基于虚拟现实技术的网络控制机器人系统研究

遥操作机器人的特点决定了其与虚拟现实的特殊关系,虚拟现实技术为机器人领域提供了强有力的技术手段.本文阐述了遥操作机器人和虚拟现实技术的基本内容,研究现状和技术特点,并指出了研究基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统的必要性.     

基于虚拟现实的机器人异地仿真与监控

研究了利用虚拟现实技术对机器人进行仿真、监控和遥操作集成一种理论及方法,分别建立了用于仿真和监控的虚拟机器人.结合实验机器人、微控制器和无线通讯系统等构建了实验系统,分析了机器人运动在虚拟环境中的定位和控制方法,并进行了相关实验.研究和实验工作表明,虚拟现实技术不仅能够作为视频监控和仪表监视方法的有力补充,还能够在遥操作中带来更好的操控体验,并且与视频反馈相比,可以在有限的数据带宽条件下提供更好的辅助效果.     

基于VR预显示的月球机器人遥操作仿真系统

为了消除时间延迟对遥控操作系统稳定性的影响，提出了基于虚拟现实(VR)预显示的两级遥操作控制结构的仿真系统方案。文章重点讨论了虚拟环境的建模技术，建立了基于摇杆-转向架的月球机器人的实体模型。最后用月球机器人爬坡的仿真验证了所建模型的正确性和可行性。     

基于Matlab的虚拟现实技术在机器人足球中的应用

在机器人足球比赛中,传统方式是通过摄像头采集图像信息,在信息的传输过程会存在较大的时延问题.利用虚拟现实视觉临场感技术,可以解决时延问题,提高参赛机器人的控制精度.详细介绍了如何在Matlab和Simulink仿真环境中分别建立足球机器人的仿真模型,并对虚拟现实建模语言VRML以及VRML构造器--V-Realm Builer 2.0作了简单的阐述.     

基于虚拟现实技术的机器人示教方法

提出了基于虚拟现实技术的机器人示教方法，分析了虚拟示教系统的软硬件环境。特别是虚拟现实系统中的人机交互装置，在此基础上完成了针对MOTOMAN机器人虚拟示教的研究开发工作。     

基于虚拟现实技术的排牙机器人应用研究

为了能很好地解决众多老年无牙颌患者全口义齿修复问题,针对排牙机器人的多指手进行结构优化设计,采取3个手指、9个自由度的多指灵巧手完成人工牙的抓取和排列任务,采用D-H坐标法建立了排牙机器人的正运动学模型,同时给出了转动和平移关节的位置和方向表达式,并在基于maflab／simulink仿真平台上应用虚拟现实技术进行了三维仿真,对排牙机器人的临床应用研究具有重要意义。     

基于OpenGL的虚拟现实技术在遥操作机器人系统的研究与实现

为了创建具有良好沉浸感和真实感的虚拟现实操作环境,从而使操作者更直观地感知遥操作机器人所处的工作环境,并准确地发出执行指令,对空间机器人远距离遥操作中的虚拟现实系统进行了研究与开发.利用3D建模与OpenGL等关键技术创建遥操作虚拟环境,通过手柄对真实机械臂与虚拟环境中的模型同时进行控制驱动.操作人员可以改变虚拟环境中的视点和视角,依靠更加生动的视觉临场感信息,实现单一的视频反馈所不能达到的监控效果.在模拟大时延的条件下,利用现场真实的信息去修正预测误差,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力.系统结构清晰,可以进行模块拓展并方便二次开发.     

融合阻抗控制的虚拟现实遥操作技术研究

以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星自维护系统的地面遥操作平台,利用虚拟现实技术克服了时延对机器人遥操作的影响.为提高遥操作性能、减少操作者压力,提出了在主操作端(主端)利用虚拟夹具法辅助进行任务规划,并在从机器人端(从端)采用对模型误差具有鲁棒性的阻抗控制方法.在主端采用手动操作或虚拟夹具,同时从端采用位置控制或阻抗控制4种组合的情况下,遥操作机器人完成了打开太阳能帆板的任务.实验比较了操作过程中机器人腕部的受力情况.结果证明该方法可以有效地减少操作者压力且提高操作性能.     

