关于投梭机构的动力学——投梭转子与投梭鼻之间的冲击

本文介绍了通过声学测定结果的分析,说明投梭转子与投梭鼻之间的撞击是产生织机噪声的主要根源之一。本文介绍了投梭转子与投梭鼻之间撞击的动力学分析,包括速度变化、动能转换及弹性冲击的分析等。本文对减小这一撞击以降低噪声提出了改进意见。     

1511型织机制梭机构的分析

本文作了1511型织机制梭机构动力学分析,得到梭子和制梭铁以及和皮给撞击过程中的运动方程式,并计算了在205转/分及243转/分的车速下皮结、皮圈等件上之受力。从而对进行研究制梭过程中减小梭子与皮结之间的撞击力的问题提供了方向。     

多项式击梭运动规律的分析

本文通过对现有1511型织机击梭运动规律的测试分析,了解到击梭运动规律和材料变形不成线性相关。所以,在选择运动规律时,不但考虑击梭的一般要求,更要使运动规律符合所选择材料的物理机械性质,并适应击梭机构型式。现提出七次多项式运动规律,也是为了满足这个要求。     

基于Inventor概念草图仿真在机械原理中的应用

用Inventor草图作为机构的骨架进行装配,得到与机构运动简图完全一致的结构,仿真后得各构件的运动规律或构件上特定点的运动规律及轨迹,为机构的运动分析提供了一种思路.     

3PSS并联机构的运动学分析

对3PSS并联机构动平台的结构进行了分析,在此基础上,对该机构进行了运动分析、速度分析和奇异性分析,并对该机构进行了运动学仿真,为该并联机构工作规律的确定及动平台的轨迹规划奠定了基础.     

自动接头打底纱机械手的设计与运动仿真分析

综合运用机、电、气等技术设计一种执行机械手,以串联式凸轮连杆组合机构代替凸轮机构作为驱动机构,在不增大机构尺寸的前提下实现机械手的大摆角摆动.根据机械手应满足的运动位置参数,首先设计出四杆机构,选取凸轮运动规律设计凸轮机构,应用Pro/E和运动学分析软件ADAMS联合建立机构的虚拟样机,对机构进行仿真分析,获得凸轮从动件角速度及角加速度曲线,并通过分析仿真曲线选取最佳运动规律,使设计的机械手简单紧凑、运动平稳、可靠性高.这种设计方法也为其他运动机构的设计提供了有益的借鉴.     

实测开口凸轮廓线的分析与再设计

将拉格朗日三点数值公式应用于实测织机开口凸轮的廓线分析,根据凸轮机构运动简图及凸轮廓线的极坐标实测值可直接计算从动作的位移、速度、加速度,然后由求得的加速度曲线与理论规律的对比,通过计算机CAD重新设计从动件的运动规律.该方法适用于研究缺乏原始设计资料的凸轮机构及其它类型的平面凸轮机构.     

印铁机前规定位铁皮运动仿真分析

针对印铁机在定位接触瞬间产生铁皮碰撞,导致铁皮边缘产生缺陷的问题,以前规挡板为从动件,对前规进行机构运动学分析,把前规转化成铰链四连杆机构和凸轮-摆杆机构,建立各构件之间运动学方程,运用三维仿真软件Solidworks Motion对前规定位铁皮的过程进行运动学仿真分析,通过对8种不同的前规运动规律和铁皮运动规律进行对比分析,得到一种最优的前规和铁皮的运动规律组合.仿真结果表明,在选取最优铁皮运动规律下,前规定位铁皮的接触力最小,撞击最为柔和.     

步枪三发点射机构的运动可靠性研究

针对步枪三发点射机构的运动可靠性问题,通过分析步枪三发点射机构的主要结构及工作过程,提出了某步枪三发点射机构的运动可靠性要求.基于仿真环境制定了可靠性准则,采用蒙特卡罗法进行了随机问题的模拟,计算得到三发点射机构的运动可靠度为:0.987 3.通过参数影响分析,得到卡笋簧刚度、预紧力的不同取值对运动可靠性和接触载荷的影响,分析了发生动作失效和载荷过大的主要原因,为三发点射机构的实际应用提供了参考依据,其中棘爪簧刚度的有效取值范围为4～20 N·mm/(°).     

双Schatz机构爬行机器人

以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性.     

