刚柔混合三腿六维力传感器测力性能分析

研究了一种新型的三腿六维力传感器的测力性能,基于3-RPS(转动副-移动副-球副)并联机构研制传感器样机,建立了该样机的静力模型,得到了施加在传感器上的外力与传感器本身6个单维力传感器的映射关系;对新型传感器进行了静态标定实验,根据实验结果分析传感器的测力性能,得到三腿六维力传感器的测力性能评价指标,为该传感器的优化及应用提供了参考依据和基础。     

力传感器动态标定装置的研究

文中提出一种力传感器的动态标定装置,用于动态加载情况下对力传感器进行动态标定.该装置以力矩电机作为动力源,通过滚珠丝杠传动和2级液压缸增大推力,实现了便携式和微动力条件下的大负荷加载输出.利用ANSYS有限元分析软件对所设计的结构进行了强度和刚度分析,结果表明所提出的机械结构是合理可行的.最后,对该装置计算机数据采集及控制系统作了初步的探讨.     

三向力传感器的智能化模块标定方法

提出了一种用微处理器对三向力传感器进行数字处理的数学方法和实用技术。这种方法和技术在解决三向力传感器或多向测力仪的向间干扰和静动态标定问题时,将会起到重要的作用,并可减轻用模拟器件进行补偿的难度。     

基于步行器行走的上肢六维力传感器静态标定研究

本文针对步行器助行过程中上肢力提取问题,研制了一套上肢力提取系统．阐明了该系统的工作原理,通过对六雏力传感器的标定和校准实验,对实验结果的分析表明了该标定系统设计及标定方法的正确性及实用性．     

宁明非饱和膨胀土的抗剪强度

用GDS非饱和三轴试验系统对宁明膨胀土进行了饱和状态下的固结排水试验以及控制基质吸力的非饱和三轴排水试验,分析得到了不同基质吸力下非饱和土的总粘聚力及吸附强度与吸力之间的关系.并对试验结果进行了数值拟和,由此获得了宁明膨胀土非饱和抗剪强度表达式.将参考文献中同类试验结果代入,同样满足此关系.     

新型智能化三向力传感器的研究通过技术鉴定

新型智能化三向力传感器的研究通过技术鉴定新型智能化三向力传感器的研究是天津市青年科学基金资助项目，本研究解决了三向力传感器的智能化模块标定方法，完成了弹性元件结构的设计。研制了双向力传感器、三向力传感器及三向力传感器的放大电路设计。研究成果完全达到了...     

PVDF应力传感器的设计、标定及其在混凝土冲击试验中的应用

利用分离式霍普金森杆(SHPB)试验技术对PVDF应力传感器进行了压电系数的动态标定,标定值为27.21 PC/N.在落锤冲击试验机上完成了预埋PVDF应力传感器的混凝土圆柱体试件的轴向冲击试验,并利用PVDF应力传感器信号和试件轴向压缩曲线得到了混凝土在冲击加载条件下的动态应力应变曲线.由于混凝土试件在冲击加载过程中应力分布不均匀,预埋在试件中心的PVDF应力传感器测试的应力结果比用锤头冲击力计算出来的试件平均应力稍大.     

SDJ-80A三维力传感器精密标定夹具的设计

本文集中了论述三维力传感器标定加载装置的原理、结构和受力分析以及为提高精度和刚度所采取的措施。确定了最佳切向加载点的位置，这对传感器和测力仪的结构设计具有重要的参考价值。     

基于运动选择的提高在线手眼标定精度自适应方法

针对在线手眼标定算法的鲁棒性,提出了一种根据运动序列的特点自动设定运动选择阈值的在线手眼标定算法.该算法使用三次多项式回归曲线表示手眼标定的RMS误差值和用于运动选择的阈值之间的关系,根据此关系曲线预测新的阈值,进行运动选择.通过该方法,可以避免随机运动序列中存在的小角度运动以及纯平移一类的退化情况对标定精度的影响,得到符合手眼标定精度的要求.实验表明,该方法提高了算法的精度,适用于在线手眼标定的多种情况.     

基于虚拟力和果蝇优化算法混合控制水声传感器网络部署策略

提出了基于改进的虚拟力和果蝇优化(Virtual Force and Fruit Fly Optimization,VFFO)算法混合控制水声传感器网络部署优化的方法.该方法首先通过虚拟力算法对传感器节点的初始部署进行优化,以得到较好的初始部署状态;然后通过改进的果蝇算法对水声传感器网络进行重部署,同时分析了算法的移动部署能耗问题.仿真结果表明,该算法在相同能耗下能够得到更高的网络有效覆盖率.     

