基于POMDP模型的机器人导航控制方法

基于部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型实现了机器人导航行为控制,给出了一种基于POMDP模型的机器人导航控制方法.该方法考虑动作的不确定性和状态的部分可观测性.首先介绍了POMDP的原理及模型;然后给出了基于POMDP模型进行导航的控制系统、对控制系统的状态空间的表示、动作空间的表示以及对声纳模型进行了比较详细的阐述,讨论了控制模型的求解过程;最后对采用POMDP模型的机器人导航控制进行了仿真实验,并对仿真结果进行了分析.     

Robocup中角色决策的有限状态自动机模型

从Robocup机器人足球比赛入手,通过分析机器人足球比赛中各机器人的角色特点,提出并建立了机器人足球角色转换的有限状态自动机模型.通过该模型来实现机器人各个角色的动态转换与决策的过程,并将该模型用于实际的比赛中,取得了十分满意的应用效果.     

一种基于新奇的动作发育模型

机器人的动作是一切活动的基本单元。就足球机器人而言,好的动作设计实现是决策实现的重要保证。传统的强化学习模型在整个学习过程中使用恒定学习速率,导致在未知环境下收敛速度慢,且适应性差。针对以上问题,提出了一种新的动作发育模型——基于新奇的动作发育模型;该模型在学习过程中使用基于状态的遗忘均值的学习速率,更加符合人类发育的真实过程。模型采用内在价值系统,该系统由三部分组成:奖励、惩罚和新奇评判。在机器人足球比赛中,通过机器人截球实验表明,该模型在不断变化的环境下可以高效而准确地完成相应的截球动作。     

足球机器人底层运动控制研究

足球机器人底层运动控制在足球机器人比赛中起着至关重要的作用 .首先通过一系列试验 ,利用函数拟合的方法构造足球机器人的基本运动模型 ,然后在此基础上对足球机器人底层运动控制进行了较深入的分析 .试验结果和实际比赛证明该方法有助于改善足球机器人的运动控制 ,并且可以为更高层次的基本动作和整体决策子系统的研究奠定良好的基础 .     

基于二进制粒子群的救援仿真机器人决策

救援仿真机器人系统中的智能体决策过程是在复杂的多任务环境下寻找一组最优的任务率先执行.本文将二进制粒子群优化算法用于救援仿真机器人的决策过程中.通过对救援仿真机器人的任务进行评价,并且使用带惯性的粒子迭代方式产生最优执行方案.经过RoboCup-Rescue仿真系统测试,救援效果得到了提升.     

基于多传感器信息融合的仿人机器人跌倒检测及控制

仿人机器人在行走过程中,需要及时检测到是否要摔倒,从而阻止摔倒或通过保护动作在摔倒过程中减少机器人损伤.文中基于姿态传感器(包括加速度传感器和陀螺仪)、力感应传感器(FSR)及步行阶段建立了多传感器信息融合模型,采用模糊逻辑决策方法建立了机器人跌倒检测的综合判定方法,并设计相应的控制器,该控制器可检测到仿人机器人运动时是否会摔倒,若无法避免摔倒,则采取相应的保护动作;若可避免摔倒,则通过控制髋关节阻止机器人摔倒.最后在SCUT-I仿人机器人上进行实验,结果表明,文中方法能及时检测到机器人在运动过程中发生跌倒的时刻,并及时通过稳定控制器阻止摔倒或通过倒地控制器产生保护动作,减少机器人的损伤.     

足球机器人决策系统推理模型

介绍了足球机器人系统的组成及决策系统的六步推理模型和四层决策结构,并用人工智能的状态空间表示方法将比赛场上瞬息万变的态势,通过选择少量的有代表性的离散状态构成状态空间,根据系统完成的任务,为机器人确定有限的动作集合,使积累的知识程序化;通过决策系统的正向推理,使每个机器人选择合适的动作,以命令的形式输出机器人的左右轮速,实现对系统的实时控制·     

神经网络在双足机器人稳定性研究中的应用

设计了一个感知器神经网络,并利用安装在机器人双脚底的力传感器,测得其重心的位置,通过训练感知器网络来感知重心的偏移程度,使执行机构产生相应的动作,以达到双足机器人稳定性控制的目的。仿真结果表明,该方法结构简单,易于实现。     

基于模型和数据驱动的机器人6D位姿估计方法

提高运动精度是机器人执行精密操作的基础.该文针对重载操作造成的机器人末端结构变形问题进行位姿补偿研究.首先,提出了基于模型和数据驱动的机器人末端6D位姿估计方法,该方法利用基于Gauss过程回归的机器人运动学误差模型获得部分目标点空间位置的预测值;然后,提出了基于测量平差的位姿修正方法,对目标点位置的实测值和预测值进行...     

