基于压应力中心的仿人机器人离散轨迹运动控制

针对仿人机器人运动姿态和行为的离散轨迹规划中所存在的机器人稳定性问题,提出了基于压应力中心反馈的控制方法.该方法以17自由度的仿人机器人MechG作为样机,根据动态平衡状态下机器人的压应力中心(Center of Pressure,COP)和零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)重合的特性,通过检测COP反馈信息实时调整仿人机器人的各关节运动速度,以此规避机器人的不稳定轨迹点.通过机器人MechG的实验,验证了所提出的控制方法是可行的.     

锥序扰动下多目标规划的一类稳定性

利用锥序列的P-K收敛概念,讨论了锥序扰动而可行集固定的情况下有效点集和弱有效点集的稳定性问题.还给出了多目标规划的有效解集和弱有效解集的稳定性,得到了线性算子下的稳定性结果.     

耐高温硅隔离压阻力敏芯片的研究

采用微型机械电子系统技术制作出了具有高精度、高频响特点的耐高温硅隔离压阻力敏芯片.根据压阻力敏芯片的版图设计结构,基于弹性薄板小扰度弯曲理论计算分析了压阻力敏芯片的结构尺寸和固有频率.采用静电键合工艺将压阻力敏芯片封装在硼硅玻璃环上,形成倒杯式弹性敏感单元,通过有限元仿真分析了玻璃环对压阻力敏芯片性能的影响.根据温度实验数据及计算结果,得到压阻力敏芯片各温度点的热零点漂移的绝对值均小于0.02%FS·℃-1,说明该压阻力敏芯片的准确度等级优于0.1%FS·℃-1,且零点稳定性好.     

最大刚度下单孔静压圆盘止推气体轴承的参数优化

根据已知承载力求最大静刚度的设计准则,采用不可压缩流简化方法,推导出显含圆盘止推轴承结构参数的等效刚度计算式.图解法分析结果表明,轴承的最大刚度点位于设计平面内稳定性约束条件和供气孔直径约束条件的交点;数值优化计算的结果与图解法一致,计算方法可行.     

内压环索承网格结构张拉完成态稳定性分析及支撑方案优选

为研究新型内压环索承网格结构在施工过程中的稳定性,以上海浦东足球场的内压环索承网格屋盖结构为研究对象,在ANSYS软件中建立结构有限元模型,对不同支撑方案下的结构进行了特征值屈曲分析和非线性稳定分析.结果 表明,内压环索承网格结构未设置柱间支撑时,1阶屈曲特征值仅为0.001.柱间支撑可有效提高结构张拉完成态的稳定性.减少合龙段数量可提高结构稳定性,但会导致成形精度下降.采用包含结构柱间支撑、临时柱间支撑、外圈斜撑和屋面钢拉杆并考虑几何非线性和材料非线性的支撑方案时,结构安全系数为2.5;在此基础上增设合龙段交叉支撑,可将结构安全系数提高至3.0;这2种支撑方案均能够满足相关规范的要求.     

隐覆型岩溶地基稳定性分析与压浆预处理

通过对隐覆型岩溶地基稳定性的分析，采用压浆法预处理隐覆型岩溶地基，并对压浆效果进行了分析评价，研究结果表明, 压浆预处理隐覆型岩溶地基在技术上和经济上是可行的。     

硅量子点中的孪晶对其电子结构和光学性能的影响

以具有代表性的单孪晶和五重孪晶作为研究对象,运用密度泛函理论研究了孪晶结构的硅量子点的形成、稳定性、量子限域效应以及光学性质.结果表明,孪晶结构的硅量子点从热力学角度看是可以形成的,且孪晶结构可以增强硅量子点的稳定性;孪晶的存在使得硅量子点的量子限域效应和光学吸收减弱.     