一种新的CCD相机与激光相机的标定方法

在智能机器人的导航定位系统中,为了得到的信息更加全面和准确,一般采用多种传感器共同获取信息,这就需要进行数据的融合,多传感器的联合标定是数据融合的关键问题。针对CCD相机和激光相机进行标定,首先采集标定靶特殊点的信息,建立标定靶平面方程,其次用harris角点检测算法检测角点,去除不符合平面方程的点,最后求解旋转矩阵和平移矩阵。实验结果表明,该方法能有效去除混合像素,标定结果更加准确。     

基于多层径向基神经网络的机器人手爪腕力测量

机器人手爪腕部所受的力的量化对于机器人的安全操作是非常重要的.为了获取手指上力传感器的输出变化,首先对机器人进行标定实验,得到了机器人在行走和操作工件时腕部所受的多维力的信息.分析了利用经典的BP网络、RBF网络方法对机器人手爪腕力测量的缺陷,设计了一种新的神经网络.3R神经网络,对机器人手爪的8个指力传感器数据进行数据融合.结果显示,该方法能大大提高手爪腕部所受的力的估测精度,从而为机器人的安全操作提供了决策依据.     

基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法

本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致)算法对标定点进行拟合,并利用最小二乘法求解手眼标定矩阵,这种标定算法无需对标定点的坐标进行修正.实验结果表明,阶梯形标定法的精度和稳定性均优于球形标定法,且该方法操作简单,可以满足自动化加工领域的大部分应用.     

多维力传感器动态实验台电磁激振器建模与电流环PI控制

针对目前因缺少对标定用多维力传感器动态力发生装置的研究,研究一种电磁式动态力发生装置.根据电磁场理论建立电磁激振系统数学模型,通过对非线性系统线性化处理,建立系统的状态空间数学表达式,为系统控制策略研究提供理论依据.针对电磁激振器存在动态响应速度慢、幅值衰减严重等缺点,建立电流环PI控制,实验研究表明,电流环PI控制对系统动态性能有明显改善.     

机器人腕部力传感器的标定

力反馈是机器人控制技术中一种重要的反馈。位于机器人手臂和夹持器之间的腕部力传感器是最重要的力传感器。对力传感器进行标定就是找出其标定矩阵。作者提出了求标定矩阵的方法,并指出Shimino和美国机器人技术公司——RTI的标定方法是错误的。专门设计的实验表明,用作者提出的方法所得的标定矩阵进行计算,测定载荷与实际施加的载荷是相接近的,而RTI公司的结果与施加载荷相差甚大。作者还提出了一种简化的6×6标定矩阵,用其计算的结果也与实际施加载荷接近。     

基于高斯混合模型的无线传感器网络定位算法

针对距离误差对定位结果的影响,提出一种基于高斯混合模型的无线传感器网络定位算法.该算法将高斯混合模型方法引入到无线传感器网络的定位问题中,通过高斯混合模型分析找出误差较大的距离信息并将其剔除,对剩余距离信息使用三边测量定位法进行定位求解,同时结合加权定位算法进行位置估计.仿真实验结果表明,改进算法能提高定位精度,且定位结果更稳定.     

石英谐振力传感器加载机构理论及实验

对石英谱振式力传感器加载机构进行了理论分析，给出了以柔性较链为基础的加载机构的数学模型。理论分析及实验结果表明，机构产生盘差的主要原因是较链处有微小的拉压形；在机构中和传感器接触的横梁上存在一个不受偏载影响的点，通过改变传感器在机构中的位置到达该点，可以消除盘差。石英谐振力传感器加载机构理论及实验@程卫东@董永贵@冯冠平     

基于图像的焊件深度信息提取

阐述了一种简化的基于竞争匹配机制的双目立体图像匹配算法.通过对摄像机安装位置进行配置,使得双目视觉传感器的模型大为简化.使用竞争匹配机制对图像中的对应点进行匹配.然后把各个点在图像上的坐标系代入简化后的传感器模型,计算出三维焊缝的空间坐标.最后在VC 平台上对所介绍的方法编程实现,并通过双目测距实验证明该算法的实时性和可靠性.     

视频监控摄像机自标定的一种新方法

对于许多可视跟踪和视频分析任务,精确的摄像机标定是非常重要的.提出一种新的视频监控摄像机自标定算法,它利用半正定规划来恢复摄像机的焦距和主点.说明如何将摄像机旋转自标定算法转化为凸优化问题,该方法将所需正定约束自动集成到优化过程,因此得到可靠和稳定的结果.基于合成数据和真实图像的实验,证实了算法有效性和可确定的收敛性.     

三维力柔性触觉传感器设计

对力敏导电橡胶的压阻特性进行了分析和实验验证,得到了传感器单元三维力信息获取的数学模型,并进行了传感器阵列结构和信号处理电路的设计;通过实验对三维力触觉传感器单元进行了验证,并分析了实验结果.实验结果表明,基于力敏导电橡胶的柔性三维力触觉传感器符合设计要求,为进一步研究三维力柔性传感器提供了一种新思路.