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针对传统人工势场(traditional artificial potential field, TAPF)方法在无人机航迹规划时航迹摆动幅度较大且容易陷入局部极小值的问题, 提出了一种改进人工势场法。首先在TAPF方法的基础上, 引入角度与速度调节因子, 模拟更真实的无人机飞行轨迹; 然后再引入辅助避障力, 实现避障的同时平滑轨迹; 最后对改进航迹规划算法与TAPF方法进行仿真实验。结果表明, 相较于传统算法, 改进后的航迹规划算法在航迹平滑性上有显著提升, 并且有效地避开了局部最小值点。 相似文献
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给出了一种基于人工势场法的虚拟人足迹规划方法。提出了一种足迹计算方法,通过计算势场力决定虚拟人的前进方向,计算得到虚拟人的足迹;设计了一种足迹分解方法,计算得到虚拟人大角度转弯时的足迹。运用该算法在固定及移动障碍物环境以及多人环境下进行仿真,模拟虚拟人前进方向随时发生变化的避障行走,计算虚拟人从初始点到目标点的足迹,也对大角度转弯情况进行了仿真。仿真结果证明了算法的可行性。 相似文献
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逃逸人工势场法局部极小值策略的研究 总被引:2,自引:1,他引:2
人工势场法由于其算法的简洁性和有效性在实际问题中获得了应用,但其存在容易陷入局部极小值、在障碍附近震荡现象的缺点,如何解决这些问题是人工势场法研究的主要热点。论文将作为势场模型的Gaussian函数进行了适当变形,使其能更准确地反映势场环境。通过分析震荡现象产生的原因,以及局部极小值点的特点,将粒子群算法引入到势场的探测过程中,在此基础上提出了等位线法用于逃逸局部极小值。仿真结果表明本文方法能有效消除运动路径的震荡现象,极大地降低了陷入局部极小值的概率。 相似文献
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基于动态人工势场法的路径规划仿真研究 总被引:7,自引:0,他引:7
基于工作环境中目标、障碍物、机器人均为动态的考虑,提出了改进的人工势场构建方法,将各物体的相对速度和加速度因素引入势能函数中.作用于机器人的虚拟力不但驱使其与运动的目标点暂时保持相同的位置,而且趋向于保持相同的速度和加速度,即相同的运动趋势,以达到动态跟踪目标的目的.基于MATLAB平台的仿真结果验证了本算法的可行有效性. 相似文献
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基于人工势场的防空威胁建模与仿真 总被引:3,自引:1,他引:2
威胁建模是无人机战术任务推演的重要前提。借鉴人工势场的基本思想,构造势函数来定量描述防空威胁对无人机任务完成性的影响作用。利用模糊多属性决策理论来计算防空威胁本身的作战能力指数,根据无人机采取的干扰措施、机动性能、飞行速度以及飞行高度等因素来量化无人机对抗威胁能力指数,利用悲观准则来处理信息不确定性问题。该模型具有可导连续函数相加的形式。仿真结果表明,该模型计算简单,占用存储空间少,且能够很好的反映防空威胁本身的作战能力、时域,空域特性以及无人机的对抗特性。 相似文献
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基于混合人工势场-遗传算法的移动机器人路径规划仿真研究 总被引:10,自引:3,他引:10
分析了人工势场模型存在的目标不可到达问题(GNRON)和由于局部最优解的存在而产生的死锁问题,提出了一种建立在改进人工势场模型上的基于遗传算法的最优路径搜索方法。仿真结果验证了本模型的有效性,能有效的解决由于人工势场模型缺陷而带来的路径规划问题。 相似文献
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针对深空探测跳跃式再入返回飞行任务,提出了一种快速的再入制导算法,该算法基于模型预测控制(model predictive control,MPC)理论和近似动态规划(approximate dynamic programming,ADP)技术,将再入制导问题转化为两点边值问题,然后采用高斯伪谱法(Gauss pseudospectral method,GPM)求解该问题,实现快速制导计算。同时为了达到制导精度和制导效率的综合最优,提出了一种数值预报校正(numerical predictor-cor-rector,NPC)制导算法和快速再入制导算法融合的分段混合制导策略,该策略能对快速制导算法带来的制导偏差进行及时的修正,从而保证制导精度。蒙特卡罗仿真实验表明,与传统的数值预报校正制导算法相比,快速混合制导算法不仅能保证较高的制导精度,而且大幅减少了平均制导计算耗时,具有极大的在线应用潜力。 相似文献
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为解决传统再入飞行器轨迹制导方法对强扰动条件适应性不足,难以满足终端约束的问题,在深度确定性策略梯度学习框架基础上,通过对随机强扰动条件下的离线飞行轨迹进行网络训练,寻找不同环境影响条件下的最优动作网络,以用于在线干扰条件下的制导轨迹规划,可通过对再入飞行攻角和倾侧角剖面的周期性预测,满足再入飞行终端高度、航程和速度约束。仿真实验结果表明:在满足终端高度约束的条件下,最大终端剩余航程偏差小于500 m,最大终端速度偏差小于35 m/s。本文所提制导方法较传统跟踪制导方法有较大的精度提升,算法计算量小,具有较好的工程应用前景。 相似文献
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本文采用数字仿真技术研究大气层外与高空大气层内导弹对再入体的拦截。当采用连续制导与滤波时,仅测量角度和寻的过程的几何关系使得拦截弹的观测力下降,以及精确的制导与滤波器发散的矛盾。因此,文中采用一种“间歇机动”的制导方案与一种叫做“修正增曾伪测量滤波器”的方案,通过大量的数字仿睦,证实了该方案可有效地拦截大气层外或高空大气层内飞行的再和腐朽 ,克服了连续制导的与滤汉难以解决的命中目标问题。 相似文献
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为解决传统人工势场法在无人机进行航迹规划应用中易陷入局部极值、目标不可达与规划航迹曲率过大等问题,在分层势场法基础上提出了目标点处附加的第二局部引力场和由目标引力场组成的引力集合的方法。该方法克服了目标不可达和易陷入局部极值的缺陷,且在原有分层势场法中引入分段函数,提高了航迹规划效率,缩短了航迹长度。仿真对比了传统人工势场算法、对比算法一、对比算法二、本文提出的基于附加引力场和复合引力场的势场算法以及自适应分段势场算法。结果表明:自适应分段势场算法具有较好的有效性和较强的鲁棒性。 相似文献
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再入飞行器的捷联制导工具误差分段补偿研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对再入飞行器的捷联惯性仪表误差模型不能满足“天地一致性”,导致了在地面试验环境下标定的仪表误差模型不是真实飞行环境下的误差模型。提出了按照再入飞行器的纵向过载变化大小对惯性仪表误差进行分段辨识和分段补偿的方法,以提高再入飞行器的制导精度。最后通过计算机仿真试验验证了此方法的正确性,为实际应用提供了理论依据。 相似文献
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基于势场蚁群算法的机器人路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种未知环境下机器人路径规划的势场蚁群算法。该算法利用人工势场力和机器人与目标之间的距离构造机器人避障和移动的综合启发信息,并利用蚁群搜索机制在未知环境中寻找机器人从起始位置至目标位置的全局最优路径。所提出的算法将蚁群算法和人工势场法进行有效的结合,提高了常规蚁群算法对最优路径的搜索效率。通过仿真实验表明了所提出的算法用于机器人路径规划的有效性。 相似文献
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