自主车辆行为决策的安全验证方法

在各种不同类型交通事件的触发下,自主车辆的行为过程在连续和离散模式间动态切换,表现出复杂的混合系统的动态行为.采用形式验证技术研究自主车辆行为决策的安全验证方法.依据自主车辆环境感应器测得的原始数据,对其他车辆的初始状态进行估计,并根据自主车辆和其他车辆的不确定初始状态将其抽象为马尔科夫链.然后,利用离线产生的马尔科夫...     

基于多信息融合的车辆阴影检测与车辆跟踪算法

为了准确检测车辆,提出一种基于颜色、纹理、光照模型相结合的阴影检测算法。根据颜色恒常性完成阴影的初步检测,利用局部二值模式(LBP)纹理不变性和基于光照模型的亮度比值置信区间去除误检阴影像素,最后用区域生长完成阴影边缘像素的恢复,保证车辆阴影检测的准确与完整性。为了保证不同智能监控场景下车辆追踪的准确度和稳定度,提出一种特征与概率相结合的改进的Camshift跟踪算法。研究结果表明:所提出的阴影检测算法与改进的Camshift算法可以提升车辆检测与跟踪的准确性与稳定性。     

核事故应急决策的多属性效用分析方法

核事故应急决策是一个复杂的决策过程,需要综合考虑很多因素.多属性分析方法可以帮助决策者进行决策分析,使得决策过程更科学,决策结果更合理. 该方法首先为决策目标建立一棵与决策目标相关的属性树,并通过决策会议将决策树简化, 然后为简化后的决策树的重要属性建立效用函数, 使用RR、 RS、 ROC以及权衡方法确定各属性权重,并计算出各备选方案的效用值,从而得出最优方案. 最后给出了一个计算实例, 将此方法应用于一个特定的核事故情况下的应急决策.结果表明,多属性效用分析方法能有效地帮助决策者在核事故应急情况下作出最佳合理决策.     

运动车辆的多传感融合跟踪

针对单一传感器可靠性低、有效探测范围小的缺点,提出了采用雷达与机器视觉融合来实现路面运动车辆跟踪的新方法.该方法采用动力学模型对车辆运动进行描述,考虑了车体运动与车轮速率、转向角之间的关系,比用线性模型更符合车辆实际行驶时的复杂运动状况.通过基于雷达量测的扩展卡尔曼滤波估计建立视觉窗口,再根据图像灰度信息自适应调整窗口中心位置及尺寸,有效地限制了后继图像处理的工作区域,提高了系统的实时性.新方法采用数据融合技术,充分利用雷达与图像传感的量测信息,改善了对机动目标的状态估计.实验证明,该方法能明显提高路面运动车辆位置和方向角的跟踪精度.     

基于驾驶员类型分析的智能车辆交叉口行为决策

提出一种基于车辆行为交互的两阶段智能车辆交叉口行为决策方法.第一阶段通过基于模糊逻辑的驾驶员激进程度判别模型,判断交叉口其他车辆的驾驶员类型;第二阶段通过驾驶员激进程度与碰撞到达时间（TTC）进行行为决策.使用Prescan和Matlab/Simulink进行交叉口联合仿真.结果表明,该方法可以使智能车辆安全有效通过有其他车辆通行的交叉路口.      

基于深度强化学习的智能车辆行为决策研究

自动驾驶车辆决策系统直接影响车辆综合行驶性能,是实现自动驾驶技术需要解决的关键难题之一。基于深度强化学习算法DDPG（deep deterministic policy gradient）,针对此问题提出了一种端到端驾驶行为决策模型。首先,结合驾驶员模型选取自车、道路、干扰车辆等共64维度状态空间信息作为输入数据集对决策模型进行训练,决策模型输出合理的驾驶行为以及控制量,为解决训练测试中的奖励和控制量突变问题,本文改进了DDPG决策模型对决策控制效果进行优化,并在TORCS（the open racing car simulator）平台进行仿真实验验证。结果表明本文提出的决策模型可以根据车辆和环境实时状态信息输出合理的驾驶行为以及控制量,与DDPG模型相比,改进的模型具有更好的控制精度,且车辆横向速度显著减小,车辆舒适性以及车辆稳定性明显改善。     

