关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响

影响机器人末端执行器位姿的因素很多,其中关节间隙的影响历来为人们所关注。本文讨论了关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响,推导出了由关节间隙引起的机器人末端执行器位姿误差的精确计算公式,且给出了算例,本文的工作为提高机器人的工作精度及有效地控制机器人,提供了理论依据。     

柑橘收获机器人末端执行器的设计和优化

本课题主要通过对以前的研究论文的学习及本地水果采摘环境的考察,找到适合本地柑橘,胡柚等水果进行机械收获的机器人末端执行器的本体设计,包括对采摘对象的生长环境的调查取样,末端执行器的三维建模和整体机械人的建模。     

一种机器人末端快换装置设计

针对工业生产中机器人快速更换末端执行器的问题,对末端执行器的更换过程进行分析,设计了一种机器人末端快换装置,包括上连接活塞、上接头缸体、端盖、末端执行器连接体、锁紧勾爪、弹性绳、弹性缓冲垫圈、气动接口,提高了机器人末端执行器的换装效率以及换装可靠性。     

采摘机器人切割式末端执行器设计与分析

针对苹果采摘劳动强度大、采摘效率低的问题。根据苹果的物理特性,设计一种结构简单、无需夹持苹果的采摘机器人切割式末端执行器,包括本体、切割机构和传动机构。一次完整切割时间t≤1 s,刀片连杆摆动角度θ=55°。电机提供的动力通过传动机构传递到切割机构的刀片上,刀片对果柄切割。计算各齿轮的转矩,得到电机扭矩要大于等于2 047.5 N·mm,并得到电机转速要大于等于48.9 r/min。运用ADAMS软件对切割机构和传动机构进行运动仿真。仿真结果表明切割机构能够实现对果柄的切割,转速和切割时间符合设计要求。末端执行器的设计和分析对苹果和其他水果采摘机构的研究和设计提供了参考和依据。     

工业机械臂末端执行器自动化装配技术研究

工业机械臂的末端执行器在面临实际的装配任时总是出现低、柔顺性低等问题。此次研究创建了一种机械臂UR5的柔顺装配控制方法,结合欧拉拉格朗日法和齐次变换矩阵分析动力学模型和动力学模型,分析关节干扰力矩和外力两者的关系,依据改进的内环阻抗控制器和滑膜控制器设计滑膜阻抗控制器。UR5机械臂外力碰撞仿真实验结果显示,2,3,4关节的角加速度最大值分别为4.2rad/s*s, 3rad/s*s,-7.8rad/s*s。而1,5,6关节角加速度均为±0.1rad/s*s。     

基于Solidworks Simulation码垛机械手末端执行器导杆静力学分析

文章利用SolidWorks建立码垛机械手末端执行器三维设计模型,并直接应用SolidWorks软件中的SolidWorks Simulation分析计算模块对码垛机械手末端执行器抓手导杆进行了有限元静力学分析计算,验证了采用SolidWorks建立三维数学模型,直接应用SolidWorks软件中的SolidWorksSimulation插件模块进行机械构件的有限元分析计算方法和步骤的正确性,有效避免了其它三维设计建模软件与分析计算软件之间的双项转换操作和数据转换缺陷等问题,对相关工程技术人员具有一定参考价值,并提供了一种实用的分析计算方法。     

空间站机械臂末端执行器用导轨设计与验证

针对滚珠直线导轨用于空间机构时的空间环境适应性问题,提出了空间机构用导轨设计方案,经导轨地面试验和产品在轨试验验证,该设计方案可以满足在轨使用要求,实现了导轨在真空、高低温等空间复杂环境下的长寿命应用.以空间站机械臂末端执行器用滚珠直线导轨研制为例,开展了导轨设计,并进行了导轨试验验证,确定了导轨采用滚珠溅射沉积MoS₂复合薄膜的固体润滑方案,间隙为0.04～0.05 mm,满足末端执行器在轨工作2 000次以上的使用寿命要求.通过末端导轨试验可知,固体润滑的导轨载荷能力和使用寿命均显著下降,在空间机构用导轨研制过程中,须进行专项寿命试验,以验证导轨能否满足在轨使用要求.     

