一种基于Burckhardt轮胎模型的4WD＋4WS型VSC系统建模

文章采用Burckhardt轮胎模型,对不含侧倾的四轮驱动（4WD）、四轮转向（4WS）型车辆的稳定性控制（VSC）系统进行了非线性建模。文中采用解析形式和适当的近似技术建立了VSC系统标准的非线性状态空间模型．便于今后的控制器设计。     

车辆动态控制与四轮转向集成研究

基于ADAMS/CAR建立了某车辆虚拟样机模型,分别对二轮转向下,无制动、后内轮制动及四轮全制动三种情况下的运动特性和受力特性进行了比较分析.结果表明,在后内轮制动与四轮全制动情况下,转弯具有较好的稳定性和路径跟踪性.对车辆动态控制与四轮转向集成、无制动四轮转向及二轮转向进行了对比分析.仿真结果显示,车辆动态控制与四轮转向集成控制不仅可以保证高速转向的稳定性,同时高速转向的灵活性也得到了提高,这对减少高速行驶时道路交通事故的发生具有重要意义.     

四轮转向车辆的直接横摆力矩控制

将横摆力矩控制(DYC)与四轮转向(4WS)系统相结合,建立侧偏角和横摆角速度具有最佳输出响应的车辆理想模型.采用前馈和反馈控制相结合跟踪理想模型的控制策略,设计出最优控制器,并分别在低速和高速下进行仿真分析.结果表明:四轮转向模型与横摆力矩控制相结合,采用跟踪理想模型的控制策略能够有效地同时控制汽车转向侧偏角和横摆角速度,得到较好的瞬态及稳态响应,有效地减轻驾驶员操纵负担,提高了车辆操纵稳定性.尤其在高速行驶时,仍能获得较好的输出响应,利于提高行车安全性.     

汽车四轮转向神经网络控制系统

针对车辆的非线性特性问题，以闭环评价为出发点，利用神经网络理论，提出了一种基于神经网络的四轮转向系统的设计方法，为四轮转向自适应控制系统的设计提供新的方法。     

汽车四轮转向系统五自由度动力学模型

在简化力学模型的基础上,基于非线性轮胎力模型,利用拉格朗日能量法建立了汽车四轮转向系统动力学模型,包括俯仰、侧倾、侧向、横摆及垂直五个自由度。探索了利用能量法建立动力学模型的思路,该模型能够反映汽车实际结构参数对汽车的影响,对于发出合理的四轮转向控制系统有重要的指导意义。     

一种四轮独立转向车辆的稳态响应分析

在汽车线性二自由度模型的基础上建立了四轮独立转向(4WIS)车辆的动力学模型,对其在前轮角阶跃输入下的稳态响应进行了具体的分析。求出了其横摆角速度增益,分析了稳定性因数对其稳态响应的影响。同时借助Matlab将其与前轮转向(FWS)车辆对比,具体地指出了二者的差异。     

四轮转向非线性侧向动力学模型

基于Pacejka轮胎模型,建立了包括纵向运动的三自由度四轮转向侧向动力学非线性模型。通过单移线、双移线以及蛇行试验与仿真,结果表明,对应变量的测量值与仿真值在时域范围内变化趋势一致且吻合程度较高。这表明所建立的非线性侧向动力学模型对试验样车侧向动力学特性的模拟是成功的,该模型可以用于汽车侧向动力学特性及其控制的研究工作。     

汽车四轮转向系统五自由度动力学模型

在简化力学模型的基础上,基于非线性轮胎力模型,利用拉格朗日能量法建立了汽车四轮转向系统动力学模型,包括俯仰、侧倾、侧向、横摆及垂直五个自由度。探索了利用能量法建立动力学模型的思路,该模型能够反映汽车实际结构参数对汽车的影响,对于发出合理的四轮转向控制系统有重要的指导意义。     

两种四轮转向车辆操纵稳定性的仿真分析

对前后轮转向比为定值和实现最优控制的两种四轮转向车辆的操纵稳定性进行了仿真对比分析.在建立四轮转向车辆操纵动力学模型的基础上,对四轮转向车辆的动力学响应进行仿真,并将仿真结果与前轮转向车辆做比较.仿真结果表明:两种四轮转向车辆在中高速行驶时均显著提高了车辆的操纵稳定性,但前后轮转向比为定值的四轮转向车辆会加重驾驶员负担,而最优控制四轮转向车辆会使驾驶员保持原来的转向感觉.     

