基于反步法的SCARA机器人轨迹跟踪控制

针对SCARA机器人轨迹跟踪问题,提出了一种基于反步法的轨迹跟踪控制方法。利用反步法设计控制器的虚拟控制和实际控制量,基于李雅普诺夫稳定理论设计的控制律能够实现对机器人的轨迹跟踪,并确保闭环系统为全局稳定。仿真结果验证了算法的有效性,所设计的跟踪闭环系统一致全局渐近稳定,有效提高了轨迹跟踪控制精度,保证了跟踪误差信号的收敛。     

基于太阳辐射量控制的新型跟踪系统研究

为了减少系统能耗,提高太阳能系统的发电量和收益率,设计了一种基于太阳辐射量控制的太阳能跟踪系统。采用太阳运行轨迹跟踪和传感器跟踪结合的方式跟踪太阳位置,同时用太阳辐射量传感器信号来判断是否执行跟踪,使跟踪条件更加精确。实验结果表明理论计算所设定的跟踪阈值满足实际跟踪的要求,同时该跟踪方式相对固定摆放方式,提高了太阳能电池发电效率约30%。     

带有MPPT功能的光伏矩阵仿真模型

基于光伏矩阵的物理特性,在Simulink仿真环境下,设计带有最大功率跟踪技术MPPT仿真算法的光伏矩阵仿真模型,应用于实际的单相光伏并网系统．测试数据表明,仿真模型可以模拟任意参数的光伏阵列、动态跟踪光照强度、环境温度的变化,为光伏发电系统动态仿真提供良好设计平台．     

TWS雷达航迹跟踪仿真系统研究与设计

文章介绍了航迹处理算法,设计了一个灵活的航迹跟踪仿真系统;该系统将雷达航迹处理作为独立的系统考虑,在取得目标的位置、运动参数后进行互联、跟踪、滤波、平滑及预测等运算,对输出的距离、方位和速度信息做精度分析;实际应用表明,该仿真系统有利于节约资源、缩短雷达的研制周期,为推动雷达航迹跟踪技术发展提供有效的手段.     

具有时变时延的不确定非线性系统的跟踪控制

针对一类具有时变时延的不确定非线性系统的跟踪控制问题,利用扩张状态观测器估计系统中具有时变时延的未知项。对于在反推技术中出现虚拟控制的导数,采用非线性跟踪微分器对其进行跟踪,设计实际控制器以使闭环系统中的状态及部分跟踪信号收敛于原点邻域。仿真结果验证了该方法的可行性。     

集装箱薄板的对接焊缝视觉跟踪系统

根据集装箱薄板对接焊缝的特点,设计了一种具有高可靠性、能够在工业现场长期应用的视觉跟踪系统.采用基于数字信号处理器(DSP)的智能摄像头采集并处理焊缝图像,提取焊缝特征,输出焊缝偏差到PLC,使用PLC与步进电机实现焊接过程中的焊缝实时纠偏控制.现场实验结果表明,所设计的焊缝跟踪系统能够满足焊缝跟踪的精度要求,具有实际应用价值.     

基于结构光的螺旋管焊缝自动跟踪系统

针对国内螺旋管焊缝超声波探伤检测设备中尚无可靠实用的焊缝自动跟踪系统这一突出问题,设计并研制了一种基于结构光的螺旋管焊缝自动跟踪系统.系统以激光为主动光源,以CCD摄像头为传感器件,由工控机对获取的焊缝图像采用文中所述算法进行实时处理,得到偏差信号送入伺服电机系统控制执行机构动作,从而实现焊缝自动跟踪.系统实时性好,跟踪精度高,已获得实际应用.     

大空间自动跟踪射流灭火系统火焰定位装置设计

设计基于红外和图像复合探测技术的大空间自动跟踪射流灭火系统火焰定位装置,实现了对着火点的自动跟踪定位,文中对火焰的识别方法和实现方式做了介绍,并给出了系统喷水灭火的实际测试结果.     

具有时变时延的不确定非线性系统的跟踪控制

针对一类具有时变时延的不确定非线性系统的跟踪控制问题,利用扩张状态观测器估计系统中具有时变时延的未知项。对于在反推技术中出现虚拟控制的导数,采用非线性跟踪微分器对其进行跟踪,设计实际控制器以使闭环系统中的状态及部分跟踪信号收敛于原点邻域。仿真结果验证了该方法的可行性。     

基于磁控电弧传感的焊缝偏差信息检测与实时跟踪系统

将磁场控制电弧技术应用于焊缝跟踪,利用磁场作用电弧使电弧摆动来扫描焊缝,通过检测焊接电流的变化规律来检测焊缝的偏差信息,设计了一套焊缝跟踪系统,该焊接系统即为跟踪系统,大大提高了跟踪的实时性.在信号处理方面,采用硬件滤波和软件处理相结合的方式,取得了较好的效果.在跟踪策略上,分别分析了横向和高低偏差的处理方法.通过实际的焊缝跟踪试验,验证了磁控电弧传感具有良好的工作特性和整个跟踪系统的有效性.     