足球机器人决策子系统的分析与设计

分析了足球机器人决策子系统的发展现状 ,提出了一种六步推理模型的改进模型和球场的智能分区概念 ,并实现了这个决策子系统 .将这个模型应用于足球机器人实际比赛中 ,实验证明该子系统是可行的、有效的 .     

基于ZigBee和RFID的多机器鱼协作系统研究

本文根据当今集中式多机器人协作系统的特点,提出了一种新的可以运用到目标物追踪过程中的多机器鱼协作方法.设计了基于ZigBee和RFID构建的多机器鱼协作系统,并通过进一步研究分析,得出该系统扩大了机器鱼系统的视觉范围,提高了机器鱼完成任务的效率,从而达到了协作优化的目的.     

《免疫标记技术》实验教学研究与探索

采用目前应用最广泛、发展最迅速的免疫标记技术,作者探索性地在部分班级里开展了该技术的实验教学。通过科学地设计实验内容,建立设施完备的实验平台和规范实验教学过程等措施,取得了良好的效果。结果表明:学生能更好地掌握免疫学的基本理论、基本知识,并初步掌握免疫标记技术中的酶联免疫吸附技术的基本操作。该项研究培养和锻炼了学生,丰富了实验教学内容,提升了教学层次和水平,积累了教学经验,提高和训练了教师队伍,达到了预期目的。     

pH过程的极点配置自校正控制

pH过程控制广泛应用于化工、废水处理等领域,但由于其严重的非线性特性一直是工业过程控制的难点。利用非线性模型来描述pH过程,使用非线性极点配置自校正控制器对过程进行控制,实验结果表明该控制方法具有良好控制效果。     

Vitalsim在《基础护理学》实验教学中的运用

探讨了培养和提高学生基础护理操作能力和整体护理观念的途径。采用将vitalsim高级护理模型人应用到基础护理实验教学中的方法,通过操作考核和问卷调查了解学生对使用该模型人的掌握度和满意度。实践证明,vitalsim高级护理模型人能较真实地模拟临床病人,供学生练习各种基础护理操作,对培养学生操作动手能力和整体护理观念具有重要意义。     

控制Lorenz系统的新方法

讨论Lorenz混沌系统的控制问题.首先将Lorenz系统用模糊T-S模型来表示,然后引入脉冲控制律,利用脉冲微分系统理论进行分析,得到了Lorenz系统的脉冲控制准则.根据该准则所设计的脉冲控制器,可以驱动受控Lorenz系统的轨线以指数衰减率收敛于平衡点.     

基于复杂网络的市场动力学模型

基于复杂网络理论,建立了具有典型复杂网络结构特征的消费网络模型,及其消费网络模型上的市场动力学模型.从定量描述消费网络上信息传播与消费者企业间行为模式的角度,得到了定量评估广告投入效应的有效方法.     

荧光法研究N-叔丁基对甲基苯磺酰胺对铁离子(Ⅲ)的分子识别作用

应用荧光光谱法考察了化合物N-叔丁基对甲基苯磺酰胺对阳离子Co3+、Hg2+、K+、Mn2+、Na+、Nd+、Ni2+、Sm3+、Zn2+、Cu2+、Fe3+和阴离子F-、Cl-、Br-、I-、ClO4-、H2PO4-、AcO-、PhCOO-的识别性能。结果表明:该化合物对阴离子没有识别效果,对Fe3+具有良好的识别能力,经计算其包结常数K值为8.103×103L/mol,且与Fe3+形成1:1型的络合物。还从主客体的大小形状匹配及配位识别原子等方面对受体的识别能力进行了讨论。     

地震结构爆裂动力学理论

地震是地球断裂构造释放能量的窗口,含能量积聚、触发、爆发和沉寂四阶段。地震是震源断裂结构的爆裂过程,该结构内压力超过岩层的断裂强度和重力之和时,地震随之爆发。对地震的触发,太阳活动影响最大,月球和太阳引力也有影响。断裂结构内的磁场异变和赵锬的形变矢量观察具有临震警报意义。     

基于DSP的音频信号采集处理系统设计

研究了基于DSP的音频信号处理系统,分析了TI公司的信号处理器TMS320VC5402与音频模拟芯片TLV320AIC23(以下简称AIC23)的结构特点,描述了两者之间的多通道缓冲串口的硬件连接,对滤波算法进行了MATLAB仿真,并给出了相关DSP软件设计,实现了一个完整的音频信号数字化处理系统,可以对模拟音频信号进行采集、滤波、回放.     

三关节机器鱼的动力学建模及其关键运动参数的研究

以三关节机器鱼为研究对象,分析了机器鱼在流体中的受力情况,建立了相应的动力学模型,并基于MATLAB仿真,讨论了机器鱼的摆动频率、摆动角度、相位差等参数对其速度和启动加速度等推进性能的影响,从而对仿生机器鱼的启动与游动状态的有效调试起到积极的指导作用.