基于SPIN的BPEL4WS建模与验证研究

Web服务组合研究领域的一个重要问题是如何形式化描述Web服务组合,验证服务组合的正确性,Web服务组合的形式化模型可以用来检查和验证Web服务组合以保证组合的正确性.文章使用模型检查工具SPIN对目前普遍使用的Web服务组合规范BPEL4WS (Business Process Execution Language for Web Services,Web服务业务流程执行语言)模型进行了验证,给出了BPEL4WS语法到Promela形式化模型的转换方法,最后通过一个实例对BPEL4WS表示的服务组合模型的安全性、活性和有界性等特性进行了验证分析,从而给出了基于SPIN的BPEL4WS表示的Web服务组合模型验证的方法.     

基于状态空间模型的飞行器角误差控制

针对飞行器装配角误差过程控制问题,提出了基于状态空间模型的逐步最小化角误差法及全局最小化最终角误差法,并与直接装配法进行了对比.研究结果表明:直接装配法角误差服从莱斯分布并逐渐增加;逐步最小化角误差法和全局最小化最终角误差法角误差服从广义极值分布,逐步最小化角误差法不受装配零件个数的影响,全局最小化最终角误差法角误差均值与标准差均随零件增加收敛于0.     

基于纵向力分配的轮边驱动电动汽车稳定性控制

采用层次化整车稳定性控制方法和加权二乘法优化分配算法,通过纵向力在约束范围内的合理分配形成直接横摆力矩,改善车辆的行驶姿态.实车试验结果显示,控制器根据各轮状态实现了四轮纵向力有效分配,车辆横摆角速度能够很好地跟踪参考横摆角速度;通过控制,降低了车辆横摆角速度与侧向加速度,提高了车辆的操纵稳定性.     

主动四轮转向系统对高速汽车侧风稳定性的控制研究

建立了考虑侧风作用的汽车三自由度非线性动力学模型,应用基于BP神经网络的模型,参考自适应控制方法设计了主动四轮转向控制系统,并对非线性汽车模型进行了控制仿真.仿真结果表明,主动四轮转向系统能够有效的减小侧风对高速行驶汽车运动状态的影响,提高侧风稳定性.     

四象限变流器的建模与仿真研究

提出一种四象限变流器的状态空间平均模型,在此基础上经过理论分析得出了一系列有价值的公式和结论．通过ＭＡＴＬＡＢ数值仿真和实验结果证实该模型及理论的正确性．     

四轮转向试验平台的运动学分析

分析了3种转向模式的转向特点和运动学特性,构建了四轮转向(4WS)试验平台,通过试验以及系统频率特性研究,拟合了试验平台的理论传递函数,验证了各种转向模式的车轮转角关系。结果表明:全轮转向模式下,内外侧车轮之间、前后轮之间均具有良好的相关性;新构建的试验平台完全可以满足工程机械实际转向作业要求,为工程机械四轮转向系统的研究提供了依据。     

全轮驱动混合动力汽车再生制动系统控制策略

在传统汽车制动理论的基础上,基于最大回收制动能量和制动的安全性,提出了一种全轮驱动混合动力汽车制动能量分配与再生制动控制策略.综合考虑电机电池效率等限制因素后,进行整车再生制动系统建模和典型制动工况下的仿真.结果表明,在制动车速为30 km/h,制动强度Z分别为0.1、0.3、0.5下最大能量回收率分别可达87.5%、47.8%、28.6%,采用提出的制动能量分配与再生制动控制策略能满足整车制动力分配的要求,并实现高效的制动能量回收.     

基于谐波状态空间的逆变器滤波电路状态评估方法研究

逆变器已经成为现代电网不可或缺的部分,广泛应用于电网与可再生能源和各种负荷之间。逆变器末端的滤波电路属于重要的部件之一,其参数状态决定于逆变器的品质及可靠性。首先通过建立谐波状态空间数学模型,获得输入量与输出量之间的耦合关系,然后注入扰动电压到逆变器输入端,通过检测输出电流的信号,利用输出量与输入量之间的耦合关系来判断逆变器滤波电路的状态情况,并将仿真所得到的输出电流的谐波含量与滤波电路元器件参数的改变关系拟合成线性关系图。最后通过实验样机验证了方法的有效性。     

结构地震反应分析的状态空间法

介绍了平面杆系模型非线性地震反应分析技术，包括恢复力滞回模型的数值描述及刚度变化的处理，提出了通过数值积分来计算结构弹塑性地震反应的状态空间法，同时也提出了逐步积分过程中刚度变化的处理方法．并用本文方法对澜沧-耿马帅茶厂一幢三层四跨钢筋混凝土框架结构进行了计算．计算结果表明：运用本文计算方法进行结构地震反应的非线性分析计算，其计算结果比目前结构工程地震反应的非线性分析法精度高，计算精度可以满足工程要求．说明工程设计中运用本文方法进行地震反应分析是切实可行的．