工业机器人工作空间灵活性优化综合

工作空间灵活性优化综合是机器人机构运动综合的一个新的研究领域.本文用于优化综合的灵活性指标是平均服务系数ASC或灵活性有效系数DEC,给定的运动要求有给定可达工作空间内若干工作点或同时给定工作点及对应的服务系数SC两种.本文的优化综合理论通过一个实例计算得到了验证.     

基于雅可比矩阵的连续型机器人灵活性分析

连续型机器人是一种新型的仿生机器人,由于其内在的柔顺结构,适合在狭小复杂等领域中进行探测、抓持等操作.相比于传统的刚性机器人,连续型机器人不仅具有更高的安全性,而且有望获得更高的灵活性,但是目前却很少有针对连续型机器人的灵活性展开分析的研究.针对这种情况,设计开发了一种采用模块化关节的连续型机器人,基于运动学模型与雅可比矩阵等相关概念,对连续型机器人的局部灵活性指标以及全域灵活性指标进行了定义和计算,并发现当机器人的总长在一定范围内、采用不同关节长度设计时,对应的工作空间中各末端点灵活性分布存在较大的差异.而后,结合连续型机器人的结构特点,引入粒子群仿生优化算法,利用灵活性来指导机器人的关节长度设计,使机器人获得全域灵活性指标下最优的关节灵活性.最后,引入操作灵敏度指标来对采用最优关节长度设计的连续型机器人进行直观的灵活性仿真与实验验证,并与传统的各关节长度一致的结构设计进行了对比实验.结果揭示了机器人灵敏度指标与基于雅可比矩阵条件数的灵活性指标之间的关系,即灵活性较高的末端点其各向灵敏度分布亦较为均匀.     

基于典型运行场景聚类的电力系统灵活性评估方法

以风光水为代表的可再生能源电源会增加电力系统的不确定性.为了保证高比例可再生能源电力系统的灵活运行,提出一种典型运行场景电力系统灵活性评估方法.利用改进的K-means算法,将新能源和负荷的运行场景进行聚类组合得到典型运行场景.从区域内供需平衡、区域内潮流分布和区域间输电能力3个角度提出灵活性评估指标;计算每种典型场景的灵活性评估指标,并根据每种场景的出现概率计算得到综合评估指标以评估系统的整体灵活性.最后,基于南方某地区实际新能源和负荷历史数据在改进的IEEE 39节点系统上进行电力系统灵活性评估.结果表明,该聚类方法和灵活性指标可以有效反映电力系统的灵活性.     

大学生自我和谐与烦恼的关系研究

目的讨论山西大同大学医学院学生自我和谐状况及其与烦恼心理的关系,以提高其身心健康水平.方法对189名医学院学生用随机抽样的方法,运用自我和谐量表和烦恼心理问卷进行测量.结果①女生在"灵活性"上显著高于男生;②美容专业在"刻板性"和"自我和谐总分"上高于心理专业;③"自我与经验的不和谐"、"刻板性"、"自我和谐总分"均存在年级差异,而"灵活性"上不存在年级差异;④烦恼各因子与自我和谐相关显著,进入自我和谐回归方程模型的烦恼因子有:经济压力、缺乏自信和人际关系.结论性别对"灵活性"有影响;专业对"刻板性"和"和谐总分"有影响;年级对"灵活性"没有影响,而在其他烦恼因子上均有影响;经济压力、缺乏自信和人际关系是自我和谐的主要预测源.     

含电能路由器的配电网转供灵活性量化分析

随着分布式电源(DG)渗透率提高，配电网灵活性不足的问题日益凸显.围绕电能路由器(EER)展开研究，分析其对配电网灵活性的影响.首先，提出配电网转供灵活性指标用以表征配电网灵活性的一个方面；其次，分析EER的线性模型及相关约束条件，构建含有EER模型的主动配电网转供灵活性优化模型；最后，基于94节点交流配电网，设计不同场景，分析对比不同DG运行控制方式和EER参数对配电网转供灵活性的影响，验证EER提高配电网转供灵活性的有效性.     

长期演进系统中改进的软频率复用方案

给出改进型软频率复用(SFR)方案的目的在于提高边缘区域的性能,改善传统SFR无法适应长期演进(LTE)系统中业务的动态分布和频谱分配灵活性低的缺点.该方案将一部分频谱资源划分为共享频段,边缘区域对其有较高的优先权.仿真结果表明,改进方案能够有效改善边缘区域性能,提高了频谱分配的灵活性.     

基于X.509标准的证书交换接口的安全性研究

基于互联网的应用日益普遍,安全性和登录灵活性越来越成为使用者关心的问题.基于X.509标准的证书登录很好的解决了安全性,QQ互联方式很好的满足了登录的灵活性,本文将这两种技术结合到一起,提出一种新的登录认证模型,很好地解决了安全性与灵活性.     

