移动IP实现系统的分析

介绍移动IP技术，阐明进行移动IP系统的一般实现原则，分别对新加坡国立大学的移动IP实现系统和美国斯坦福大学的移动IP实现系统进行,指出各自的优缺点和可借鉴之处。     

大系统优化的动态规划递阶算法改进

引入1个拉格朗日乘子，将动态规划的最优性原则与大系统控制论中的分解协调的递阶算法结合起来，并考虑各子系统间的顺序直接作用，提出1种以二次型为性能指标的离散线性系统优化算法，并导出各子系统的递推公式。     

硬核点过程随机蜂窝网络能量效率优化研究

基于控制/用户平面分离的异构网络架构是5G中的一种重要组网方式.微基站的密集部署引发了巨大的能量消耗问题从而无法保障用户的高质量服务(quality of service,QoS).针对此问题,基于具有最小距离约束特性的硬核点过程(hard-core point process,HCPP),研究了控制/用户平面分离网络...     

基于参数稳定空间的PID控制器设计

一阶加纯延时模型难以精确描述被控对象,因此传统的PID控制器不能取得满意的控制效果。基于精确的高阶模型提出了一种最优PID控制器的设计方法。利用广义Hermite-Biehler定理获得使闭环系统稳定的PID控制器集合。在该PID控制器集合中,运用遗传算法寻找基于ITAE指标最优的PID控制器参数。利用广义Kharitonov定理及Monte-Carlo随机试验方法对PID控制器鲁棒性和性能鲁棒性进行评价。仿真结果表明:该文算法对高阶对象具有良好的控制性能,对模型的不确定因素具有较好的适应性和鲁棒性。从而证实了该文算法的有效性,可以应用于高阶系统的控制。     

采用滑模变结构的电动车最佳滑移率控制的研究

改进了用于轮式驱动电动车牵引控制中最优滑移率辨识的滑模变结构优化器，设计了基于滑模变结构的牵引控制系统．该系统不需要路面类型的先验知识，路面附着系数的利用率最高，可获得最大的车辆加速度．仿真表明，该方案能改善系统对时变参数的适应性和对路面状况突变的鲁棒性，从根本上提高了整个系统的稳定性．     

大系统优化控制中的非光滑函数优化问题

分析了大系统递阶-协调控制方法之一——关联预估方法中的协调级非光滑函数最优化问题,确定了相应的目标函数对协调变量的子梯度,从减少优化控制对系统干预次数的角度,提出了一种基于子梯度的最速下降的优化协调策略。数字仿真结果表明了本算法的优越性。     

基于简化人工蜂群算法的地面防空火力拦截设备部署方法

针对地面防空火力拦截设备部署问题中部署方案产生速度慢、不符合战场实际环境问题,提出了一种基于简化人工蜂群算法的地面防空火力拦截设备部署方法。本方法在地面防空火力拦截设备部署方案制定过程中,将人工蜂群算法分为初始化阶段和优化阶段。从专家知识辅助的视角出发,初始化阶段利用专家知识对可部署位置进行了寻优处理并结合随机初始化,优化阶段利用简化型邻域优化对初始化阶段产生的方案进行优化。2个阶段均对产生的部署方案进行校验,若方案达到给定突防概率指标则直接保存输出,大大提高了收敛速度,且产生的部署方案符合实际。仿真结果表明:提出的方法相比于传统蜂群算法在收敛速度方面具有明显优势。     

广义系统变结构控制设计的一个新方法

本文基于广义系统的Ｒｏｓｅｎｂｒｏｃｋ结构分解,给出了仅利用其慢子系统设计广义系统变结构控制的新方法,并将这一方法应用于广义不确定系统,得到了可配置极点的滑动模态和较少保守的变结构控制器．最后用一个四阶广义系统说明了方法的应用．     

A Novel Method for Assessing and Optimizing Software Project Process Based Risk Control

0 IntroductionCchoonotsrionlg t othtehe r isgohfttw saorfet wpraroece spsroisc etshse aknedy tvhaalitd th per oscoefts-sware project is successful . However ,in the actual softwareengineering practice, the process of rating section happenswhenthe project is completed or not ,and based on to com-plete project practice to measure that the data are underway.Hence,the evaluation of the process andthe result of opti mi-zation can onlyto be used as thefoundation of preprocess con-trol after that ,ap…     

具有状态和控制滞后离散系统的容错保成本控制

基于T-S模糊模型,通过无记忆状态反馈研究了一类带有状态和控制滞后的不确定离散时滞系统容错保成本控制问题。应用线性矩阵不等式(LM I)给出系统存在执行器故障时,模糊闭环系统渐近稳定的充分条件,该条件保证了对所有允许的不确定性闭环系统渐近稳定,而且对于给定的二次型成本函数,能保证闭环成本不超过某个界。算例表明该方法是有效的。     