热力学证明题的计算机直观解法

在热学中，PV图即气体压强与体积的函数关系是非常重要的。在PV坐标系里，以等温方程PV-C和绝热方程PVr=C为依据画出等温线和绝热线，而关于等温线和绝热线的证明题有以下一些：1．试证明：一条等温线和一条绝热线只可能相交一次；2．试证明：两条等温线不能相交或相切；3．试证明：两条绝热线不能相交或相切；4．试证明：一条等温线和两条绝热线不能构成一个循环等等。这类证明题要从热力学第一定律和第二定律等规律出发，进行逻辑推理．热力学第一定律是这样叙述的：系统吸取的热量，等于其内能的增量与其所做的功的代数和．热力学第…     

一种精巧的电动执行器控制电路

研制了一种电动执行器控制电路．电路中用一个四运算放大器分别构成具有高电压增益的负反馈差动放大电路和正反馈保护电路，前者用于给定信号与反馈信号的比较与差值信号的放大，后者用于过力矩保护．该电路具有体积小和性价比高的特点，并且具有行程限位和过力矩保护的功能．实践证明该电路是可行的．     

一种新型惯性式压电执行器研究

设计了一种惯性式压电执行器.该执行器由身体和4个弹性足构成.每个弹性足是一个带夹层的压电双晶片,称之为复合压电双晶片.首先阐述了该执行器惯性冲击式的运动原理;然后从热力学角度推导出复合压电双晶片悬臂梁端部挠度与外电压、外力的关系式;以此为基础建立了执行器的动力学模型,用13个设计参数如压电片的长度、宽度、高度,执行器质量和驱动电压等表征了执行器的运动状态;最后以驱动电压幅值为自变量,固定其他设计参数,得到了电压幅值与执行器平均速度的关系曲线.此理论计算与试验结果基本相符,证明所建立的执行器动力学模型是合理的.     

递归问题的一种直观执行模型

针对递归过程的直观理解问题,提出了一种形式语言。通过该形式语言,可在对递归程序宏观仅有所了解的基础上构造出直观执行模型。实例证明,此直观执行模型能有效地使复杂递归过程具体化。     

二面角的一种新解法

二面角的求解是高考的热点和难点,给出二面角的一种新解法,使二面角的求解变得更加多样。     

一种cDNA—5′末端的克隆方法

应用脱氧核糖核苷酸末端转移酶（TDT）在cDNA 5′末端加同聚物尾的方法，通过延长加尾时间，改变加尾步骤，大大加强了加尾效率，使得在cDNA末端快速扩增技术（RACE）中应用TDT加尾法进一步获得mRNA的5′端成为一种行之有效的方法。     

一种cDNA-5′末端的克隆方法

应用脱氧核糖核苷酸末端转移酶 (TDT)在cDNA 5′末端加同聚物尾的方法 ,通过延长加尾时间、改变加尾步骤 ,大大加强了加尾效率 ,使得在cDNA末端快速扩增技术 (RACE)中应用TDT加尾法进一步获得mRNA的 5′端成为一种行之有效的方法 .     

Behrens-Fisher问题的一种新解法

Ｂｅｈｒｅｎｓ-Ｆｉｓｈｅｒ问题在统计理论与应用中具有重要作用,一直为统计学者所关注。作者给出一种近似解法,同时可得到Ｓｃｈｅｆｆｅ解法的若干证明方法。     

一种cDNA-5＇末端的克隆方法

应用脱氧核糖核苷酸末端转移酶(TDT)在cDNA 5＇末端加同聚物尾的方法,通过延长加尾时间、改变加尾步骤,大大加强了加尾效率,使得在cDNA末端快速扩增技术(RACE)中应用TDT加尾法进一步获得mRNA的5＇端成为一种行之有效的方法.     

一种磁流变弹性体执行器的联合优化方法研究

磁流变弹性体（magnetorheological elastomer, MRE）执行器作为智能减振应用系统的核心元件,其结构的优化是决定执行器性能上限及系统控制成效的关键。针对目前MRE执行器优化方法及理论研究欠缺的问题,文中面向一款横向隔振的MRE执行器,基于其机械结构和有效磁路,以优越磁控性能、低功耗和快速响应时间为优化目标,提出了一种新的MRE执行器联合参数优化方法。首先,基于MATLAB和COMSOL的联合仿真,将遗传优化算法和电磁有限元分析方法进行有效结合,实现对MRE执行器的优化编程;其次,完成对器件的全局尺寸结构优化设计,使得器件具备优越磁控性能（526.21 mT）、低功耗（44.05 W）及快速响应（5.43 ms）;最后,通过搭建测试系统对优化后装配的MRE执行器进行测试和评估,验证了文中优化方法的可行性和有效性。提出的联合优化方法不仅适用于MRE执行器结构,还可为多领域减/隔振应用的共性MRE器件优化设计提供理论参考。     

判断可见性的一种新方法──直观判断法

通过对可见性的研究，提出了判断可见性的直观判断法，并对直观判断法的理论依据及方法进行了阐述。介绍了该判断方法在不同类型图例中的应用。     

概率论中一类解法的讨论

本对一类错误的解法进行了讨论，指出了其正确的充要条件，尤为重要的是对这一充要条件本还给出了一个非常直观的解释。