采用DSP+FPGA的三轴运动控制器设计

为了满足开放式数控系统的需求,设计了一种基于TMS320F28335浮点型数字信号处理器(DSP)和EP2C8F256C6现场可编程门阵列(FPGA)的通用三轴运动控制器.详细介绍该运动控制器的整体结构、硬件电路设计、插补算法、FPGA各分模块的构成及实现,并给出了相关设计的软件结构框图.该控制器具有结构简单、通用性强、模块化高等特点,能够很好地满足运动控制系统的实时性和精确性.     

基于CPG模型的推进器运动控制方法

为了生成仿生长鳍波动推进器的多种运动模式,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)模型的运动控制方法.利用改进的Matsuoka振荡器,建立了一个含有10个神经振荡器的CPG模型,通过调节CPG模型的输入参数协调控制推进器各鳍条的摆动,得到多种运动模式,基于CPG模型建立了长鳍波动推进器的运动控制器.通过在FPGA中实现CPG控制器,实现长鳍波动推进器的实时在线控制.通过推进器的游动实验,验证了控制器的有效性.     

模块化自重构机器人蠕虫构型的运动控制

提出了一种采用相对方位系数与标准构型步态控制表结合的控制策略,对由n(n≥4)个模块组成、模块放置方位变化的自重构机器人蠕虫构型进行运动控制.利用模块之间的分布式通信和上位机主控相结合的通信方式,构型中的各个模块根据与相邻模块的相对方位关系和标准步态表自行决定自身的运动序列,可以对蠕虫机器人进行实时控制.对2组由不同数目、不同方位模块组成的蠕虫构型的运动控制进行了实验.实验结果表明:该方法实现简单,可以针对模块数目不定、方位可变的自重构机器人蠕虫构型进行实时运动控制.     

基于FPGA的移动机器人运动控制器的实现

为了提高移动机器人控制的灵活性,设计并实现了一种基于FPGA的移动机器人运动控制器。介绍了该运动控制器的工作原理、硬件设计,充分利用FPGA的高速实时性和ARM微控制器的强大处理能力,从而提高了运动控制器的效率。实验表明,设计出的运动控制器稳定可靠,双码盘导航优于单码盘融合陀螺导航,能实现移动机器人的灵活控制。     

基于数字信号处理器的多轴运动控制器设计

根据开放式运动控制的要求，以数字信号处理器(DSP)为核心，使用大规模在系统可编程(ISP)技术进行逻辑控制，而位置反馈控制采用复杂编程逻辑器件(CPLD)来实现．应用面向对象技术开发控制系统软件，设计了多轴运动控制器，与传统运动控制器相比，它不仅克服了系统结构固定的缺陷，而又缩短了开发周期，提高了系统的集成度．ISP模块的最高频率可达到24MHz，CPLD的最高频率可达20MHz，因此大大提高了运动控制器的执行速度。     

基于MODBUS的翠欧控制器与上位机通信研究

翠欧运动控制器是一种应用广泛的运动控制器,本文详细介绍了MODBUS协议RTU模式的数据传输技术和通过IEEE754标准实现浮点数和二进制的相互转化的方法,并且编写了上位机和翠欧控制器的通信程序,从而实现了翠欧运动控制器与上位机通信。     

基于LabVIEW的多轴数字式伺服电机控制系统

介绍了一种基于LabVIEW的多轴伺服电机控制系统,该系统通过基于美国国家仪器公司的控制器和运动控制卡产生脉冲和方向信号,用LabVIEW8图形化编程操作界面程序,调用运动控制卡中的运动函数库,可以实时动态的改变脉冲频率和方向信号,控制电机的转速和转向,从而实现了多轴电机的协调运转,行程既定轨迹。     

基于ARM+FPGA的高开放性数控系统研究

针对传统的数控系统稳定性低、插补效果差、成本昂贵等不足,用ARM芯片作为主控制器,用FPGA作为运动控制器,提出了一种ARM+FPGA双核心控制系统架构的高开放性数控系统,并给出了硬件系统组成框图,进行了ARM芯片与FPGA的通信接口设计,分析了系统的软件架构,用VHDL编程在FPGA上实现了数字插补、加减速等运动控制关键模块﹒实验与研究表明,本系统具有成本低、开放性高、插补能力强和可移植性好等优点﹒     

非标数字装备通用控制器软件系统设计

本文提出了一种基于Windows CE嵌入式的非标数字装备通用控制器,主控模块选用基于PC104总线的主板,再在主板PC I插槽上嵌入运动控制卡和内置PLC模块,实现对伺服电机的控制,进而实现所需要的工业控制。本文在已有的硬件设备上进行整体的软件系统的设计,并对整体软件架构进行了详细的阐述.     

