中国大运河世界遗产的协同保护机制

成为世界文化遗产的中国大运河,不仅组成元素众多,而且具有多级层次性,且与外在的社会、经济、自然等环境处于动态开放中,本质上是一个他组织复杂系统。当下对大运河遗产的管理方式是以属地为界的条块式分割管理,此种管理方式具有地段明确,责任清晰的优势,但内在的缺陷是对大运河遗产系统的人为分割,从根本上破坏了遗产的完整性、原真性,易出现九龙治水的困局。文章在分析其根源的基础上,指出协同学理论对大运河遗产保护指导的可行性,并在分析协同保护机制的基础上,从观念、制度、组织、行动四个层面指出形成协同保护模式的方向。     

多UAV协同路径规划研究

将多UAV(Unmanned Aerial Vehicle无人飞行器)协同路径规划分为单机路径规划与多机协同。多机协同在单机路径规划基础上考虑各机的飞行时间、战术攻击策略等。先为每一UAV规划可飞航路,然后以攻击时间为协同变量,对规划路径进行调整,在部分UAV的路径中加入附加机动并(或)调整飞行速度和高度,实现多UAV的协同。仿真试验验证算法有效。     

无人机协同中继过程中的路径规划与通信优化

通信网络是保证无人机在协同搜索时获取更多的战场信息,发挥协同作战优势的基础。主要研究多无人机完成通信中继任务过程中的搜索路径规划和通信性能优化问题。搜索路径规划的目的是确定未知地面移动人员具体方位并对其组网,以便无人机执行中继任务;而通信优化问题则是针对无人机中继过程中可能出现的通信中断、失真等问题,分析通信网络信息传输的路由选择,选取通信延时为性能指标,通过改变无人机的路径选择来提高通信网络的性能。仿真结果表明了本文实现通信中继和通信网性能提高的有效性。     

小型无人机协同覆盖侦察路径规划

针对多架小型无人机对含有障碍的区域覆盖侦察最佳路径规划问题,首先用方形单元格将待侦察区域离散化,利用基于初始位置的划分方法划分出与无人机对应的子区域,把问题转化为单无人机优化问题以降低计算复杂度;然后在最小生成树的基础上提出节点交换法,对各子区域的形状和最小生成树进行调整优化;最后依据优化后的最小生成树为每个子区域构建侦察路径。仿真验证了该方法产生的规划路径能够完全覆盖指定区域且无重叠,路径长度和转弯数最小。     

系统视阈下技术与组织协同演进的历史路径研究

技术是由目的、知识、物质与活动这四个要素构成的系统。组织是技术的现实载体。技术与组织协同演进,其历史路径就是手工工具技术—氏族、家庭与作坊范式、自然力动力机器技术—早期工厂范式、蒸汽机与铁路技术—大型公司范式、电力、钢铁与重化工技术—层级制组织范式、汽车与石油技术—矩阵型巨型组织范式与信息通信技术—立体网络组织范式这六种社会主导技术—组织范式的递次实现。每一种主导技术—组织范式都有着技术与组织形态上的不同特点。     

多全向轮协同分拣平台的路径规划

针对传统物流分拣系统分拣效率低、人工成本高、灵活性低的问题,设计出一种自动物流分拣系统.以物品运输路径为研究对象,采用改进的A*算法与人工势场法实现系统的自动路径规划.通过调整实际代价与估计代价的权值对A*算法改进,增设虚拟子目标点与调节自适应参数对人工势场法改进,以完成货品的路径规划功能.仿真与试验结果表明,改进后的...     

科学利用与保护土地资源问题的浅识

在有限的土地与无限的需求矛盾日益突出情况下,依据寿光市多年的实践,实施合理利用土地、沃土、土地环保工程是科学利用与保护土地资源的有效综合措施。     

企业人力资源流动优化路径探析

企业员工流动的目标是使企业人力资源存量达到最优配置，从而使人力资源所带来的生产者剩余最大化。在完全理性假定条件下，无论是追求利润最大化的企业所有者，还是追求效用最大化的劳动者，都是以边际收益是否大于边际成本作为人力资源是否流动的决策依据。企业与员工双方的人力资源流动决策共同决定企业人力资源的实际流动。企业应通过调整企业人力资源流动模型中的参数，引导员工实际流动带动企业剩余的增加，实现企业员工流动的目的性和规律性的统一。     

基于陆海协同的海上战略投送选址-路径优化

陆海协同海上战略投送过程中需解决选址-路径优化问题,本文分析了在突发事件背景下陆海协同运输体系的运作机理和特点,构建了以下水港选址、运输船舶航次、航线配置以及天气条件等不确定性因素为变量、以投送时间最短为目标的选址-路径优化模型.根据模型的特点与不同算法的优势,提出了一种以遗传算法为外层框架构成优化循环,其中镶嵌基于仿真的改进模拟植物生长算法形成内部模块,求解出染色体对应的目标函数,再通过信息传递完成内外交互运算的集成算法.最后,以我国对南海海上战略投送为例进行了选址-路径优化设计,取得了较好结果,从而证明了文章所建模型与算法的合理性和有效性.     

