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基于模糊推理的人工鱼嗅觉感知研究 总被引:2,自引:0,他引:2
“人工鱼”利用人工生命方法实现计算机动画。为了丰富人工鱼的感知能力,提高对自然鱼的逼真动画效果,文章在分析“自然鱼”嗅觉机制、参考“机器鱼”感知系统的基础上,研究并实现了人工鱼的虚拟嗅觉感知.首先在人工鱼体系结构基础上建立了人工鱼嗅觉感知模型,并仿照生物嗅觉形成机理设计了三层嗅觉识别模型,采用基于主成分分析的模糊推理方法实现了嗅觉感知.经动画仿真,得到满意结果。嗅觉感知的研究和实现为人工鱼多感知融合系统提供了基础,也可为机器鱼嗅觉研究提供软件仿真平台。 相似文献
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激光驾束制导武器半实物仿真必须借助二维平动系统,但由于二维平动系统受限于技术指标不高,无法满足弹目相对运动模拟速度和加速度要求较高的武器系统开展仿真试验的弊端,提出一种新的激光驾束制导武器半实物仿真系统构建及试验方法。采用“二轴转台+负载支架”的仿真系统构建方式,利用二轴转台的转动角运动代替二维平动系统的线运动来实现导弹在激光信息场中弹目相对运动和位置变化的模拟,很好地解决了传统方法存在的种种弊端,试验结果进一步验证了该方法具有很好的仿真效果。 相似文献
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基于二体模型的空间目标双基地ISAR回波模拟 总被引:1,自引:0,他引:1
针对空间三轴稳定目标成像问题,提出了一种基于二体模型的双基地逆合成孔径雷达(bistatic inverse synthetic aperture radar,ISAR)回波模拟方法。该方法利用二体运动模型模拟空间目标的在轨运动,考虑了目标平稳运动及三轴姿稳转动引起的散射点相对雷达视角变化,并加入目标的高速运动特性,生成了双基地逆合成孔径雷达的基带回波数据,并给出了双站雷达对目标可视区域的判定方法。最后,进行了仿真实验,仿真结果表明,二体模型与实际目标的运动轨道误差很小,同时,成像结果能够很好的反映目标的姿态变化特性。该回波模拟方法有利于空间目标的精确成像,并对成像试验的实施具有重要的指导意义。 相似文献
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实际控制问题中往往有多个控制目标需要兼顾,且多个目标通常情况下是冲突的。根据相邻控制步之间系统状态和控制输入的连续性,提出了一个基于NSGA-II的动态迭代多目标相容优化控制算法,并且这一算法有能力处理目标空间为非凸的控制问题和提高在线优化速度。考虑到IPMC驱动机器鱼在运行过程中能耗和速度两个关键且冲突的目标,建立IMPC驱动机器鱼的运动及能耗模型,将所提算法进行了应用。仿真结果表明了控制算法的有效性及其在慢复杂系统动态控制中的应用潜力。 相似文献
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一种多仿生机器鱼协作系统的设计与初步实现 总被引:1,自引:1,他引:0
多仿生机器鱼群体协作的研究是针对未来杂复。动态水下环境中多仿生机器人系统控制和协调作业的需要而开展的相关理论和关键技术的研究,本文依据多仿生机器鱼群体协作研究的要求,给出了一种多机器鱼协作系统的硬件体系结构,并在此结构基础上提出了多机器鱼协作实验仿真系统的设计方案,最终开发并初步实现了该仿真系统,并应用于本文提出的一种协作型机器鱼的CLB分层式控制结构的仿真研究中,该系统实现了环境可视化,过程图形化和算法加载动态化等功能,极大地方便了多机器鱼协作系统研究工作的开展。 相似文献
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基于Hough变换的低可观测海面运动目标检测 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一般信号检测方法无法检测低可观海面运动目标的问题,提出了运用Hough变换方法对海杂波背景下运动目标进行检测的方法。首先,用无记忆非线性变换法模拟海杂波,在此基础上模拟海面微弱运动目标的雷达回波;然后通过Hough变换对模拟所得的雷达回波数据进行处理;并根据处理结果进行了检测目标。另外用蒙特卡罗方法对Hough变换目标检测进行仿真,讨论了检测概率与雷达回波信噪比(SNR)及其它一些参量的关系。仿真结果证明了用Hough变换方法进行目标检测的可行性。 相似文献
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基于虚拟样机技术的球形机器人运动仿真研究 总被引:8,自引:2,他引:8
使用UGNX和ADAMS,研究了一种具有稳定平台的、非完整的全向滚动球形机器人的虚拟样机建模和运动仿真。通过对球形机器人虚拟样机模型的转化,解决了ADAMS软件不支持球壳与平面间的约束,无法模拟球壳在平面上滚动的问题。结合典型实例,对球形机器人的运动情况进行了仿真。仿真结果表明该球形机器人的内置稳定平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,而不随球体一起滚动。这为物理样机的研制提供了可靠的参考依据。 相似文献
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《系统工程与电子技术(英文版)》1998,(4)
1.INTSODUCTIONtraditionallythemodelofarobothand/eyecoordinationsystemmustbeestimatedanddeterminedinadvanceforsystemcolltrol.Thisformsthetaskofsystemcalibration.Asystemcalibrationissomewhatthecombinationoftheoreticalresearchandengineeringrealization.Theaccuracyofasystemmodelismorelikelydependentonthetechniqueofengineeringrealizationthantheresearchesontheoreticalmethod.Realizationofthecalibrationmethodisthebottleneckfortheaccuracyofresultantmodelapproachingitstheoreticalvalue.Thisisthemainr… 相似文献
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机器人/视觉系统非标定的平面运动跟踪 总被引:7,自引:0,他引:7
研究机器人与未标定关系的视觉传感系统之间的协调控制策略,其中目标运动及机器人跟踪运动均限定在二维工作平面。摄像机固定在工作区域中,它与机器人坐标系和工作平面之间的关系未知。机器人运动由摄像机观察到的上一控制周期中规划的手运动及目标当前位置决定,机器人与视觉系统之间的协调与它们两者之间的标定关系无关。文末的仿真显示了这一方法的有效性。 相似文献
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分析了一种配有Mecanum轮移动机器人的全向控制方法.该方法有效的控制了Mecanum轮机器人平台,对实验对象输入的导航参量设定值(X、Y方向的平移速度与转动角度)转化为机器人各轮的控制转速设定值,并通过机器人本体仿真模块对电机以及机器人模型的仿真解算,得到机器人的实际位姿状况.再反解出移动机器人的实际导航参量,用于机器人的导航位姿闭环控制. 相似文献