基于DSP的机械手开放式运动控制器设计

介绍一种应用于晶圆传输机械手的开放式运动控制器,它由DSP(TMS320F2812)、CPLD和PC/104嵌入式工控机构成,并将运动控制器的系统结构按功能分为几个模块,同时讨论了各个模块的硬件设计及工作原理.     

一种取样平台三维运动控制模块的设计

介绍了一种实用性较强的取样平台的三维运动控制模块的设计。在机械结构上,采用步进电机带动同步带,同步带固定在直线导轨上,按照Y、X、Z的顺序设计三维机械结构。硬件上采用PC加嵌入式运动控制卡的模式驱动步进电机,极大减轻了PC的运动计算工作量。软件则编写了完善的运动控制函数库和大三维运动控制单元测试软件,采用的平稳运动和轨迹控制的相关算法实现了精度和平稳度的要求。     

基于OMAP-L138的嵌入式运动控制器的设计与研究

提出一种基于OMAP-L138双核处理器的嵌入式运动控制器的设计方法.利用OMAP-L138的ARM核实现人机界面、数控代码编译等功能,DSP核实现插补及产生脉冲、控制电机运转.该控制器采用双CPU架构及片内内存共享数据的设计方法,能够更好地满足嵌入式运动控制器对实时性、控制精度及功耗的要求.     

基于EPA标准功能块的设计与实现

详细介绍了EPA功能块的设计与实现，概要介绍了EPA通信协议栈的设计与实现以度二者之间的互连,通过案例分析详尽说明了EPA功能块在现场设备通信模块与网络控制系统中的实现方案。     

基于EPA标准功能块的设计与实现

详细介绍了EPA功能块的设计与实现,概要介绍了EPA通信协议栈的设计与实现以及二者之间的互连, 通过案例分析详尽说明了EPA功能块在现场设备通信模块与网络控制系统中的实现方案。     

小摆角两轮机器人动力学建模及控制器设计

针对现有两轮机器人转弯速度较低问题,提出一种可轴向摆动的新型两轮机器人设计方法. 该方法使用连杆控制机构摆动来调整机构的重心分布,实现机器人在小转弯半径条件下稳定运动的目的. 基于拉格朗日方程方法,对机器人的小摆角自由度进行了动力学建模与分析,得到了系统动力学模型,并在此基础上设计了一种状态反馈控制器. 运用Matlab/Simulink进行控制器系统仿真,验证了控制器在机器人稳定控制方面的有效性. 结果表明,该两轮机器人机构设计思路及运动控制手段可有效提高系统运动稳定性.      

FX_（2N）-20GM在平行缝焊机中的应用

介绍了三菱运动控制模块FX2N-20GM对步进电机的控制及其在平行缝焊机传动部分的具体应用,指出在平行缝焊机中运用PLC结合20GM特殊模块设计的运动系统可靠性高,编程简单易懂,可在多轴运动控制系统中推广应用。     

基于CPLD控制的直流电机PWM控制器的设计

提出一种新方法,利用CPLD可编程芯片及VHDL语言实现了对直流电机PWM控制器的设计.文中介绍了在一片EPM 7128SLC 84-15芯片内用VHDL语言编程实现直流电机PWM控制器的细分计数器模块、速度控制模块、数字比较模块等功能,该系统无须外接D/A转换器及模拟比较器,结构简单,控制精度高,有广泛的应用前景.     

双足机器人动态步行仿人智能控制

针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器.建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群.仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现.     

基于LabVIEW与Zigbee的无线语音遥控机器人系统

设计并实现了一个基于LabVIEW与ZigBee无线通信模块的语音遥控机器人系统.操作者通过话筒将语音指令传入到上位PC机,利用Lab VIEW编程实现语音识别及串口通信控制指令发送.机器人端利用基于CC2530的Zigbee无线通信模块的控制与通信功能,根据接收到的指令,驱动电机,完成运动控制,同时可以利用红外传感器实现自主避障功能.     

风电机组的开放移动控制结构和主控系统设计

针对风电机组点对点封闭结构和随机非线性问题,提出了风电机组的开放移动控制结构和功率曲线LUT线性化方法。在风电机组的线性化转矩和变桨开放移动控制结构框架里,采用PLCopen移动控制系统设计标准设计风电机组主控系统。基于PLCopen标准的风机主控系统设计方法明确了风机转矩和变桨控制器的设计依据和开发标准,对风电机组的主控系统设计和风机整机控制系统集成有指导意义。