稳定的有领航者的多移动agent群集运动控制

对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者（Leader）取得群集（Flocking）运动编队进行了研究．提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制,并通过理论证明得到以下主要结论：a．所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;b．所有agent速度大小收敛并与领航者相同;c．互连的agent之间没有碰撞发生;d．所有agent的人工势场函数被最小化．用图论模型表示agent之间的相互作用及通信关系,对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的、时不变的,运用传统的李亚普诺夫理论进行了稳定性分析．最后,给出了一个计算机仿真例子对所得结论进行了验证．仿真结果表明,控制策略可以保证所有agent的速度大小和方向收敛到与Leader保持一致,同时避免碰撞,并保持一个紧凑的编队．     

一致环境下多智能体系统的群集算法

针对一致环境下智能群体的群集运动控制算法进行了研究.在群中智能体感知范围有限的情况下,群体拓扑图是动态变化的,假设群体拓扑图时刻保持连通,且群中所有智能体受到外界环境的影响是一致的,通过引入光滑的势场函数,设计了群集控制算法,运用李雅普诺夫稳定性理论,证明了多智能体能取得群集运动,仿真实例验证了算法的有效性.     

基于虚拟领航者的智能群体群集运动控制

通过借鉴预测控制的基本思想,研究了智能群体的群集运动,并建立了一种个体在运动过程中能根据周围环境自适应选取虚拟领航者的群集运动控制模璎.该模型描述了生物群集过程中无领导者的自然现象,克服了传统leader-follower模式的单向信息流的缺陷,增强了系统的自适应性与鲁棒性,提高了系统的稳定性.仿真结果表明:与已有文献相比,该模型收敛速度较快;形成紧凑的编队后,队形稳定运行的速度也较快.     

具有动态拓扑和不同时延的二阶多智能体系统的一致性分析

针对多智能体系统一致性问题在实际中的广泛应用,研究了动态拓扑网络下具有不同通信时延的二阶多智能体系统的一致性问题,基于代数图论、不等式方法给出了系统达到静态一致的充分条件,并且表明系统状态的一致性与通信时延的大小无关.最后通过仿真实例证明了结论的有效性.     

多智能体离散时间一致性跟踪研究

对具有参考状态和时滞的离散时间一致性跟踪问题进行了研究.给出了离散时间下的一致性控制器,运用经典李雅普诺夫稳定性理论,证明了多智能体系统在具有参考状态和时滞情况下的稳定性,并给出了时滞相关的线性矩阵不等式（LMI）判据.最后以水下无人航行器协同作战为背景,仿真验证了所提出的一致性算法和判据的有效性.     

具有子通信拓扑结构的群集模型的建立

研究了在M维空间里具有子通信拓扑结构的群集特性,具有邻近和位置感应器的每个个体,只与固定的邻近个体通信,并且根据位置感应器提供的参考个体的预测位置信息更新自己的位置,给出了群集模型.     

有向切换网络拓扑下非线性多智能体系统的包含控制

针对具有本质非线性动态的多智能体系统,研究有向切换网络拓扑下多智能体系统的包含控制。假设系统中的每个智能体具有相同的非线性动态,而且仅有部分跟随者能够获取领导者的信息。利用代数图论、非负矩阵理论和Lyapunov稳定性分析的方法,得到了有向切换网络拓扑下所给协议解决包含控制问题的充分条件。仿真实例验证了理论结果的正确性。     

马尔科夫切换拓扑下时滞多智能体系统的平均一致性

针对具有随机切换拓扑结构的一类多智能体系统,考虑具有时变时滞的线性控制协议,研究了其平均一致性问题。假设智能体网络为有向强连通的,利用正交变换方法,将多智能体系统的平均一致性问题转化为其降维系统的稳定性问题,然后基于Lyapunov稳定性理论,通过引入适当的自由矩阵,获得了系统稳定的基于线性矩阵不等式的充分条件。仿真实例验证了所提方法的有效性。     

二阶时滞多智能体系统定拓扑网络下的一致性

研究了定拓扑有向网络下二阶时滞多智能体系统的一致性问题.采用频域分析方法进行研究,得到了各个智能体状态达到一致的充分必要条件,并且给出了系统最大容许时滞与定拓扑网络的Laplacian矩阵特征值之间的关系.最后,仿真结果验证了所提协议的有效性和所得结论的正确性.     

