一种基于C-T空间数字势场的机器人避碰规划方法

提出一种基于C-T(configuration-time)空间数字势场的机器人避碰路径规划方法,通过构造一种栅格化的CT空间数字势场,根据数字势场中的排斥势和吸引势,利用C-T空间离散路径点的插值方法,实现机器人对运动障碍物的避碰.通过一个2连杆机器人臂的避碰仿真实验研究,表明了该方法具有较高的计算效率,避免了一般避碰算法的大量C空间显式计算,能够适用于机器人的动态环境路径规划.     

基于蚁群优化算法和人工势场的无人机航迹规划

针对复杂环境下的无人机航迹规划问题,建立栅格化环境模型,提出了结合蚁群算法与人工势场的航迹规划方法. 在航迹搜索过程中,蚂蚁不仅受到信息素和启发信息作用,还受到势场力的影响. 根据节点位置的势场力分布,提出了确定性选择和概率性选择相结合的状态转移规则,并设计环境感知因子,动态调整确定性选择的比例. 将节点的势场方向、节点与目标间的距离构造蚂蚁的综合启发信息,以充分利用对已知环境的认知,指引蚂蚁搜索. 仿真结果表明所提方法能有效得到无人机的最优航迹,优化效果优于单一的蚁群算法和人工势场法,具有更好的收敛速度和优化精度.     

Vague值转化Fuzzy值的一种偏势方法

在联系数理论与Vague集理论基础上,提出了一种新的Vague值转化Fuzzy值的偏势方法.分析了相关文献的不足与缺陷,认为Vague值转化Fuzzy值的本质是对Vague值中未确知度趋向支持度的一种偏势变化.最后讨论了该转化方法满足的准则、可分辨性及可行性等,并通过实例比较了该方法的实用性.     

一种基于二元粗糙关系的栅格数据局部运算方法

GIS中不涉及统计量的栅格数据局部运算是利用像元值之间的组合代码来表示结果的.对于两个输入图层的栅格数据,每个栅格像元的两个取值组合是一个典型的二元关系有序对,局部运算的结果其实就是由各个像元的像元值构成的一个二元关系.利用后继、前继邻域关系重新来表示栅格数据局部运算,发现如果采用后继邻域关系表示局部运算,结果就是对于第一个输入图层各种像元值重新进行一种邻域关系划分,采用前继邻域关系是对于第二个输入图层各种像元值重新进行一种邻域关系划分.并且采用前继、后继二元粗糙集,对于任一个二元关系可能会得到不同的上、下近似子集.