四自由度机械臂网络化远程控制平台的设计

为进一步研究四自由度机械臂网络化远程控制系统,以四自由度机械臂为控制对象,用Visual C＋＋6.0设计基于UDP协议、Client-Server模式的远程控制程序.通过编写网络客户端和服务器端程序,构建四自由度机械臂网络化远程控制平台,并在此平台上实现局域网内远程控制四自由度机械臂抓放物块.     

SCARA型四自由度机械臂规则曲线的轨迹规划

针对轨迹规划在SCARA型机械臂高效稳定运行中所起的重要作用,以四自由度机械臂为控制对象对轨迹规划算法研究,通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补和圆弧插补对机械臂进行轨迹规划,仿真结果表明,运用轨迹规划可以有效地提高机械臂的控制精度和工作效率.     

基于Matlab/Simulink的多自由度机械振动系统仿真

以一个四自由度机械振动系统为例,利用Matlab/Simulink仿真软件讨论了多自由度机械振动系统的建模方法及仿真分析,重点阐述了振动微分方程和状态空间仿真模型的建立方法及具体运用.该方法既简化了编程的过程,同时也提高了编程的质量和可靠性,为处理类似的多自由度振动系统仿真提供了有效的参考.     

基于迭代学习的三自由度机械臂轨迹跟踪控制

针对用于三自由度机械臂各关节末端轨迹跟踪控制的非线性系统在扰动存在的情况下跟踪效率较低的问题,提出一种变增益迭代学习控制律.利用拉格朗日法建立动力学方程,设计三自由度机械臂结构的变增益迭代学习控制器并进行收敛性分析,通过Matlab的Simulink仿真模块,构建三自由度机械臂控制系统仿真图,进行闭环定常PD(Prop...     

四自由度柔性关节机械臂的动力学分析

关节是机械臂的核心部件,在机械臂动力学中起着重要的作用,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础．以四自由度机械臂为研究对象,首先给出柔性关节机械臂的简化模型,然后运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性和电气特性动力学方程．     

四自由度机器人Matlab仿真实例

以一个四自由度机器人为例,图示了关节坐标系的设置,建立了机器人的运动学参数和关节的变换矩阵,并通过两个Matlab示例程序介绍了仿真程序的编写方法.最后通过实际仿真应用,探讨了利用Matlab软件完成绘制四自由度机器人的三维运动轨迹,并且通过动画来进行仿真研究的方法,最终通过机器人在笛卡尔空间做直线轨迹运动的截图展示了仿真运行的效果.研究表明,利用Matlab进行软件仿真能够大大地缩短机器人的开发周期,具有非常高的经济效益.     

船体分段机械臂划线实验研究

为使学生充分理解船体分段切割划线作业的工艺流程,针对划线机械臂,开展了船体分段四自由度机械臂划线实验研究。基于DELMIA仿真平台,建立了虚拟样机模型。在互不干涉和碰撞的前提下,依据划线任务设置机械臂的运动轨迹,对机械臂的划线流程进行仿真,可得到各关节运动数据;把各关节运动数据转化成机械臂能识别的代码,即可控制机械臂物理样机按仿真轨迹完成划线。结果表明,实验验证了划线方案的可行性和仿真实验的有效性,可获得合理的划线方案,通过工程实践与教学实验结合,提高了教学效果,有效地激发了学生的学习积极性,并且提升了学生利用实验方法处理实际工程问题的能力。     

新型四自由度并联机械臂及其位置分析

提出了一种新型四自由度并联机械臂,介绍了这种机械臂的结构布局.基于其结构几何关系,推导了这种机械臂的位置正、反解方程,在满足其结构约束条件的情况下,绘制了其定姿态工作空间轮廓图,为这种机械臂的实用化提供理论基础.这种机械臂具有结构简单、承载能力强、惯性小和工艺性好等优点,可广泛应用于现代工业领域.     

Matlab/Simulink与VC 混合编程的实现

在控制系统的建模和仿真中,由Simulink生成的模型不能脱离Matlab环境运行。为了便于后期实时仿真模型的开发,需要利用Real-Time-Workshop(简称RTW)实时代码生成器将Simulink模型转换成目标语言模型,并与VC进行混合编程,从而实现由Simulink模型到VC开发环境的平滑过渡。重点探讨了利用RTW实现从模型到代码转换的具体步骤,并验证了该方法的有效性。     

基于Matlab的并联机床系统动力学模型计算

并联机床是空间多环机构在机床领域的创造性应用,该文以拉格朗日动力学模型为编程的理论基础,利用Matlab的矩阵运算、符号推导和绘图等功能以及VC的面向对象编程特点进行混合编程,通过VC和Matlab接口技术实现两者的数据交换,既减轻了纯VC编程的工作量和调试难度,又提高了计算精度和可靠性,使动力学仿真和控制更为准确可靠.     