动态环境下的多智能体机器人协作模型

提出了在动态环境中,多Agent的一种协作模型,适用于环境信息不完备的复杂情况.将Agent的独立强化学习与BDI模型结合起来,使多Agent系统不但拥有强化学习的高度反应性和自适应性,而且拥有BDI的推理能力,使只使用数值分析而忽略推理环节的强化学习结合了逻辑推理方法.使用了Borlzman选取随机动作,并且采用了新的奖励函数和表示方法,减少了学习空间,提高了学习速度.仿真结果表明所提方法可行,能够满足多Agent系统的要求.     

受邻居影响的热力学Cucker-Smale模型的集群

针对受最近邻居影响下的连续热力学Cucker-Smale模型的集群问题,本文基于图论和状态转移矩阵相关理论进行分析,并且结合Peano-Baker数列,证明了系统中粒子个数■时,系统发生无条件集群,并给出数值模拟例子验证了结论的正确性。     

Hamilton框架下Flocking问题控制协议的设计

针对Flocking控制协议的设计,本文给出了一些新的结果。首先,通过选择一类合适的Hamilton函数,为多智能体系统建立一个Hamilton结构。其次,基于上述得到的Hamilton结构,利用每个智能体的邻居信息设计两类Flocking控制协议,一个控制协议具有线性队列结构,另一个具有非线性队列结构。研究表明:在这两类Flocking控制协议下,所有智能体的速度趋于一致,且智能体相互之间的距离保持恒定,即稳定的Flocking行为得到了保证。最后,通过仿真模拟验证了本文得到的结论。     

有限时间的多领航者一致性算法

针对网络控制系统中的多目标协同控制问题,研究了一种有限时间的多领航者一致性算法。首先以线性的双积分器为研究模型,通过使用恰当的分布式滑模面,设计了一种有限时间控制器。在Lyapunov分析的基础上,证明了该算法能够控制多个跟随者收敛于多个领航者构成的状态凸包内。将该算法用于动力学模型为非线性的移动机器人的协同控制问题当中。数值仿真表明:该算法能够用于解决多静态目标和多动态目标的移动机器人协同控制问题,并且具有良好的干扰抑制能力和快速的收敛速度。     

An Anonymous Payment Protocol with Mobile Agents in Hostile Environments

By using Pedersen‘s verifiable secret sharing scheme and the theory of cross validation, we propose an anonymous payment protocol which have following features: protecting the confidentiality of sensitive payment information from spying by malicious hosts; using a trusted third party in a minimal way; verifying the validity of the share by the merchant; allowing agent to verify that the product which it is about to receive is the one it is paying for; keeping the customer anonymous.     

移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究

提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构 .此控制系统是由工业计算机 ,ADT85 0运动控制卡及相关传感器组成 ;其操作系统采用Windows98,用VC 6 .0开发 ,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计 ;根据状态反馈控制理论 ,设计了移动机器人路径跟踪控制算法 .实验论证了此控制系统及控制算法的有效性 .     

基于图论构建输电线路动态拓扑关系方法

介绍了一种基于图论的输电线路动态拓扑的构建方法,该方法利用图论与数据库理论建立动态拓扑数据结构,将拓扑数据保存于数据库之中,在系统运行时根据需要快速生成复杂的拓扑关系,实现拓扑关系的快速定位查找.在图形编辑操作时,只需要更新拓扑数据库中保存的拓扑数据,即可实现拓扑关系的动态维护,而不必重新生成拓扑关系.     

基于MA的智能建筑实时远程监控系统

分析了当前智能建筑远程监控系统的现状,将MA(Mobile Agent)技术引入了远程监控系统中。在分析其特点的基础上,提出了一种采用现场总线-LAN-Internet三层结构的基于MA技术的智能建筑实时远程监控系统,讨论了系统的架构、工作原理以及系统的实现;实验结果表明,系统运行效果良好,为实现可靠稳定的远程监控系统提供了一个很好的范例。     

不确定离散多时滞系统的模糊动态输出反馈保性能控制

针对一类用T-S模糊模型描述的不确定离散多时滞系统,研究了其动态输出反馈保性能鲁棒控制问题.通过构造一个相应的Lyapunov函数,给出了系统模糊输出反馈保性能控制律存在的一个充分条件和性能上界.并证明了该条件等价于一组线形矩阵不等式的可行性问题.进而,通过建立和求解一个凸优化问题,给出了系统设计次优保性能模糊输出反馈控制律的方法.最后通过一个算例来验证所给结果的有效性.