竞赛用投篮自动机器人机构运动分析

为参加全国大学生机器人电视大赛，研制了投篮自动机器人。根据机器人的工作任务和环境，确定了投篮自动机器人的主要技术指标，对机器人在投球过程中机械臂的运动做了分析计算，并对完成投球动作的随机事件做了概率分析，为机器人的设计及控制系统的设计提供了依据。     

一类新型三平移并联机器人机构的位置分析

分析了一类新型三平移并联机器人机构,求得真正逆运动位置的解析解,较之已有的三平移并联机构,此类机构不仅位置分析解数低,求解容易,而且正解还具有一定解耦性,机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关,本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地敢并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端,同时,发现C,P副的采用可降低运动求解特征数（方次）,而将C副中的线性移动作为主动输入其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入,机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础。     

6-SPS并联机器人机构运动分析

本文对6-SPS机构通过部分输入转换的方法,将该机构的位置正解问题由六维降为三维;经巧妙数学处理,直接得出了速度、加速度反解表达式,从而简化了机构的运动分析。     

四轴码垛机器人的机构设计及运动分析

针对物流自动化对高速码垛的需求,基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人,并对机器人臂部进行了运动学分析,得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下,垂直方向运动600 mm,水平方向运动1600 mm,腰部旋转60°时,工作能力可达800回/小时,重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明,机器人能够满足物流自动化的需求。     

管道清灰机器人操作臂运动分析模型的建立

从管道清灰机器人操作臂机构特点出发,将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块.对各杆角度方向做出一些特殊规定,在此基础上,分别建立缸杆机构和斗杆机构的运动学模型并对其进行运动分析,建立了操作臂机构角位移和传动角的解析表达式.为管道清灰机器人操作臂机构的优化设计奠定了基础.     

高压输电线巡线机器人控制体系构建及动作控制器设计

为了提高巡线机器人行走的自主性和稳定性,构建了高压输电线路巡线机器人的综合控制构架。进一步考虑模型误差、外部干扰和摩擦等不确定因素,建立了机器人动力学模型。设计了机器人行走的4类基本动作的鲁棒控制律。为验证所提出的控制体系机构与鲁棒控制算法的有效性,利用Matlab软件搭建仿真环境,以常规控制器为比较对象,对巡线机器人的单个动作、组合动作以及越障过程进行了仿真分析。结果表明:所提出的控制律可使机器人运动更迅速,稳定地实现控制目标,综合效果优于常规控制器。     

新型切削加工机器人结构设计及运动分析

介绍了一种新型切削加工机器人．在对原有工业机器人的分析基础，在设计中总体布局采用运动功能由刀具侧和工件侧双方共同承担．应用模块化设计思想，采用具有较高刚度的关节结构，最后给出了该切削机器人的运动规律．     

基于影响系数的并联机器人机构运动分析

从单开链 (SOC)入手 ,应用矢量的矩阵表示方法 ,引出了一阶转动及移动、二阶转动及移动影响系数的概念 ,并合并得出了一阶、二阶运动影响系数的表达式 ,该表达式与机构的运动参数无关 ,只与机构的位形有关 ,从而使速度分析、加速度分析能以极简单的显式表达 ,不需任何求导过程 ;进而根据单开链(SOC)与并联机构的联系 ,通过各支路运动输入与输出之间的关系 ,取其只与主动副有关的方程 ,最终得出了并联机构对应于广义坐标的一阶、二阶运动影响系数 ,为并联机器人机构的运动分析奠定了理论基础     

三平移弱耦合并联机器人机构精度分析

针对三平移非对称3-RRRP(4R)并联机器人机构的精度进行分析．该机型具有良好的解耦特性,属于弱耦合机型．该类机型由于实时性好,可以用控制软件实现误差补偿．从拓扑结构分析着手,分析了三平移弱耦合机型的位置正解、反解,用全微分的方法分析了该机型的精度误差值,研究了影响该机型机器人精度的因素,并探讨了提高精度的对策．由分析可知,动平台位置误差与所在位置成非线性关系,其中δθ′,误差对机构位置的非线性误差影响最大．此外,机构原始误差是产生误差的主要原因．因此提高零件加工和装配的精度是提高机器人精度的重要途径。     

串联式组合机构设计及运动分析

以常见的几种串联式组合机构为例，按机构组成从后往前的颁序对机构进行结构设计，并以相反顺序对机构进行运动分析．同时以凸轮连杆组合机构为例，用VB编程技术，对机构进行了设计分析，其设计速度快、计算精度高．用此方法，可对同类机构设计计算．     