基于灵活性和经济性的可再生能源电力系统扩展规划

风电、光伏等可再生能源的大规模并网为电力系统的规划与运行带来极大的不确定性.为了增强高比例可再生能源电网应对不确定事件的调节能力,保障系统的安全经济运行,需要提升电力系统的灵活性.首先,从线路传输能力和安全运行的角度定义电网灵活性指标.在此基础上,考虑系统经济运行策略,以灵活性、投资成本、运行成本和可再生能源弃用量最优为目标,提出一种基于灵活性和经济性的多目标输电网双层规划模型.采用NSGAII优化算法对该模型进行求解.最后,以改进的Garver-6和IEEE RTS-24节点可靠性测试系统为例,分析所提模型的有效性.结果表明,规划方案能够有效提升电网传输能力,降低可再生能源弃用率,增强电网运行的灵活性和经济性.     

机器人操作器的动态灵活性测度

本文在加速度水平上讨论了机器人操作器的位姿灵活性,推导出操作器端部执行器的加速度和铰力关系方程;从此关系方程出发,并根据向量的广义相关性理论及 Moors-Penrose逆,文中提出了操作器位姿动态灵活性的两个度量指标——绝对动态灵活性及相对动态灵活性指标.     

基于TMS6201的MPEG-4视频解码器的设计

该文介绍了 MPEG- 4解码器软硬件平台的设计方案 ,此解码器有很好的灵活性 ,便于按不同的应用对象扩展或修改算法 .     

集合住宅户型设计的多样性和灵活性

基于对住宅户型多样性和灵活性的需求分析,以及结合国内外相关住宅项目的研究,为了提高和促进住宅户型多样性和灵活性的设计,结合欧洲参观考察的实际案例,浅谈集合住宅户型设计的多样性和灵活性.     

NPV、或然决策与实物期权

讨论了NPV、或然决策和实物期权三者之间的内在关联.一个一般的结论是:一个项目的投资价值应该为完全不考虑后续投资灵活性时的价值加上灵活性本身的价值,前者就是经典NPV的价值,后者就是期权价值.当投资项目不存在后续投资灵活性时,期权的价值就为零,此时回归经典NPV情形.如果存在后续投资灵活性,则经典NPV只包括投资的一部分价值,只是一个不完全的评估.这也可解释为什么有时一个依据经典NPV应该拒绝的项目在实际中仍然可能被投资者采纳问题.     

浅谈外交灵活性

外交离不开灵活性外交离不开灵活性,没有灵活性就没有外交。这样说并非耸人听闻。西方外交家早就认为“外交必须有无限的灵活性,其政策必须是随机应变的”。甚至连被西方谥之为“不先生”的前苏外长葛罗米柯,也不止一次地谈论外交灵活性的好处,他说搞“灵活”外交,     

任务空间上的机器人灵活性评价方法

从机器人的一个具体操作任务空间在其整个工作空间中的位姿最优问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人灵活性指标进行分析的基础上,提出一种在任务空间内评价机器人操作灵活性的方法,即以空间内平均灵活性指标和最差灵活性指标及二者之差联合评价机器人在任务空间内整体灵活性及指标的波动性,采用二者之乘积最大化为优化目标函数,确定了机器人操作任务所构成的任务空间相对于机器人本身的最佳位置.     

工程系统灵活性的研究现状与展望

灵活性是工程系统应对不确定性影响的一项特别关键的系统属性,目前工程系统灵活性已经成为国外多学科交叉研究的一个热点领域. 围绕工程系统灵活性的内涵、识别与度量、估值等3个研究领域对国外的相关研究进展进行了分析和评述,并对目前该领域研究的局限性进行了剖析,在此基础上提出了未来的研究机会.      

一种反恐驱暴机器人移动载体的设计

反恐驱暴机器人在实战应用中的效果与移动载体的性能有直接关系.针对实际应用需求,设计研发了一款反恐驱暴机器人移动载体.该机器人移动载体采用关节双履带结构,配备先进的数传通信模块,具有高效的机动灵活性.对反恐驱暴机器人移动载体的机械结构、数传模块、控制系统分别进行测试分析.试验结果表明,该反恐驱暴机器人移动载体具有较强的机动灵活性和越障能力,满足反恐驱暴现场处置的作战需求.     

C#中的继承机制研究

为了提高软件的开发效率,使得既能够利用以往的开发成果,同时在新的开发过程中又能够有足够的灵活性,C#提供了继承性和多态性两种特性.     

于ASP．NET的多层应用系统设计

微软ASP.NET技术为Web应用系统的开发提供了一个可扩展的、已编译的、早期绑定的开发平台。本文应用ASP.NET技术实现了题库管理系统,系统的灵活性和性能有了提升。     

高校图书馆现刊排架方法探讨

现刊排架有一定的灵活性,分析了3种现刊排架方法的利弊,并根据实际应用需要,提出了改进措施,以提高现刊管理水平与现刊利用率.     

浅谈数学教学与非智力因素的培养

数学教学在培养思维的批判性、广泛性、深刻性、灵活性和创造性等方面有其得天独厚的优势.要提高学生的整体素质,在发展学生智力水平的同时还应有意识地培养学生的非智力因素.