THOR网在机器人装配系统装配质量预测和分析中的应用

装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响．基于一类高级的Petri网——THOR网，对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究，提出了系统分析装配质量的模块化建模方法．该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究，是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具．     

电动工具装配之探索

为了提高电动工具的装配质量和效率，文章从改进装配工艺、工具等方面总结了多年从事电动工具装备技术工作的经验，对装配技术进行了探索。事实证明，电动工具生产企业重视装配技术、加强对装配技术的探索是必要的、有益的。     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

浅谈装配工艺方案

装配是整个机械制造中的后期工作，为了保证装配精度，应从装配工艺入手，选择好适合于本产品的装配工艺配合法和尺寸链。对不同生产规模的产品，装配组织形式的选择也很重要。因此，就以上问题谈几点想法。     

视觉导引下的轴与轴孔被动装配研究

提出了一种在视觉导引下的被动装配方法，该方法首先使用视觉进行粗定位，然后使用装配平台的扫描运动完成最后的装配，该方法克服了视觉装配误差大和被动装配时间长的缺点，集中了视觉装配速度快和被动装配精度高的优点，使得精确装配能够迅速完成。文中不仅给出了装配系统的模型，而且给出了空间点的矩阵变换，通过摄像机的特殊配置，使得矩阵变换非常简单。同时，对摄像机的最大成像误差进行了估计，为后面的装配平台运动提供依据。最后，给出了装配过程的实验结果，从装配过程所化的时间来看，该系统是可行的。     

产品设计可装配性的研究

并行工程环境下对设计所形成的产品进行可装配性评价，向设计者提供合理的修改建议，是ＤＦＡ成功的关键。文章提出了基于设计过程和装配过程的二叉树及其映射模型，利用二叉树的迭代特性和面向对象的技术，以装配单元为对象提出了可装配性指标体系。     

可视化虚拟装配系统及关键技术研究

虚拟装配是虚拟制造的关键技术之一，可在产品设计阶段进行预装配，验证装配工艺的正确性，基于Solid Edge的可视化虚拟装配系统，通过其二次开发，应具备装配路径设置，装配零部件姿态调整及消隐，装配视角调整和视图放缩，虚拟仿真设置等功能，系统的总体包括装置建模初始化，装配工艺文件获取，装配过程动画和仿真等模块。其关键技术有：解除CAD装配体约束，并提取虚拟装配部件6元组位置和姿态信息；以6元组信息为基础的虚拟装配体重绘，及其装配过程仿真；包括虚拟装配零部件，装配件，装配路径和优先级，角度姿态，装配关键点坐标及绕坐标轴角度等信息的数据库组织。     

面向装配的蜗杆减速器装配信息模型的描述及应用实例

提出了一种能完整描述蜗杆减速器装配信息的数据结构，描述了产品零部件的装配特征关系，介绍了产品零部件装配体树结构，并建立了储存装配关系的广义矩阵以及装配关系的语言描述。利用这种数据结构计算可以方便地构造装配体的树结构图，可以把装配体中的每一个零件或部件本身的装配信息以及每一对装配无素对象之间的装配关系方便地存储在装配体中，它能通过指`针链表等工具方便地对装配体树中的每一对数据进行插入、查询、删除和修改等工作，并能有效地对产品零件级和装配级的装配工艺性进行分析和评价，并以一种具体的蜗杆减速器为实例来验证这种数据结构的正确性。     

一种实现协同装配过程的虚拟现实系统

 提出了一种实现协同装配过程VR的方法，以尽可能高的沉浸度复制装配过程为目标，通过对装配过程的分析，设计了一个特定的VR系统架构。该系统的核心特点是装配过程的物理仿真、机器人控制的集成和操作者的触觉反馈。VR技术的应用使工业装配过程更加安全，并减少了人与机器人之间的障碍。     

基于Voronoi图的机器人复杂装配新策略

提出了一种基于Voronoi图技术的机器人复杂装配的新策略；在机器人装配研究中引入形象思维方式，即集成Voronoi图技术；装配知识的表示采用Voronoi图方式，通过Voronoi分析对机器人复杂装配过程进行有效规划，从而形成机器人关于装配过程的所有过程；机器人于通过力觉和力控制来感知装配件之间的精确物理关系，并调整装配件的位姿，实施基于Voronoi图知识的机器人装配，实验证明，该方法是有效的。     

汽车空调风门伺服电机半自动装配装置的设计

一种汽车空调风门伺服电机的半自动装配装置，其特点是由一工位机和二工住机自动装配与人工组装相结合的装配工艺，实现了PcB板，马达．壳体的自动装配和计量控制涂油，点油，自动检测马达工作电流和PcB板反馈电压，确保了电机电路正常，有效地解决了安全隐患和漏装的问题，满足了现代汽车对高品质伺服电机的需求。     