一种仿尺蠖式输电线路巡检机器人越障运动分析

针对目前输电线路巡检机器人作业空间小、越障能力差的问题,通过观察与分析尺蠖运动特点,结合仿生学原理,提出了一种仿尺蠖运动的输电线路巡检机器人。运用运动学方法及虚拟样机技术对机器人蠕动式越障运动过程进行仿真与分析,仿真结果表明,机器人结构设计合理,具有较大作业空间,能以蠕动式运动方式跨越线路上引流线等复杂障碍。研制机器人样机并置于模拟线路环境进行实验,实验结果表明,机器人越障过程中重心波动平稳,越障性能稳定可靠。     

具输入及输出树状链并联机构的运动分析

在普通六自由度并联机器人研究的基础上,提出一种更具一般形式的并联机构,并着重讨论了建立其一、二阶运动影响系数矩阵和机构的位姿速度和加速度的求解.     

一种输电线路智能巡检系统设计与实现

输电线路是电力系统的重要组成部分,确保其安全稳定运行是供电企业的一项基本工作．线路运行管理是有效保证输电线路及其设备安全的一项基础工作．随着智能电网技术的发展,传统的输电线路运行管理方法已很难满足电网发展的要求．本文设计的输电线路智能巡检系统,能够为输电线路运行管理提供极大的便利,有效满足线路巡检工作电子化、信息化、智能化的要求．     

一种新型SCARA机器人运动学分析及仿真

针对传统SCARA机器人末端操作的局限性问题,设计了一种新型SCARA机器人,通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性。应用旋量理论建立了运动学模型,并进行了正运动学求解,得到各关节运动与末端位置的关系。根据杆长条件和关节运动范围,求解了机器人的工作空间。最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,探究该新型机构在特定运动区域内的工作路径,并将其可达空间与传统SCARA机器人对比,证明了该机器人可增强传统机构的灵巧性,并求得精细操作范围。该机器人可解决多角度操作问题,为工业生产中的复杂作业提供参考。     

输电线路行走机器人遥控器设计与实现

为了实现对输电线路行走机器人的远程控制,本文设计并实现了一款嵌入式无线遥控器。遥控器硬件部分主要包括基于Cortex-M3内核的ARM芯片STM32、电源模块、LED显示模块、键盘和远距离无线数传模块;软件上采用嵌入式μC/OS-II来实现任务调度和外围设备管理。遥控器根据按键的状态,按照本文设计的通讯协议向输电线上的机器人发送控制指令,并实时接收机器人本体返回的数据。液晶屏实时显示指令发送状态、机器人本体运行状态及遥控器自身状态。经过大量实验及实际应用表明,本文设计的遥控器具有高稳定性、高准确性、遥控距离远等优点。     

新型多单元串联巡检机器人机构研究与设计

针对超高压输电线路巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型多单元串联的巡检机器人机构,每个单元由两个串联的平行四边形机构组成.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,规划出机器人的4种典型越障模式,给出机器人的主要结构设计参数,分析了典型越障模式下机器人手臂的工作空间.分析结果表明,该机构具备跨越500kV输电线路上典型障碍的能力,多单元串联的巡检机器人机构能够满足爬坡和转向条件下的越障运动需求.     

一种新型起重机器人的运动学分析与应用

阐述了绳牵引并联机构的特点及其在起重领域的应用,提出了1种新型起重机器人的构型设计,建立了该机构的运动学模型并对其进行位置分析和静力学分析,得到了该机构的位置正解和位置反解。在静力学分析的基础上,给出了确定工作空间的条件,并在MATHEMATICA环境下编程仿真,得到了该起重机器人的工作空间。最后对其水平控制功能进行了验证。     

突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人的结构设计

针对突发灾害下输电铁塔的损坏情况和目前对输电铁塔进行安全检测的需求,设计了一种突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人,该机器人由行走越障装置和检测装置两部分组成.主要介绍了机器人的整体机构设计和各个机构的工作原理,并分析了机器人的运动过程.该机器人可以在输电铁塔上自主上下攀爬,遇到障碍物时可自主翻越,检测设备可以对输电铁塔的角钢进行安全检测.通过Pro/E仿真模拟和慧鱼模型制作试验,证实该机器人具有良好的工作性能.