基于多传感器融合的路面车辆检测

为了高效地检测路面车辆目标,提出了一种基于毫米波雷达及视觉传感器融合的车辆检测方法.采用了底层的数据融合策略.在雷达数据通道,利用霍夫变换及切比雪夫定理排除非路面车辆目标点,生成稀疏概率图.在图像数据通道,结合稀疏概率图与图像底层特征,建立视觉显著模型并生成车辆显著图像.在显著图上利用过分割方法快速定位路面车辆的位置.本方法在结构化道路下进行了大量实验,结果表明:本方法有效的克服了基于视觉传感器的车辆检测方法对光照敏感的缺陷,相比于基于单一传感器的车辆检测方法,本文方法具有更高的精确度和鲁棒性.     

快速路入口区域车辆跟驰行为研究

快速路入口区域车辆跟驰行为及安全间距会受到汇入车辆影响。为了探索快速路入口区域车辆的跟驰行为,利用无人机在200m高空对快速路入口区域进行高空悬停定点拍摄,并利用Tracker软件提取了车辆速度、车辆横纵坐标、加速度等参数。采用跟驰距离、相对跟驰速度绝对值及跟驰片段长度指标对快速路入口区域车辆的跟驰行为进行判断,确定了快速路入口区域跟驰行为判定准则。在此基础上,对交通流变化、车道分布、入口形式对跟驰行为的影响进行对比分析。研究发现：快速路入口区域车辆跟驰距离均值为26m,车辆跟驰距离集中分布在15~28m;相对跟驰速度绝对值均值为0.75m/s,且90%车辆相对速度绝对值小于1m/s;车辆跟驰距离和后车跟驰速度随交通流增加逐渐减小;快速路最内侧车道车辆跟驰距离和跟驰速度大于中间车道;直接式入口的主线车辆跟驰距离和跟驰速度大于平行式入口。本文研究成果可为快速路入口区域跟驰行为参数标定及管控提供参考依据。     

铁道车辆转向架构架多轴疲劳强度有限元分析方法

铁道车辆转向架构架在服役过程中承受复杂的多轴疲劳载荷,为构架结构的设计和分析带来困难.本文以某车辆转向架构架为研究对象,为获得构架在复杂多轴载荷作用状态下的应力分布状态,分别建立构架板壳有限元模型和实体有限元模型,并参照UIC 615-4、TB/T 2368-2005和TB/T1335-1996标准,确定计算工况,对该转向架构架强度进行分析计算,并根据ORE B12/RP17提供的钢材Goodman疲劳曲线图,编写后处理程序对构架进行疲劳强度评估.结果表明:两种有限元模型计算分析结果趋于一致;构架结构的应力分布状态呈现面内应力分布占优的状态;采用最大主应力对其进行疲劳强度评估是合理的;两种建模方法获得的构架静强度、疲劳强度评估结果的一致性说明:采用板壳模型代替实体模型对构架进行有限元强度分析是可行合理的,可节省计算资源.     

多源网络安全日志数据融合与可视分析方法研究

根据网络安全事件多源关联性的特征,为了提高用户对网络安全事件的认知、分析能力,提出了一种基于日志-事件的网络事件提取和融合方法,为了增强分析系统的可交互性和提高对网络安全数据的分析效率,研究并设计了针对大规模网络的协同可视化方案和3D可视化模型的布局算法,开发了基于以上技术的网络安全可视分析系统(NSVAS)。实验结果表明该系统对于大规模、长时间跨度的网络安全数据具有较强的分析能力,能够有效识别不同类型的入侵访问,帮助用户快速发现异常行为和进行网络取证。     

分布式多传感器决策融合系统求解

本文研究了分布式多传感器决策融合的信号处理，推导和求解在“双阈检验准则”下两个级别上的优化决策规则：一个是当局部检测器生成的个体决策结果被送到数据融合中心时，基于这些个体决策集合作出总的决策的融合规则；另一个是在总体决策融合规则给定情况下求解某一局部检测器的优化决策规则．所采用的“双阈检验法”是作者在Ｎ－Ｐ检验法基础上提出的新的融合方法，该方法由于引入了两类不明概率区而使传统的Ｂａｙｅｓ决策能力和适用范围得以扩大．本文还从减少计算量角度考察了分布式检测系统在观测独立情形下的优化决策规则简化计算公式．最后给出了简单算例，并加以验证．     