基于机器人操作系统的室内运输自动导引车系统及其设计

针对当前室内运输自动导引车(AGV)导引技术存在灵活性差、开发成本高、路径维护烦琐等问题,设计并实现了一款基于开源机器人操作系统(robot operating system, ROS)的室内运输AGV系统。该系统包括硬件层和软件层两部分。在硬件层,综合考虑现实需求、性能、成本等因素后进行硬件选型,同时搭建了AGV底盘和单舵轮行走机构,为软件层提供了一个稳定、灵活的运行平台。软件层设计包括ROS规划端和网页人机交互端两部分。ROS规划端进行AGV地图构建、自主定位、路径规划、路径跟踪、自主导航五大功能模块设计;网页人机交互端实现远程人机交互功能。测试结果表明,基于ROS的室内运输AGV系统能够有效地完成室内自动化运输任务,且路径维护灵活简便,整个系统具有很强的可行性和实用价值。     

构建医院现代化数字物流信息系统

医院物流信息系统能够全程跟踪管理医院药品、设备的购入、使用和消耗等各个环节,降低医院运营成本,提高工作效率和管理水平.利用Power Builder作为数据库前端工发工具,后台数据库用Sql Serve建立关系型数据库管理系统,设计运用客户/服务器（C/S）数据管理系统.用户通过操作前端的应用程序来检索,浏览,以及更新数据库内容等来实现管理,以提高效率.     

Real-time vehicle tracking for traffic monitoring systems

A real-time vehicle tracking method is proposed for traffic monitoring system at road intersec-tions, and the vehicle tracking module consists of an initialization stage and a tracking stage .Li-cense plate location based on edge density and color analysis is used to detect the license plate re -gion for tracking initialization .In the tracking stage , covariance matching is employed to track the license plate .Genetic algorithm is used to reduce the computational cost .Real-time image tracking of multi-lane vehicles is achieved .In the experiment , test videos are recorded in advance by record-ers of actual E-police systems at several different city intersections .In the tracking module , the av-erage false detection rate and missed plates rate are 1.19%, and 1.72%, respectively.     

基于B／S架构的网上拍卖系统设计与实现

针对人们要求方便、快捷的生活方式以及传统人工的商品销售方式，拍卖方式成本高、效率低的现状，采用Myeclipse、Tomcat服务器等技术设计开发一套基于JSP＋Servlet＋JavaBean的三层架构模式的网上拍卖系统，其集成了拍卖、购物一体化机制，实现对商品方便高效地进行拍卖和销售，降低了商品销售的成本，同时也提高了购买率。分析系统的功能结构设计和对系统实现过程中采用的关键技术进行剖析，该系统经实践证明是稳定、安全和高效的，具有较高的实用价值。     

基于C/S架构的客流检测系统设计与实现

客流检测系统基于Windows平台,以C/S架构为基础,通过对采集视频进行一系列的处理来实现行人的检测跟踪,以及相关客流数据的实时计算与显示.对视频解码模块、检测跟踪处理模块和进程间交互模块的设计作了详细介绍,测试结果表明,系统各模块均达到使用要求,且具有较强的稳定性和可扩展性.     

基于CAN总线的汽车检测线计算机控制系统

控制器局域网络是一种能有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络,具有高性能和高可靠性的特点。文章介绍了一种基于CAN总线,以嵌入式系统为工位机的汽车检测线计算机控制系统,详细论述了该计算机控制系统的结构,着重分析了系统的硬件设计和软件设计;该方案成本低,可靠性高,能更好地满足汽车综合性能检测的实际需要。     

考虑消纳效益的多能源枢纽荷源协调优化方法

为进一步挖掘能源互联网多能源互补的潜力,提高能源系统的运行收益,降低运行成本,提出了一种考虑消纳效益的多能源枢纽荷源协调优化方法。考虑多能源系统的约束条件,依据最小化住宅能量枢纽运行总成本构建住宅能量枢纽模型,以最大化工业能量枢纽运行总收益为目标构建工业能量的枢纽模型。根据上述两层模型的约束条件得到荷源协调优化运行中存在的问题,采用多目标加权寻优算法,设计多目标混合整数线性规划模型,实现荷源协调优化。仿真实验结果表明:所设计的考虑消纳效益的多能源枢纽荷源协调优化方法可促进可再生能源的消纳,降低多能源枢纽的运行成本,有效减少开销,提高能源系统的运行收益,为多能源枢纽的经济运行及荷源协调优化提供了新的技术途径。     

直线电机伺服系统模糊零相差跟踪控制

零相差跟踪控制方法可以提高伺服系统跟踪性能,但仍存在鲁棒性不强和增益误差的问题.对此提出误差增益补偿算法以减小增益误差,并进一步用模糊补偿替代增益补偿以提高系统的鲁棒性.数字仿真结果表明,新方法具有简单、实用的特点,可以有效地提高伺服系统的跟踪精确性和鲁棒稳定性.     

一种鲁棒的人眼光斑定位算法

光斑的检测和定位是视线跟踪系统中的一个重要环节,其定位精度直接影响视线跟踪系统的精度.目前常用的基于灰度二值化的光斑检测方法,容易受到光斑亮度变化和镜面反光等因素的影响.径向对称变换(RST)是一种有效的圆形目标检测技术,对上述干扰具有较好的鲁棒性,但计算代价偏高.为此提出了一种改进的径向对称变换(IRST),有效降低了算法的计算代价.在引入IRST实现光斑检测之后,再结合自适应二值化和重心法实现光斑的精确定位.实验结果表明,IRST算法的光斑检测鲁棒性明显高于基于灰度二值化的方法,而计算代价明显低于基于经典RST的光斑检测算法,最终的定位精度也优于其他同类算法.     

经济型向阳跟踪PV电站的设计与实现

提高光伏阵列电站的发电量和工作效率,系统实行向阳跟踪技术是关键。研制了一种新型光方位传感器,由两个布置成一定角度感光面朝外硅光电池组成,并进行实验。实验表明长时间跟踪引发的能量损失得到降低,光伏阵列电站能量转换得到改善,控制和机械装置简化,成本低应用推广方便。