面向虚拟制造的装配规划生成方法

装配规划是虚拟装配和面向装配设计的关键技术之一，提出了装配规划的总体结构，引入装配自由的概念，提出了可行性分析的算法，并将共与基于知识的方法有机地结合起来，提出了较完整的装配规划的生成方法。     

基于稳定性优化的三维装配补全方法

三维装配补全是一项重要的交互式装配任务，对于一个半成品装配体，机器人需要明确其缺失部件，从候选部件中挑选正确部件，计算准确的拼装位姿，最后将半成品补全.稳定性是椅子、桌子等实际装配体设计的首要原则，也是三维装配补全的重要目标，现有的装配补全工作多根据部件的几何关系来优化装配补全过程，没有考虑补全后装配体的稳定性，导致补全结果的正确率不高，难以满足机器人实际装配的需求.针对上述问题，提出一种基于稳定性优化的三维装配补全方法（Finishing the Incomplete 3D Assembly with Transformer,StableFiT），定义了一种装配体稳定性验证方法 .基于NVIDIA Isaac Sim仿真平台训练了一个装配体稳定性判别器，并基于稳定性判别器提供的稳定性反馈，优化了三维装配体的补全.在PartNet数据集上开展实验验证，结果表明StableFiT能够有效提升补全的装配体的正确性和稳定性.     

钢桥塔的点云虚拟装配及其整体线形控制方法

针对钢桥塔的装配施工中，传统的人工预装配过程耗时耗力、效率低下且难以对实际装配过程中的整体线形进行调控分析等问题，建立了基于点云的高精度曲线钢桥塔整体虚拟装配系统方法，降低钢桥塔节段制作误差、自重和温度等受力变形偏差和实际装配过程误差对桥塔整体线形的影响．首先，开展基于节段点云模型的曲线钢桥塔整体虚拟装配，以降低节段制作误差的影响．通过三维激光扫描仪优化扫描方案对各钢节段进行扫描，获取钢节段点云数据并进行点云预处理、参数化建模．基于各节段参数化点云模型，提出了利用RBF神经网络进行轴线预测的曲线钢桥塔节段三点空间定位方法，对钢桥塔节段进行虚拟装配．然后，结合某桥上塔柱的实际工程案例，通过逆向叠加桥塔自重和温度的施工变形，消除施工受力变形．针对实际施工过程中已产生的节段装配误差，利用“施工控制”的思想，通过对其后续节段装配控制点坐标的调整，逐步降低前期节段装配误差对整体线形的影响，进一步提高了曲线钢桥塔的整体装配精度．最后，对建成的花篮形上塔柱进行整体扫描并与设计模型进行了对比，验证了上述系统方法对提高曲线钢桥塔实际装配施工精度的积极作用，为类似复杂钢结构的装配施工提供了技术参考．     

浅谈滚动轴承的装配

轴承是当代机械设备中的重要零部件，在机械机构的装配中，轴承的装配是一项基础工作，本文从滚动轴承装配间隙、装配方法及注意事项等方面做了探讨。     

依靠模具装配大型钢屋架

钢结构的房屋是工业建筑的主要形式，而钢屋架的装配技术的先进性是提高加工质量和生产效益的关键。本文介绍了装配技术的原理，结合实际情况，提出板材和型钢钢屋架装配的施工步骤及注意事项。     

应用模式识别进行轴孔的机器人装配

应用模式识别进行轴孔的机器人装配刘文，胡文锋（机械工程系）插轴入孔是一大量的典型装配操作，机电行业要采用机器人装配，这是需首要解决的问题．机器人装配系统组成环节较多，各部分在设计、制造和安装等过程中存在的误差积累将使轴与孔很难保证“对中”，而极小的错...     

依靠模具装配大型钢屋架

钢结构的房屋是工业建筑的主要形式，而钢屋架的装配技术的先进性是提高加工质量和生产效益的关键。本文介绍了装配技术的原理，结合实际情况，提出板材和型钢钢屋架装配的施工步骤及注意事项。     

多柔性件并联点焊装配误差的数学模型

根据车体柔性并联装配的特点，提出了点焊焊接装配的准稳态假设，并在线弹性分析并联装配及装配回弹的基础上建立了并联装配的装配误差数学模型，应用弹性力学原理从数学上证明了Takezawa推论，给出了对并联装配实际案例的数值证明。     

牙齿冷压过盈装配过程的数值模拟

基于接触面的罚函数算法，采用非线性动力分析的直接积分理论对牙齿冷压过盈装配过程进行了计算仿真，模拟了孔壁压应力在冷压装配中的变化过程；以装配时间作为控制参量，比较了不同的装配过程对过盈配合的影响；仿真过程考虑了设计变量、摩擦系数和工艺参数的影响，因此对牙齿过盈设计、装配有一定的指导意义。