自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计

文章针对光电式智能小车的路径信息采集与跟随问题,通过理论分析与计算,提出了一种基于自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计方案。该方案将激光传感器安装在高性能舵机上,用控制舵机转角的方式使激光传感器时刻跟随路径,从而控制智能小车的转向机构、电机驱动机构等部件,提高了智能小车寻迹行驶的速度,降低了智能小车冲出跑道的概率。     

图书馆自动循迹智能小车控制系统设计

本文主要研究的是以HCS12单片机为核心控制器的应用于图书馆的智能车系统，采用多个传意器进行信息的采集。运用发射接收为一体的虹外传感器设计路径检测模块，通过对小车速度的控制，使小车能按照任意给定的黑色引导线平穗地寻迹。并能够把所要运送的书籍自动准确地送到图书馆管理员所设定的位置，大大战轻了工作人员的体力。此外，本文详细分析了PID算法在舵机控制和速度控制中的应用，使智能小车能更加准确的在曲折道路上畅通无阻。     

自动搬运智能小车智能控制系统研究

采用单片机STC12C5AS32最小系统作为小车的智能控制系统。通过红外发射接收探头检测到物体,通过机械手将物体拾起,然后再通过红外发射接收探头检测路面寻迹线,使小车逐一将物体按预定轨道放入库房内,并通过液晶显示来实现时间显示。系统共分为:单片机最小系统模块、舵机驱动模块、步进电机驱动模块、液晶显示模块、转向模块、声音模块来实现智能小车的控制。     

智能小车避障算法和速度调节算法研究

主要对智能小车的避障算法及速度调节算法进行了研究。首次提出一种无障碍权值算法解决小车的避障问题。无障碍权值算法通过对小车左右前方连续195°扇形区域的障碍距离进行采集,经过数据处理,找出障碍间的较宽可行路径,有效解决了小车避障过程中可行路径遗漏问题。该算法能使智能小车避障具有更准确的方向、更优化的路径。由于在避障时需要进行速度调节,研究了速度调节算法。通过障碍距离的检测对PWM进行比例调节,来控制小车速度,实现小车的快速变速。经过实验验证,小车速度调节也能很好地满足快速性要求。     

基于安卓系统的定位智能小车设计

为实现小车的远程监控,使其在无人驾驶的状态下精确驶向设定的定位点,设计了一种基于安卓操作系统和单片机控制系统的可定位智能小车。系统使用安卓手机作为远程监控设备,采用Eclipse集成编译环境,利用百度地图服务,设计了操控小车的APP。实际测试表明:手机通过小车携带的GPS传感器识别定位点,采用自行设计的控制策略得到小车的控制量,并下发命令至单片机,对小车的位置和速度进行控制,实现了预期的目的。     

基于Labview超声波定位方法的研究

超声波定位方法应用很普遍,定位算法复杂,系统开发周期长,本文采用虚拟技术设计了基于Labview的超声波定位系统,提出了一种超声波定位装置的设计方案,可以实现方便快捷和准确的定位计算和演示,缩短了定位系统的开发时间,能够直观的展示运动的轨迹,实现精确的空间定位。     

多特征自适应融合的CamShift算法与ROS跟随小车实现

针对传统的具有色彩特征的CamShift算法可以在弱干扰场景中实现良好的跟随,但在光线明显变化或相似颜色干扰的复杂场景中跟踪性能较差的劣势,采用颜色、纹理和边缘特征进行自适应融合的方法来提高算法的抗干扰能力,并通过目标框的尺寸限定和概率密度图的修正进一步提高算法在复杂场景下跟随的稳定性.分别使用机器人操作系统(robo...     

基于模糊控制算法的智能小车避障系统设计

针对当前智能小车避障系统在具体建模上不能精确表达的不足,提出一种基于模糊控制的小车避障系统.首先结合STM32芯片,将STM32系列芯片作为主控芯片,然后通过超声波测距传感器对左、右、前三方距离的采集,并将数据输入到主控芯片中;同时结合模糊控制的特点,以上述的3个信息作为输入,以小车转向作为输出,并构建模糊控制规则表,从而建立模糊控制规则;最后通过仿真和现场测试的方式,验证小车可规避多个障碍物.     

