放飞航天机器人梦想——记北京航空航天大学机器人研究所教授丁希仑

每个人小时候都有当科学家的梦想,当研究机器人的科学家更是令人兴奋和向往。丁希仑就是把这个梦想实现到底的幸运儿。科学家是这样炼成的"博士生导师是哈尔滨工业大学机器人研究所的蔡鹤皋院士和王树国教     

悬臂搬运机器人

阐述了悬臂搬运人的机构组成,工作原理,讨论离以可编程控制器为核心的机器人控制系统,控制软件中一些方法和技巧对其它工业顺序控制问题具有一定的参考价值。悬臂搬运机器人在中山森莱公司电池极板生产线上的实践应用表明,该机器人具有结构精巧,控制可靠,运行平稳,价格低廉的特点,适于在电池,电镀,热处理,堆垛等行业推广。     

韩国世界上第二个仿真机器人

韩国工业技术研究所研制的仿真机器人“伊芙R-1”近日在首尔与公众见面。“伊芙R-1”的面部装有35台微型马达，让她能做出惊讶或喜悦的表情。她还掌握了大约400个词汇，能根据人们的语音提问或表情做出回答。“伊芙R-1”身高1米63、体重50公斤、造价3亿韩元（约合32万美元）。     

中国：“核机器人”开进大亚湾

22米深的核反应堆水池里，一个小家伙上坡下坎、来去自由、翻江倒海，将水池里的异物一下子就打扫得干干净净。他是谁？他可不简单，是咱中国核电领域首个自主研发的“水下异物打捞机器人”。在经过半年左右的艰苦“怀胎”后，前不久，在成都的中科院光电技术研究所呱呱坠地。更厉害的是，一出生，他就跑到广东大亚湾核电站大显身手了!     

机器人测力传感器研究概述

介绍了用于机器人力控制和顺应控制的几种常用测力传感器，重点分析了几种典型的碗力传感器的弹性体结构及其优缺点。     

双轮驱动机器人的动态模型和动态优化控制

在移动式机器人的控制问题上，大部分研究工作着眼于机器人的运动控制，而在一些情况下，必须考虑机器人的负载、惯性带来的动态影响。本文通过建立双轮驱动式机器人的动态模型和工作空间模型，给出优化控制的评价函数，对机器人进行动态优化控制，并寻找出机器人的优化运动路线。     

自重构模块化机器人的结构

在国外自重构机器人研究的基础上，设计开发了一种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人．机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成，每个面上有2个孔及2个可自由伸缩的轴，驱动电机通过减速器、锥形齿轮、同步带轮、离合器驱动6个面转动及及每个面上轴的伸缩．该模块化机器人结构紧凑，便于进一步扩展．     

垂直壁面行走机器人控制系统研制

本文介绍垂直壁面行走机器人控制系统．该控制系统采用二级计算机控制．二级计算机之间采用射频无线电通讯．上位机采用４８６微型计算机系统，下位机则采用ＲＯＲＺＥ系统新型步进控制驱动系统．上位系统能够对控制系统中的各部分以及视觉系统、作业装置系统和辅助系统的行为进行协调和管理．     

履带式管道机器人的自适应模糊控制

介绍了自适应履带式管道机器人的基本运动机构，分析了其在管内的运动状态，研究了对机器人在直管与大曲率半径弯管内移动时的运动模糊控制方式。根据大量的实验结果分析改变管道机器人运动环境，如不同管道直径、不同管道弯曲半径等，对机器人运动状态的影响。运用相关原理研制了具有一定管内运动环境自适应能力的履带式管道机器人模型样机及其运动控制系统。     

保安机器人

可以按照指定路线巡逻，并对室内执行警卫工作，同时还能借助传感器及时发现火灾或漏水等异常情况的保安机器人正式登场。这意味着可用于保障安全、建设和谐社会的机器人时代，马上就要来临了。[编者按]     

千姿百态机器人

“2000年上海机器人技术项目自主创新奖”已于去年11月揭晓,本次评奖活动共评出“自主创新优秀奖”4项,“自主创新奖”8项。现将部分获奖机器人简介如下:(前2项获“自主创新优秀奖”,后7项获“自主创新奖”) 1.缆索涂装机器人 斜拉桥为现代桥梁的新型式、我国目前建成和在建的斜拉桥达200余座。然而,作为斜拉桥三大受力构件(桥塔、桥面和桥索)之一的缆索长期暴露在空气中,经风吹雨淋日晒,缆索表面的聚乙烯护套将     

挖掘机器人工作轨迹跟踪智能控制

针对挖掘机器人工作装置及其液压驱动系统模型非线性强的特点，研制出一个基于知识的、多模式综合的轨迹跟踪控制系统。该系统具有“砰－砰控制”、维持控制、非线性死区补偿控制和模糊PID参数自适应控制等模式。根据工作轨迹跟踪误差和误差变化率的反馈，系统会基于知识，智能地选用或换用合适的控制模式，实现平稳和高精度的轨迹跟踪控制。为了提高液压执行器的性能，采用负荷传感负流量控制策略提高先导电液比例阀的操作性能，并结合液压泵的交叉功率传感控制减少液压能耗。     

机器人家族喜添“新丁”

近日，哈工大机器人家族又添新成员，由机器人研究所自主研发的几款机器人相继亮相，展示了哈工大机器人研究的最新成果。