基于VC++和Matlab混编的DICOM医学图像分割实现

DICOM是各种数字化影像设备的图像格式和数据传输标准,许多医学图像都采用了DICOM标准。本文通过综合分析VC++和Matlab几种接口方式,结合实例在Matlab中编写COM组件实现DICOM图像读取和文件类型转化,在VC++环境中利用混合编程技术调用COM组件,并采用半阈值化算法对获得的图像进行分割。混编方法结合了VC与Matlab各自的优势,实现过程方便快捷,实验分割效果良好。     

基于小波分析的呼吸信号消噪方法研究

为搭建呼吸信号采集平台,利用小波分析对流量传感器采集的呼吸信号进行了滤波处理. 实验中,讨论了小波基函数、分解层数以及阈值准则对小波消噪效果的影响,并得到了分析信号的最优小波基函数和最优分解层数. 基于组件对象模型(COM)技术,运用VC++和Matlab联合编程,形成可脱离Matlab环境运行的可执行文件. 仿真结果表明,信号采集平台成功实现了呼吸信号的采集与消噪,并取得了较好的效果.     

基于Matlab-OpenSEES混合编程的子结构试验系统

利用Matlab的强大矩阵运算功能、以及OpenSEES的开源特性,采用混合编程方法,建立了基于MatlabOpenSEES的子结构混合模拟试验系统.详细介绍了子结构混合模拟系统的组成及其原理,即Matlab模块、OpenSEES数值子结构模拟模块以及两者的接口.其中,Matlab模块主要实现运动方程计算、试验子结构加载控制以及数据采集功能;OpenSEES数值子结构模拟模块为子模块,实现子结构的数值模拟分析,供Matlab模块调用;接口可通过读写文本或Socket通信变量实现两者数据传输.该系统可以直接在外接的计算机上编程独立实现,再通过数据采集卡与电液伺服设备控制系统硬件的I/O(输入/输出)通道连接即可,从而避开了设备控制系统复杂的底层编程技术,减少了对控制系统本身的要求,降低了试验难度和费用.通过3个大比例尺结构试验模型的系统子结构混合模拟试验结果,验证了所提出的子结构试验系统的可行性.     

基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制

针对平面二自由度机械臂这一非线性系统,设计了带初态学习的指数变增益D型迭代学习律,并给出收敛性证明.仿真结果表明,迭代学习控制对于诸如二自由度机械臂系统这类具有重复运动性质的被控对象具有很好的控制效果.设计带初态学习的指数变增益D型学习律,系统不仅在存在初态偏移的情况下实现了机械臂期望轨迹的完全跟踪,还加快了收敛速度,增强了迭代学习控制的鲁棒性.     

Matlab与LabVIEW混合编程方法应用研究

本文对Matlab和LabVIEW混合编程技术进行了讨论,主要研究Matlab Script节点法、动态链接库（DLL）技术和COM组件技术,详细介绍了各自的技术优点以及实现方法。并在此基础上,结合Matlab强大的矩阵运算能力和LabVIEW丰富的面板设计工具,完成了对雷达显示界面的混合编程仿真设计。     

基于MATLAB和VC++混合编程的ACR仿真系统开发

应用MATLAB和VC 相结合的编程技术，开发了模拟ACR树脂生产流程的仿真系统．所开发的系统将数学模型、计算方法、图形界面和动画表现相结合．达到较好的直观效果，为ACR树脂生产工艺分析提供了一种方便的仿真手段．     

姿态控制系统六自由度仿真及其稳定性研究

姿态控制系统是功能多、构成复杂、可靠性要求高的关键分系统之一.传统的三自由度模型有较大局限性,不能全面反映飞行的实际情况.该文首先建立了姿态控制系统六自由度全量数学模型,包括控制方程和箭体运动两大部分.在此基础上,利用Matlab/Simulink仿真环境对姿态控制系统六自由仿真进行了研究.并通过对姿态运动简化分析和系统稳定性研究,设计了相应的数字校正网络和变增益系数,从而建立了姿态控制系统的全数值仿真模型.仿真实验表明,系统稳定,并且仿真结果具有较好的精度.     

面向托卡马克第一壁检测的超冗余机械臂运动学分析

针对托卡马克第一壁大范围高精度检测的需要,设计了一种超冗余13-DOF宏微式机械臂.为解决超冗余机械臂运动学计算快速性与精确性之间的矛盾,提出了一种考虑机械臂作业环境结构的运动学算法.该算法利用宏机械臂平面多连杆的构型特点和圆弧形的运动轨迹有效降低了逆运动学计算的复杂性.利用摄动法解决了微机械臂处于奇异位置时,运动学逆解无法解析求取的问题,借助能量最优原则唯一确定存在多解或无穷多解时逆解的选取.最后通过仿真验证了该运动学计算方法的有效性.     

基于VC与Matlab的电力电子技术软件实验平台设计

针对当前"电力电子技术"的教学环境和软件实验平台存在的不足,介绍了利用VC中的MFC和M atlab混合编程开发的电力电子技术仿真实验平台,给出了实现方法、用软件建立电路模型的依据及仿真实验平台的构成。通过验证该仿真软件在用于理论教学中可提高学生对波形分析的能力。