基于路径-速度解耦的无人机编队协同轨迹规划

针对无人机编队在复杂机动情形下的协同轨迹规划问题,提出了一种基于路径-速度解耦方法的预瞄自适应轨迹规划方法。在路径规划阶段,考虑无人机转弯机动的曲率限制,采用Dubins曲线作为路径构成的基本子结构。为得到最优的Dubins曲线连接控制点,设计了自适应预跟随路径特征的预瞄距离规划算法。在速度规划阶段,针对控制参数化与时间离散化(control parameterization and time discretization, CPTD)的速度规划方法,提出了栅格化空域下差异区间速度规划方法,简称为DIPR。仿真结果表明,预瞄距离自适应算法能够有效优化路径,对比固定预瞄距离方法在转向弧度上平均减少30.70%,在跟踪偏离上减少16.41%,在路径长度上缩短10.87%。对比CPTD方法, DIPR平均提前30代收敛,收敛值平均提高10.67%,编队完成队形集结时间平均缩短15.4 s。得到结果更快更优,并且速度曲线结果连续平滑。     

基于路径-速度解耦的无人机编队协同轨迹规划

针对无人机编队在复杂机动情形下的协同轨迹规划问题,提出了一种基于路径-速度解耦方法的预瞄自适应轨迹规划方法。在路径规划阶段,考虑无人机转弯机动的曲率限制,采用Dubins曲线作为路径构成的基本子结构。为得到最优的Dubins曲线连接控制点,设计了自适应预跟随路径特征的预瞄距离规划算法。在速度规划阶段,针对控制参数化与时间离散化(control parameterization and time discretization, CPTD)的速度规划方法,提出了栅格化空域下差异区间速度规划方法,简称为DIPR。仿真结果表明,预瞄距离自适应算法能够有效优化路径,对比固定预瞄距离方法在转向弧度上平均减少30.70%,在跟踪偏离上减少16.41%,在路径长度上缩短10.87%。对比CPTD方法, DIPR平均提前30代收敛,收敛值平均提高10.67%,编队完成队形集结时间平均缩短15.4 s。得到结果更快更优,并且速度曲线结果连续平滑。     

车载多无人机协同多区域覆盖路径规划方法

针对小型无人机在区域信息采集中的优势,考虑到复杂多变的应用情景,提出一种面向大面积多区域覆盖扫描任务的车载多无人机协同模式。该模式中,车辆可作为无人机的移动基站,与多架无人机协同完成多个大面积区域的覆盖扫描任务。充分分析新问题特点后,建立了优化车辆地面行驶路径和多无人机协同空中飞行路径的0-1整数规划模型,提出了一种基于三阶段的智能优化算法,先后对多无人机区域覆盖路径以及车辆协同路径进行规划,快速构造可行解,而后基于自适应大规模邻域搜索算法对可行解进行优化。本文设计了包含8个目标区域的实际案例,验证了车载多无人机协同模式的优势和算法有效性,并进一步通过10个随机案例验证了算法性能。对比实验证明,车载多无人机协同模式在执行多个大面积区域覆盖任务上,相比车载单无人机模式能够显著缩短任务时间。     

云南少数民族非物质文化遗产保护与旅游利用关系的系统分析

文章利用系统动力学的理论与方法,系统全面地分析了云南少数民族非物质文化遗产保护与旅游利用关系的动态发展趋势与特征,并构建了云南少数民族非物质文化遗产保护与旅游利用互动系统的总体结构因果图。文章认为在云南少数民族非物质文化遗产保护与旅游利用互动系统中,存在着两类循环发展回路,分别为正反馈加强型的循环回路和负反馈抑制型的循环回路,这两类回路同时存在并运行,且相互影响相互作用,共同构成了云南少数民族非物质文化遗产保护与旅游利用互动系统。     

资源配置导向下产学研合作创新网络协同演化路径

针对产学研合作创新网络内合作关系网络和人际关系网络的协同演化问题。基于不同组织资源配置模式(随机导向型、关系导向型、合作导向型和关系嵌入型)界定产学研合作创新网络协同演化的内涵;运用进化博弈、纳什等价博弈与协同学序参量方法构建产学研合作创新网络协同演化的理论模型,并借助计算机仿真实现核心序参量的密度分布和矢量场分析,从而确定产学研合作创新网络协同演化路径。研究表明:产学研合作创新网络协同演化路径具有突变特性、偏好特性和对称破缺性;关系导向型和关系嵌入型资源配置有利于保持产学研合作创新网络的稳定性;合作关系网络和人际关系网络共生于产学研合作创新网络协同演化过程中;产学研合作创新网络在无外力(第三方)作用下会自发协同演化为(ESS点)稳态。     

基于劳动力有效利用的农业产业化路径选择

以农业资源、市场需求为基本约束条件,通过建立多目标、非线性、动态优化模型,研究增加农业劳动机会进而增加农业劳动力收入和农业投资回报的农业产业化经营的路径选择问题.研究表明,通过农业产业链的纵向延伸和横向组合选择农业产业化项目,可有效避免农忙时劳动力缺口大而农闲时闲置等问题,使农业资源得以充分利用、农业劳动力多劳多得、农业投资获得更高回报,有利于种养大户或农业企业实现有效利用劳动力与提高农业投资回报的双赢目标.     