复合材料整流罩结构的稳定性分析

导出了一种修正的等效复事材料层叠圆柱壳稳定性计算公式,计算了导弹复合材料整流罩结构在轴压、外压和轴／外压工况下的稳定性。     

高速铁路CRTSⅡ型板式无砟轨道结构动力特性分析

为了分析京沪高速铁路CRTSⅡ型板式无砟轨道结构的动力响应,通过建立无砟轨道结构-下部基础结构动力有限元分析模型,得到了结构前10阶模态和不同列车速度下无砟轨道结构的动力特性.分析结果表明:桥梁上CRTSⅡ型板式无砟轨道结构的自振频率都比规范的限值大,说明桥梁有足够的刚度保证列车行驶的安全性和舒适性;桥梁上板式无砟轨道结构的前10阶振型中大部分振型表现为横向扭转,桥梁结构横向刚度相对较小,在实际的高速铁路桥梁结构中应注意桥梁的横向稳定性;无砟轨道结构各个构件的竖向位移、竖向加速度、板底水平拉应力及CA砂浆层竖向压应力均随列车速度的增大而逐渐增大;线下基础结构顶面竖向压应力存在转折变化点.     

分离压对含活性剂液膜流去湿过程的影响

针对纳米尺度下液膜流动中分离压作用的问题,探讨了不同表面活性剂类型和活性剂浓度对分离压及其各分项的影响,由此建立了全面考虑范德华力、Born斥力及静电斥力的分离压模型.采用PDECOL程序对初始厚度均匀一致且表面局部分布活性剂的液膜去湿过程进行了数值模拟,基于分离压模型由简到繁等各形式下的模拟结果,阐明了分离压各分项因素对液膜稳定性的作用机理,着重分析了中强度静电斥力下活性剂浓度对分离压效应和液膜稳定性的影响.结果表明:忽略静电斥力时的分离压会导致液膜失稳,形成静态的去湿结构;分离压对液膜稳定性的影响与活性剂类型及活性剂浓度与静电斥力的关联强度紧密相关.     

考虑一个主体有强辐射的限制性三体问题平动点的线性稳定性

给出了考虑一个主体有强辐射的圆型限制性三体问题三角平动点的线性稳定域，讨论了辐射压对经典圆型限制性三体问题三角平动点的线性稳定性的影响，并讨论了直线平动点的存在性和稳定性。     

桩基挡墙支挡结构极限状态及稳定性分析

以某高速公路高填方路堤中桩基挡墙支挡结构为对象,研究其极限状态及稳定性.基于现场试验监测结果,建立了三维有限差分数值模型.通过对比抗滑桩极限承载力、挡土墙极限位移和基座混凝土极限压应力所对应的路面荷载,提出了桩基挡墙极限状态的确定方法.分析了设计行车荷载下桩基挡墙的稳定性,探讨了填土重度、填土内摩擦角和抗滑桩桩间距等参数对桩基挡墙结构稳定性的影响.研究结果表明:随路面荷载不断增大,桩基挡墙结构首先出现抗滑桩剪切破坏,结构承载力极限状态由抗滑桩抗剪承载力确定;填土重度和内摩擦角对桩基挡墙结构稳定性影响较大,减小桩间距能一定程度上提高支挡结构稳定性.     

考虑轴压比影响时框架稳定性的刚重比控制方法

改变框架柱的轴压比,对10根钢筋混凝土柱与5根钢柱进行压弯试验,拟合了轴压比对框架柱抗侧刚度的影响公式.用等效水平力方法推导了结构临界重力荷载,提出了基于结构刚重比控制的框架重力二阶效应的稳定计算方法,给出了考虑轴压比影响时框架结构稳定性的刚重比控制方法.结果表明:考虑轴压比影响,框架柱抗侧刚度提高,使得计算的刚重比更容易满足规范关于框架结构稳定性对刚重比的要求,考虑轴压比对框架柱抗侧刚度的影响,符合工程实际,为现行规范对高层框架侧移计算的完善提供参考.     

