一种步行机器人的机械机构设计研究

文章以一种步行机器人机械机构的设计研究为背景,对步行机器人的机构设计问题进行了探讨分析。该步行机器人由单相电机进行驱动,采用齿轮传达机构和步行机构使其实现稳定的静态步行。通过对该机器人的仿真研究,结果表明该步行机器人能够实现设计时所期望的运动轨迹。     

全方位双三足步行机器人（Ⅰ）──步行原理、机构及控制系统

在分析传统多关节腿式机器人动作协调问题的基础上，重点介绍全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的设计，包括新型步行原理、步行机构及控制系统。ＤＴＷＭ依靠车体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题；在控制系统中基本步行指令集的设计和应用，使得步行运动控制方便可靠。因此，ＤＴＷＭ的性能特点显示出它具有良好的应用前景。     

昆虫类步行器整体多环机构模型

从机构学角度，对昆虫各关节所允许的运动进行了分析，并建立了相应的机构模型．结合昆虫实际运动时可能出现的各种步态，建立了相应的整体多环机构模型．为研究仿昆虫步行器奠定了基础．     

全方位四足步行机器人的运动学研究

本文将全方位四足步行机器人在每一瞬时视为一个多环空间机构。利用空间多环机构的理论逐环进行位置分析，导出在两类已知条件下机体运动与四条腿运动之间的关系。在此基础上，给出它们之间的速度，加速度关系式。     

步行机器人缩放式腿机构参数的选择法

本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大时,机构参数的确定方法。     

四足机器人步行控制算法的研究

静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最后,通过实验证明了上述算法及所研究的软件的可靠性和实用性。     

四足步行机器人中一种新型腿结构缓冲特性

四足步行机器人在高速步行时,地面对其产生了很大的冲击,引入弹性步行机构是减少冲击的关键．将一种新型弹性步行机构应用于四足步行机器人中,分析其工作原理,并研究其控制电路．进而以Ｐａｃｉｎｇ步态为例,对弹性步行机构的缓冲和储能功能进行了理论探讨和实验分析,并在对刚性腿和弹性腿对比研究的基础上,指出将弹性步行机构应用于四足步行机器人具有独特的优越性．     

步行器原理设计

步行速度的快慢主要取决于步行者的步距和步频，人为地加长腿的长度并加大与地面的作用力，步行速度可以加快，步行器主要由双摇杆机构、四连杆机构和导杆间机构组合而成，间接加长了人腿，加大了作用力。     

分布式控制系统及其在智能建筑上的应用

针对工业过程中普遍存在的“孤岛”现象，讨论了分布式控制系统的原理结构，应用中应注意的问题以及现存的问题。提出了分布式控制系统的发展方向，以分布式控制系统在智能建筑上的应用为例，说明分布式控制是实现管控集成一体化的有效手段，克服孤岛现象后效益明显，管理功能大大加强。     

西门子T-ME闭环控制系统设计与应用

在阐述T-ME系统组成的基础上，结合T-ME集散控制系统的实际应用，着重分析了T-ME闭环控制系统的设计特点。     

内燃机车集散加油系统的设计

介绍了一种内燃机车集散加油系统的基本原理,讨论了控制系统的特点及原理,包括加油机硬件和软件的设计方法,最后给出了系统实验结果。     

基于PLC的计算机集散控制系统设计

介绍了计算机集散控制系统的构成 ,论述了基于PLC构造计算机集散控制系统的设计方法 ,最后给出了基于SIEMENS公司S7 -PLC构成的计算机集散控制系统实例     

足球机器人控制系统的设计与实现

足球机器人小车是机器人足球比赛的执行机构,介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案。描述了系统组成各个模块的硬件实现,并给出了相应的软件设计方案。实验证明,该系统不仅简化了系统的外围设备,降低了系统的损耗,而且提高了机器人的稳定性和实时性,获得了更好的控制效果。     

模拟移动床集散控制系统的设计

设计了一套由工控机、西门子PLC和智能仪表构成的模拟移动床集散控制系统．上位机采用“组态王6．5”工业控制组态软件,对控制系统的构成、硬件结构和功能、系统编程和组态进行了设计与分析,使整个系统的自动化程度和分离精度得到较大的提高．且上位机软件采用国产“组态王”和VB相结合的方式,克服了“组态王”命令语言环境较弱的缺点．     

基于DSP的多台步进电机控制系统设计

机器人的动作控制与执行涉及三台以上的步进电机,一直是个难题.基于DSP设计了由步进电机和驱动系统组成的多台步进电机控制系统,提出了三台步进电机的控制方法,给出了每台电机的控制引脚和存储器设置方法以及不同的算法.通过对多台步进电机加减速及位置等的控制可以实现机器人的姿态控制,该方法还可用于控制系统的试验、演示等.     

全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究

本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性．该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现．     

基于DCS的连铸机电气控制系统设计

阐述了板坯连铸机电气自动化控制系统的总体结构设计方案,并组建了连铸机三级集散控制系统(DCS),对PLC系统的配置和组态进行分析.该控制系统已成功应用于八一钢铁厂三号板坯连铸机工程,其应用结果表明,系统稳定可靠,生产效率大大提高,节能降耗作用显著,所生产的铸坯质量良好.     

分布式微机控制系统网络通信机的设计

本文介绍一种分布式微机控制系统网络通信机硬件和软件的设计，该网络通信机能够有效地加强系统的网络控制功能和同步协调功能，可广泛应用于实时工业控制领域。