DSP & FPGA-based control architecture for a highly integrated robot hand with enhanced impedance performance

A novel control system is developed to improve the capabilities of robot hand performing tasks in a variety of environments. A joint impedance control strategy has been successfully implemented in the low level control of a highly integrated robot hand. At first, a real time controller with DSP&FPGA-based multilevel control architecture is built. Then a current sensor of the single direct current (DC) link is used to measure and reconstruct the three phase currents, and a stable current signal is measured by optimizing sample instant. The experimental results of the joint impedance control show that the proposed method not only improves the effectiveness of contact environment performance, but also provides compliant interaction of robot hand with a person, which is very important for the development of friendly human robot of the next generation.     

基于多面体方法的约束线性系统控制算法的简化

为了解决基于多面体方法的约束线性系统控制算法的计算复杂性,通过优化水平集计算方法实现了多面体方法的简化计算.同时对简化算法的水平集计算中空间损失带来的控制时间增加问题,提出了一种新的控制量计算方法.仿真结果表明,新算法简化了多面体方法的计算,且在控制时间和可控范围等方面优于椭球方法.     

多层递归神经网络自适应控制及稳定性分析

提出一种基于多层归神经网络的自适应控制离散时间系统的方法,使用多层递归神经网络及新的动态ＢＰ算法（ＤＢＰ）描述未知系统的输入／输出关系。基于此神经网络模型,提出一种自适应控制方案,并对该方案的闭环稳定性进行了分析。     

桥式起重机水平运行及抓斗防摆规律研究

根据桥式起重机抓斗的受力分析,建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型．应用最优控制理论,分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法、抓斗的摆动规律和消摆的最优时间控制方法．     

欠驱动机器人的最优轨道生成与实现

提出了一种基于学习的动力学前馈方法，解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效，运动轨道难以实现的问题。在此基础上提出了学习－优化交替式最优运动轨道生成方法。该方法将轨道优化与学习控制相结合，所生成轨道可以在欠驱动机器人上实际操作，对一台实际的欠驱动机器人实现了最优轨道生成，并进行了动作实验，取得了较好效果。     

滚动支承机床主轴部件动力学优化设计通用软件系统—PODS

本文研究了机床主轴部件的动态设计,获得一种以动力学特性为目标,适合工程实用的优化设计方法,并以此为基础,开发出一种科学而实用的通用软件系统。     

基于Backstepping的模糊自适应跟踪控制

主要研究了单输入一单输出非线性系统的模糊自适应输出跟踪控制问题。模糊逻辑系统用于逼近系统中未知的非线性函数,然后基于Backstepping设计方法给出了系统性的输出跟踪控制器的设计方法。所构造的模糊控制器确保跟踪误差可以充分小,同时系统中的各个变量保持有界性。所提出方法的优越性在于自适应律中在线学习参数的数目独立于模糊规则的选择,从而避免了以往模糊自适应控制算法中自适应学习参数过多的缺点。最后,以一个例子进一步说明文中所得结论的有效性。     

执行阀黏滞过程的控制性能评估

控制性能评估是衡量工业过程控制回路性能和质量的重要技术,常见性能评估方法一般针对线性过程,而忽视了执行阀黏滞等造成的非线性特征.为此研究了一类存在执行阀黏滞现象的非线性系统,并提出了一种基于改进的径向基函数神经网络时间序列建模的控制性能基准估计方法.将Hinich检验算法引入网络评价函数,利用改进的网络评价指标训练径向基网络,以去除过程输出的非线性,进而采用时序分析技术准确估计出系统的控制性能基准.通过仿真分析,验证了方法的有效性.     

基于径向基函数神经网络迟滞非线性自适应控制

提出了一种新的动态迟滞非线性模型．将一定数量不同死区宽度的backlash模型并行相加,作为一个动态系统以仿真执行器中的迟滞特性．利用该模型,采用伪控制方法设计了一套具有未知迟滞特性非线性系统的神经网络自适应控制方案,通过自适应算法来调整干扰项的上限．采用Lyapunov稳定性理论进行了严格证明,仿真试验验证了所提方案的有效性．     

一种新的电力系统无功优化方法

提出了一种应用混沌优化理论求解电力系统无功优化的新方法．该方法以有功网损最小作为目标函数，在控制变量的约束范围内求取相应最小目标函数的最优值．用类似载波的方法将混沌变量引入到优化变量中．利用混沌运动的遍历性和貌似随机性的特点直接对目标函数寻优．并以IEEE14节点、30节点、57节点和118节点系统为例进行计算和分析．计算结果表明，该方法具有较好的全局收敛性，并且结构简单，使用方便，是有效解决电力系统无功优化问题的一种新途径．