多层并行决策融合的贝叶斯方法

目的 研究多层并行决策融合系统的决策规则并探讨该决策规则的可行性,方法 利用贝叶斯最小风险准则给出各层融合单元的决策规则,选取不同的损失函数,讨论它们对系统性能的影响。结果 损失函数中虚警损失和漏损失的比值不同导致整个系统的性能不同,与Ｎ－Ｐ准则相比较,贝叶斯方法能够充分利用先验知识和样本知识,结论 所给出的决策规则使性能更完善且该决策规则的门限容易计算,在处理决策融合的实际问题中有很大的灵活性     

基于多知识库决策融合的分类识别

引入多知识库的概念,运用基于粗糙集理论的数据挖掘技术给出多知识库决策融合的分类识别方法,并以拉深模具为例,将其应用于模具质量评价和诊断,提高模具质量控制决策的可靠性和准确性.     

多车道下的车辆行为模型研究

针对我国混合交通的特点,提出一个新的车辆行为模型,模型由跟驰模型、邻车影响模型和换道模型共同组成.在新模型中将车辆的跟驰状态划分为一般跟驰和自由行驶,充分考虑了驾驶员的反应延迟.同时,鉴于多车道间车辆的相互干扰,还建立了邻车影响模型,探讨同向及对向的相邻车辆对驾驶行为的影响.运用面向对象开发环境VC 6.0对模型进行软件实现,将仿真计算结果与已有的实测数据进行对比,取得了较满意的结果,证明所建模型符合实际情况.     

融合多粒度语义特征的中文情感分析方法

中文情感分析是自然语言处理的重要研究内容,旨在探究中文文本中蕴含的情感倾向.近年来,中文情感分析研究取得了长足进步,但鲜有研究根据语言本身特征和下游任务需求进行探讨.鉴于此,针对中文文本的特殊性以及情感分析的实际需求,在字、词特征的基础上,引入部首特征和情感词性特征,利用双向长短期记忆网络、注意力机制、循环卷积神经网络等模型,提出了融合字、词、部首、词性等多粒度语义特征的中文文本情感分析方法.在融合各类特征的基础上,利用softmax函数进行情感预测.数据集NLPECC(natural language processing and Chinese computing)上的对比实验结果表明,所提方法的F₁值均达到84.80%,一定程度上提高了已有方法的性能,较好地完成了中文文本情感分析任务.     

基于多传感器融合的前方车辆识别方法研究

为提高汽车安全辅助驾驶系统对前方车辆识别的准确性和实时性,提出了一种基于摄像头和毫米波雷达信息融合的前方车辆检测方法。首先将毫米波雷达和摄像头进行联合标定,并确定两个传感器坐标系之间的相互转化关系,对毫米波雷达数据进行预处理快速分割图像,以获得前方车辆识别的感兴趣区域;然后采用自适应阈值对感兴趣区域内的图像进行二值化处理以获得车辆底部阴影信息,利用边缘检测和霍夫变换得到车辆上下边界的位置信息;通过底部阴影和上下边界信息获得车辆识别的高度与宽度,最后根据车辆对称性特征建立识别窗口。试验验证表明,该方法前方车辆检测准确率为90.2%,单帧图像的处理速度为32 ms,能够满足智能汽车应用中的实时性和准确性的要求。     

时序多指标决策的具有时间变量的DEA分析方法

在传统DEA模型的基础上, 引入离散时间变量,建立了对时序多指标决策问题的两阶段DEA评价模型.该模型通过各个评价对象的相对有效性解决时序多指标决策问题,避免了人为主观地确定时间权重和指标权重.模型反应了各时间段指标对决策单元有效性的影响,为评价提供更为详细的动态信息.最后,通过实例验证了方法的合理性、有效性.     

区域水资源合理配置的多目标博弈决策研究

以区域经济发展与水环境保护相协调为目标,建立了水资源多目标配置模型,并提出了一种基于博弈分析思想的模型求解方法.求解时将多目标决策设计问题转化为博弈决策问题,并采用灵敏度指标及模糊聚类方法将整体设计变量集合分解为各博弈方拥有的战略集,建立多目标问题博弈分析的技术路线和计算步骤,同时采用了协同进化算法.盐城市水资源配置决策应用结果表明,该方法是可行和合理的.