嗜中性细胞微管吸吮的稳定性分析

基于嗜中性细胞流变学的基本液滴模型,同时考虑嗜中性细胞吸吮过程的弹性范围膨胀和非常皮质张力的情形,采用能量最小化原理和无量纲化把临界点定义为稳定性破坏点,把嗜中性细胞的稳定性破坏且开始继续流入微管那一刻的吸压确定为临界吸压,对细胞流入长度、稳定性和吸压临界点进行了详细的理论分析,旨在严格确定细胞流入长度达到稳定状态的临界点特征。     

初始缺陷对除尘器壳体立柱轴压稳定性的影响

为考虑除尘装备壳体加劲钢板墙板-H型钢立柱结构体系中初始缺陷的影响,采用非线性有限元方法,研究初始几何缺陷和焊接缺陷对立柱承受轴向压力时失稳模态和稳定承载力的影响。研究结果表明:较为不利的初始几何缺陷形态是立柱截面的初始弯扭变形,较为不利的发生最大初始几何变形的位置在靠近柱顶的高轴力区。焊接残余变形对壳体立柱轴压稳定性影响很小,焊接残余应力对壳体立柱稳定性有微小的有利影响。构建壳体立柱轴压稳定性数值计算模型时,可以引入施加定向干扰的完善结构极值点模态缺陷,以充分考虑初始几何缺陷影响;无需考虑焊接残余应力影响。     

高应力软岩巷道支护新理论及应用研究

运用室内试验、理论分析和现场应用验证等多种研究手段揭示了围压恢复加固理论的基本原理,该理论的实质是基于岩石力学性质具有的围压效应,采用合理的支护与加固方法使卸除的围压尽快恢复,提高围岩自身的承载力进而实现巷道的稳定.对围压恢复的实现技术进行了分析论证,提出预应力锚杆和强化的护表结构是实现围压恢复的关键技术.按照围压恢复加固理论改进了某铁矿高应力软岩巷道的支护结构并应用于生产实践,解决了该矿高应力区软岩巷道稳定性差、返修率高等难题.图7,参11.     

辊压方式对圆锯片稳定性的影响

采用有限元法研究新的适张方法对圆锯片稳定性的影响.新适张方法为径向辊压和切向辊压,通过与环形辊压比较来研究其对圆锯片稳定性的影响.研究结果表明径向辊压产生的应力状态不利于提高锯片的稳定性,同时锯片辊压后平整性差,受轴向载荷作用时,端面变形量大;而切向辊压在锯片上形成的应力状态利于提高锯片的稳定性,同时锯片辊压后平整性好,受轴向载荷作用时,端面变形量小.结果证明切向辊压效果明显,是一种有效的辊压方式.     

辊压方式对圆锯片稳定性的影响

采用有限元法研究新的适张方法对圆锯片稳定性的影响.新适张方法为径向辊压和切向辊压,通过与环形辊压比较来研究其对圆锯片稳定性的影响.研究结果表明径向辊压产生的应力状态不利于提高锯片的稳定性,同时锯片辊压后平整性差,受轴向载荷作用时,端面变形量大;而切向辊压在锯片上形成的应力状态利于提高锯片的稳定性,同时锯片辊压后平整性好,受轴向载荷作用时,端面变形量小.结果证明切向辊压效果明显,是一种有效的辊压方式.     

集值优化问题近似Henig真有效点的稳定性

针对集值优化问题近似Henig真有效点,提出在目标集值优化问题的映射及可行域均扰动的情形下,建立C凸集值优化问题近似Henig真有效点的稳定性结果,将近似Henig真有效点的稳定性研究从向量值优化问题推广到集值优化问题中.首先给出集值映射序列ΓC收敛的概念,比较了集值映射序列Painlevé-Kuratowski收敛与...     

中厚煤层回采巷道变形机理及其力学模型建立

为了能够准确揭示回采巷道矿压显现规律及其稳定性特征,并对其进行有效控制,运用关键层理论和流变力学对回采巷道围岩结构进行了分类,建立了反映巷道整体结构特征的两种基本顶断裂力学模型和相应的力学本构模型,建立了"应力比"概念和回采巷道随时间推移变形的理论依据,得出了围岩结构优化理论途径.结论表明:然后通过变形元件组合模型来模拟材料的变形特性是完全可行的,应力比γ≥1时,围岩应变随时间推移而增大;γ<1时,围岩应变增长率随时间推移而减小,增大σmax,即优化巷道围岩结构可降低应力比影响程度.