基于动态时间间隔的超声波定位系统设计

针对传统的被动式超声波定位方法,无法对快速移动物体进行精确定位的问题,提出一种改进被动式定位方法。通过射频信号实现发送端与接收端的时间同步,根据移动目标的上一次位置信息,动态调整超声波发射端的发射间隔,使其既能保持多个物体同时定位的优点,又能保证系统的实时性。基于STC 12LE5612AD单片机搭建了自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)室内定位系统,对改进前后的超声波定位方法进行验证对比,结果表明,改进后的方法弥补了传统定位方法的不足,可以显著提高快速移动物体的定位精度。     

一种自动判分的智能小车竞赛平台

针对人工智能和机器人应用技术等课程配套实验装置的要求,开发制作了运用数字图像跟踪和光电测控技术的全监控自动判分的智能小车竞赛平台。该平台通过视频监控小车运行全过程,并借助人机界面显示智能小车的行进轨迹、行走路程、比赛用时等图像和数据信息,最后根据多项数据综合给出成绩。该装置具有小型轻便、简单可靠、易于使用及维护量小等优点。     

自动喷雾小车

进入新世纪以来，全球先后爆发了包括“非典”、禽流感、猪流感等新型疾病，当这些疾病来临的时候。都需要大量的人力频繁进行消毒。这样不利于消毒人员的保护。     

基于DSP的运动人体小车跟随系统

为弥补传统监控视野范围固定缺陷,并实现运动人体实时监控,采用图像处理方法,设计了一个基于数字信号处理器件(Digital Signal Processor,DSP)车载摄像头运动人体小车跟随系统。采用帧间差分法检测识别运动人体,提出一个基于灰度直方图的连续自适应均值漂移运动人体跟随算法,通过计算运动人体反向投影图的0阶矩阵和1阶矩阵,求出运动人体的质心坐标和宽度,作为下一帧跟踪框位置和大小。实验结果表明:电荷耦合器件摄像头采集的运动人体图像在DSP进行检测识别和跟随处理,正确地获得左转、右转、前进和后退等四个驱动信号,驱动小车跟随运动人体。实地测试表明:该系统能够实现对运动人体目标左右前后跟随,并时刻与运动人体保持一定安全距离。     

基于改进灰狼算法的自动导航小车控制策略

针对灰狼算法(grey wolf optimizer, GWO)易陷入局部最优、后期收敛速度慢等问题,通过引入改进Tent混沌映射反向学习策略和非线性收敛因子,并加入差分进化的变异、交叉、选择操作,提出一种改进的差分灰狼优化算法(improved differential evolution grey wolf optimizer, IDE-GWO)。将改进算法应用于优化自动导航小车(automated guided vehicle, AGV)的比例积分微分(proportion integration differentiation, PID)控制参数,并与其他几种算法进行对比。Simulink仿真实验结果表明：该改进算法优化PID参数的控制效果明显优于其他智能优化算法,能够有效地提升AGV轨迹跟踪性能,使得AGV实际轨迹能较好拟合目标轨迹。     

机动车辆牌照自动定位算法研究

受光照、车型及周围景物的影响 ,将牌照从复杂背景中定位出来具有较大的难度 ,经典的定位方法不适用于此种场合 为寻求有效的解决途径 ,笔者对定位算法进行了探讨 提出了快速Bernsen二值化方法 ,用以将灰度原图二值化 采用复合极值形态滤波去除不符合牌照形状特征的线条 ,以顺序连通成分标记法标记字符区域 ,再根据牌照的纹理特征去除非法区域 ,然后对剩余区域进行模糊评判 ,选择最优 ,最终得出牌照区域 实验结果说明该算法是有效的 ,并且定位后的牌照字符完整 ,有利于下一步的字符切分和识别     