采用受控Petri网的虚拟现实遥操作机器人系统模型

针对机器人遥操作系统分布式操作的特点,采用面向对象的虚拟现实建模方法构建系统的原型,使模型的复杂性不再与具体完成的任务有关.基于时序逻辑的推理规则,利用Petri网作为遥操作控制系统模拟与验证的工具,描述操作任务间的因果关系,并以共享控制模式为模型,描述遥操作控制系统的动态行为.最后,通过实验验证方法的合理性.     

浅谈虚拟现实技术在机械工程领域的应用

随着虚拟技术发展的步伐变得越来越迅速,其在各个领域的投入也渐渐加大,并取得了良好的成效。而如今,虚拟现实技术在国家支柱产业——机械工程领域的应用也变得日益重要。     

机器人离线编程中虚拟现实人机接口研究

研究虚拟现实人机交互技术在机器人离线编程系统中的应用，以提高系统人机交互的自然性和效率。介绍了将六自由度输入设备FASTRAK跟踪系统用于机器人运动路径交互式生成的原理。提出一种场合相关的基于模板匹配的手势识别算法，通过手势向虚拟环境发送交互命令来对虚拟机器人进行离线编程，实现了数据手套在系统中的人机交互。算法简单、实时性好、识别率高、鲁棒性强。方法已在SGI工作站上实现，应用在自主开发的机器人虚拟示教编程系统中，大大提高了离线编程的效率。     

关于用虚拟现实技术进行远程教学的研究

介绍了在WWW上用虚拟现实技术进行远程教学的设计方法，详细描述了描述教室的实现方法，用VRML和Java技术对虚拟现实的交互做了探索。     

虚拟现实技术及其在远程教学中的广泛应用

介绍了虚拟现实的概念及三大特征：沉浸性、交互性、构想性。同时，还讨论虚拟现实系统的组成以及分类。并重点阐述了它在远程教学中的广泛应用。最后也表达了对虚拟现实发展前景的展望。     

虚拟现实技术在旅游宣传中的应用前景及其关键技术探讨

目前我国旅游业发展水平不是很高,旅游宣传手段单一。虚拟现实技术极有可能成为下一代主要的展示宣传手段,在旅游业宣传中也必然大有作为。本文首先探讨虚拟现实技术在旅游宣传中的应用前景,然后探讨在旅游宣传中运用虚拟现实的关键技术、相关技术的发展水平和解决策略。     

虚拟实在论：科学实在论通往实践的通途

虚拟实在技术在技术领域的发展方兴未艾，它的内涵在理论界引发了新的反思。文章认为：虚拟实在是科学实在论实现从理论形态向实践形态跨越的重要途径；本体论上，虚拟实在是精制化人工自然，无论多么似真于自在自然，都不会取得与后者同等的本体论地位。     

基于虚拟现实技术的食品科学虚拟实验室

阐述了在食品科学领域建设虚拟实验室对于改善实验教学条件和促进学科发展的重要意义,分析了虚拟实验室的发展现状和开发食品科学虚拟实验室的可行性,提出了以Visual C 为平台、结合数据库和VRML技术开发食品科学虚拟实验室的具体方案。     

应用虚拟现实技术开发互动式建筑施工教学课件的研究

建筑施工技术是工程实践型科目,但是由于费用、时间、安全等问题,学生接触工程技术实际应用的机会很少,导致学生的理论知识丰富但感性认知知识缺乏,大大降低了学习的效率.以制作柱模安装施工的互动式课件为例,应用现代虚拟现实技术,把工程现场情景化,创造了施工过程交互性的功能,对如何解决建筑施工技术传统教学难题进行了探索性研究.     

虚拟现实下的颐和园

目前国内制作古建筑物的虚拟现实还很少见,颐和园是古建园林的精品,对其的认识和学习,多数还只是通过—些文本和图件,其中图件部分也只是一些分析图、示意图等,都是二维的效果,可感受性不强,很难表达出它的真实特色.而虚拟现实技术弥补了这方面的不足,它的实时三维空间表现能力、人机交互式的操作环境以及给人带来的身临其境的感受,实现了虚拟旅游.本文通过对颐和园虚拟旅游的制作,阐述了虚拟现实的技术流程,并针对其特有的建筑特点,讲述了在三维制作中遇到的问题及解决的方法,并对虚拟现实在旅游方面的应用前景做出了展望,伴随时下旅游产业的蓬勃发展,其应用前景十分广阔.