非圆齿轮引纬系统

利用非圆齿轮与连杆机构串联组合可以得到所需运动规律的优点,这里提出了用非圆齿轮机构引纬的新思想,并完成了一个引纬系统实例的设计计算。     

纸张拉毛与其印刷适性的研究

通过试验,研究了纸张临界拉毛速度与印刷压力、油墨黏着性、撤粘剂含量、油墨转移量、纸张纤维方向以及正反面之间的关系及规律。研究结果表明,印刷压力、油墨黏着性、撤粘剂含量、油墨转移量对纸张临界拉毛速度的影响趋势有所不同,并且横向较纵向易拉毛,正面较反面易拉毛。     

新型苹果采摘机器人的设计与试验

农业机器人是未来农业自动化发展的重要趋势。苹果采摘机器人作为一种典型的农业机器人,却一直难以实现,其主要受限于苹果空间分布的不规律性,以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。基于此,研制了一款新型苹果自动采摘机器人,由四轮驱动移动平台、双目视觉系统、机械臂及采摘手组成。新提出一整套设计方案,区别于多数针对局部的研究和仿真测试。介绍了整体方案的规划、移动平台的设计、双目视觉系统的工作原理以及机械臂的运动规划原理。样机测试识别正确率达到90.08%,采摘成功率为91.31%,平均采摘周期约为29 s,系统整体性能表现优越。     

水果防碰损采摘的视觉认知及其执行机构研究进展

研发水果采摘机器人对提高收获效率、保证果实品质和减轻劳动强度具有重要意义,但由于果园环境的非结构性,使得采摘机器人极易因目标定位不准、采摘顺序不当、夹剪位姿不合理等导致果实碰伤或刮落,造成该损伤的主要原因是防碰损采摘的视觉认知与执行机构耦合问题尚未得到解决。为梳理水果采摘机器人防碰损作业的最新研究进展,从防碰损采摘中果实多维信息（采摘点、果梗位姿、防碰空间包围体等）的视觉感知、采摘机器人的视觉认知与智能防碰损采摘行为规划、防损采摘机构设计及其行为控制等三方面进行了全面综述和分析,并对今后需重点解决的核心关键问题进行总结和展望,为进一步研究和攻克非结构环境下水果智能防碰损采摘问题提供参考和依据。     

NF无梭织带机引纬机构的运动分析

NF无梭织带机引纬机构是由一组平面四连杆机构与一组空间RSSR机构组合而成。本文运用复数矢量法、坐标变换法分别对其平面机构、空间机构作了运动学解析,建立了适于计算机求解的数学模型。文末还给出了其数值计算结果。所得结论对生产厂、使用厂均有一定的指导意义。     

节能型不对行玉米收获机摘穗机构的研究

介绍了一种节能型不对行玉米收获机摘穗机构.该机构由一根方轴和多个摘穗轮组成.摘穗轮浮动安装在方轴上,摘穗轮由一个轮毂和安装在其外圆柱面上的多根摘穗杆构成.与目前普遍应用的辊式摘穗机构相比,该机构具有节能明显、结构简单、可自动对行、收获率高等特点.并在其结构及工作原理的基础上,进行了运动分析和功耗分析.     

基于鼠标跟踪的三维交互机制的研究

目的实现三维场景中符合自然习惯的六自由度的三维交互方式。方法在三维场景中建立一个和物理鼠标运动保持一致的3D鼠标(三维模型),3D鼠标在地图空间和视景体之内可以沿各个方向自由运动,超出时进行越界处理,以OpenGL的拾取机制为基础研究新的适用于3D鼠标的拾取方法。结果设计了一种基于鼠标跟踪的三维交互机制,描述了该机制的详细设计策略及原理,提出了3D鼠标运动、越界检测、拾取的有效算法,通过模拟实验实现了融于三维场景的真正意义上的3D鼠标。结论该3D鼠标操作逼真,能够在三维场景中自由运动、有效地进行越界检测以及精确地拾取三维场景中的物体,理论和实践证明该设计机制是可行的。     

莲蓬采摘点与采摘姿态计算算法

针对研发莲蓬采摘机器人遇到的采摘点识别问题,提出了一种莲蓬采摘点与采摘姿态计算方法。提出了一种基于YOLO(you only look once)与Deeplab v3+的二阶段分割网络,并通过Mobilenet v2特征提取网络对算法进行轻量化改进,最后对分割后的结果进行图像处理,进一步计算得到莲蓬采摘点及采摘姿态。将50幅原始图像进行验证试验的结果表明,算法计算成功率为88.89%,平均帧率为34.41 FPS。得到的算法能够为莲蓬自动化采摘机械提供有效信息,具有轻量化、效率高的特点,促进了计算机视觉与神经网络在现代农业的应用。     

基于遗传算法的人工拣选优化研究

为研究人工拣选作业中路径优化问题.在ABC存储策略下的双区域仓储布局中,建立路径模型,利用遗传算法求解最优路径,进行仿真实验,与S型、返回型拣选路径的最优解进行比较.仿真结果表明,在拣选件数较少时,遗传算法有明显的优势,在拣选件数较多时,3种方法趋于相近,且遗传算法的适用性受到仓库布局的影响.经优化后的路径能够节约拣选作业的时间,加快仓储内货物周转的速度,提高整个物流活动的效率,有助于物流活动快速及时地完成,增强客户满意度.