多平台协同控制与协同目标分配方法

由于平台之间信息和计算是高度分布的,平台的运动以及通信拓扑的变化,使得集中式协调控制结构很难实现.以最小通信量为基础的分散协同控制具有可扩展性、异构性和动态可重构性等特点,可靠性和鲁棒性较好.提出了集中和分散相结合的多平台协同控制系统结构,集中控制主要实施任务分配,通信管理以及编队管理,而平台之间则可在有限通信基础上实施分散化的局部规划、协调与控制,研究了多平台协同任务管理,规划与控制等主要关键技术.并以多平台协同多目标跟踪为例,研究了信息滤波与分散化信息融合算法,以多平台对目标感知总的互信息增量作为效能指标,实现了多平台多目标最优任务分配及多平台协同感知目标信息的极大化.     

实际环境中多无人车协同路径规划模型研究

地面无人车的集群作战运用是当前人工智能与作战指挥交叉领域的热点研究问题。针对实际环境中多无人车无法满足动态威胁条件下的协同路径规划问题,采用全局路径规划算法A-star与局部路径规划算法RL相结合的思路,从感知到行为决策全交互协同的角度开展多无人车协同路径规划模型研究,设计协同作战态势威胁算法、状态与动作空间、奖励函数、势力范围函数;设计协同作战编队构型策略生成及打击路径动态优化子模型,完成基于自主学习的多无人车协同路径规划控制模型构建与求解。结果表明：该路径规划模型可有效应对复杂城市环境下多无人车协同路径规划任务需求。     

利用贝叶斯决策的GBAS保护级完好性风险分配

完好性风险是描述导航系统完好性重要指标之一。美国航空无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Aeronautics, RTCA)在其标准DO-245A中提到,可依据Ⅰ类陆基增强系统(groud-based augmentation system, GBAS)地面基准站中的基准台数将保护级完好性风险分配于H₀和H₁假设,用于计算漏检乘积因子和GBAS保护级。此方法未能依据基准台故障情况分配完好性风险概率,导致保护级无法较准确地反映GBAS位置误差。本文利用Bayesian决策,基于最小总错误率准则重新分配H₀和H₁假设下的完好性风险概率。仿真分析了不同基准台数以及不同误差分布下完好性风险概率的分配,并计算了漏检乘积因子和垂直保护级,结果表明在基准台数大于2以及存在零均值或非零均值高斯分布的垂直位置误差时,基于Bayesian决策的完好性分配算法降低了保护级数值。理论分析和仿真实验表明,基于最小总错误率准则重新分配H₀和H₁假设下的完好性风险概率,减小了完好性风险分配的错误率,使保护级紧致地包络实际定位误差。     

利用贝叶斯决策的GBAS保护级完好性风险分配

完好性风险是描述导航系统完好性重要指标之一。美国航空无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Aeronautics, RTCA)在其标准DO-245A中提到,可依据Ⅰ类陆基增强系统(groud-based augmentation system, GBAS)地面基准站中的基准台数将保护级完好性风险分配于H₀和H₁假设,用于计算漏检乘积因子和GBAS保护级。此方法未能依据基准台故障情况分配完好性风险概率,导致保护级无法较准确地反映GBAS位置误差。本文利用Bayesian决策,基于最小总错误率准则重新分配H₀和H₁假设下的完好性风险概率。仿真分析了不同基准台数以及不同误差分布下完好性风险概率的分配,并计算了漏检乘积因子和垂直保护级,结果表明在基准台数大于2以及存在零均值或非零均值高斯分布的垂直位置误差时,基于Bayesian决策的完好性分配算法降低了保护级数值。理论分析和仿真实验表明,基于最小总错误率准则重新分配H₀和H₁假设下的完好性风险概率,减小了完好性风险分配的错误率,使保护级紧致地包络实际定位误差。     

移动自组织网络中自适应分段路径保护机制

节点稀疏情况下,源节点无法建立完备的保护路径,端到端连接的可靠性降低。提出了一种适合于动态网络拓扑的自适应分段路径保护机制,该机制把端到端路径分成多个较短的段,并按照当前拓扑情况为其建立保护路径,以提高端到端路径的可靠性。仿真结果表明,通过适当的额外数据包开销所得到的分组投递率、端到端时延和路由发现次数都比传统路径保护机制有明显改善。