智能跟随小车设计

随着我国智能行业的飞速发展,解放人类劳动力的理念不断普及,智能跟随小车出现在人们视野里,它可以解放人们双手,提高物品搬运的效率,减轻人们的负担同时为其他工作节约时间。基于此,该文设计了一款基于红外技术和超声波测距的智能跟随小车。小车以AT89C52芯片为核心控制器,3个人体红外传感器HC-SR501用于识别人所在的位置,把识别到的信号通过核心控制器传送给L298N电机驱动模块,从而实现对小车转向和行驶的控制;超声波传感器HC-SR04用于检测人与小车之间的距离,当距离小于0.5 m时,实现小车报警同时后退,保证人与小车之间的安全距离,防止发生碰撞。样机测试结果显示,小车能在4 m以内对人自动跟随,并与人保持0.5 m的安全距离,防止碰撞,具有一定的实用价值。     

智能小车运动控制研究

智能小车运动控制系统由核心控制模块、小车平台、供电模块、速度检测模块、循迹防跌模块、红外防撞车模块等部分组成.其中核心控制模块,采用SST89E516RD2单片机,实现总体控制和逻辑处理等功能;小车平台采用半成品的小车平台,包括底盘、轮子、减速电机等部分,提供了智能小车的基本平台;速度检测模块和循迹防跌模块采用红外收发对管,可实现小车轮速的检测、检测道路标志和保证小车不能跌出平台边界;红外防撞车模块采用红外接近开关,输出高低电平信号,指示前方是否有小车;供电模块采用3节3.6V锂电池,后接采用芯片MC34063的降压电路,为小车提供稳定电源;人机接口模块由若干指示灯组成,可实现小车运行状态的显示、报警提示等功能.     

小车车顶自动遮阳伞

小车车顶自动遮阳伞,包括固定架、太阳能电池板、太阳能蓄电池和太阳能开关,固定架上安装水平的固定杆,固定架的中部安装旋转电机,旋转电机的输出轴上安装水平的旋转杆,旋转杆和固定杆之间设置伞面,旋转电机连接太阳能蓄电池,太阳能开关控制太阳能蓄电池给旋转电机供电,太阳能电池板连接太阳能蓄电池。该实用新型安装在车顶,固定架可以与车顶货架配合。在炎热夏季或者雨天,旋转杆转动将伞面打开,伞面与车顶形状相同,可以遮阳或者挡雨。该实用新型也适用于低速行驶状态。     

智能循迹小车设计

分析了两轮电磁循迹小车的直立原理,合理布置了加速度传感器、陀螺仪、电池、电机、电路板的安装位置,以保证车尽量接近竖直状态;设计了稳压电路、计数器电路、运放电路、电机驱动电路,绘制PCB电路图并制作整车控制板;编写了智能车轮速信号、加速度信号、角速度信号采集程序,信号滤波程序,直立PID控制、速度PID控制、转向差速PID控制程序。通过调节PID参数实现了电磁车的直立、快速、稳定循迹行驶。     

双智能小车设计

设计一款双智能小车.采用AT89S52单片机为控制中心,L298N控制电机转动,红外传感器RPR220识别跑道,颜色传感器TCS230识别路灯颜色,光反射式接近开关方法测量智能小车运动过程中的距离.电路结构简单,设计比较容易实现.     

智能循迹小车设计

采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128B作为核心控制单元。详细地介绍了智能循迹小车控制系统的硬件设计和软件设计与实现,本循迹小车采用两排激光传感器来进行道路信息的采集和霍尔传感器采集速度信息,通过相应运算后,软件判断其有效性,结合控制算法控制随动舵机给出合理舵值,控制前轮舵机转向,单片机再给出合适的PWM波占空比以控制电机转速,并用H桥驱动电机的正反转运行。该智能小车能够较好地完成循迹任务,并且能够从较快的速度完成规定的路径,始终保持稳定运行。