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月球车视觉所获得的环境信息是月球车进行导航的重要信息来源,给出了一套利用月球车立体视觉系统所获得的序列图像来估计月球车运动参数的定位方案,并重点解决了后期的定位问题。该方案首先通过特征提取、特征跟踪与特征匹配等图像处理环节建立运动估计所需要的特征匹配点集,然后针对运动参数估计这一难点,利用鲁棒运动估计方法有效消除匹配特征点集中的误匹配,并初步估计月球车运动参数,以此为迭代初值利用Levenberg-Marquardt非线性估计算法精确估计月球车运动参数,最后通过建立运动估计仿真器验证了该运动估计方案的有效性。 相似文献
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基于矢量传感器扭曲声波方位角和俯仰角估计 总被引:1,自引:2,他引:1
由于幅值和相位扭曲声波到达单个矢量传感器时仍能保持空间一致性,基于单个矢量传感器,采用计算有效的子空间技术,提出了一种幅值和相位扭曲水下声波的方位角和俯仰角估计算法。分析了影响算法性能的因素,并针对单个矢量传感器接收的信号波形具有扭曲幅值和扭曲相位的情况,推导了方位角和俯仰角估计的CRB(Cramer-Rao bound)。数值仿真表明算法对信号的振幅和相位扭曲具有很强的鲁棒性。 相似文献
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视频运动区域的自动提取是视频对象生成的关键。提出了一种视频运动区域的自动提取方法 ,首先对当前视频帧进行全局运动估计和补偿 ,并和上一帧进行差分运算 ,然后通过估计噪声特征参数自适应地滤除噪声 ,从而提取出运动区域。与传统的差分方法相比 ,该方法具有更强的鲁棒性和精确性。实验结果表明了该方法的有效性。 相似文献
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基于多视处理的合成孔径声呐运动补偿研究 总被引:2,自引:0,他引:2
载体的不规则运动造成的多普勒中心与调频率的估计误差是合成孔径声纳(synthetic aperture sonar,SAS)成像质量下降的主要原因。研究了基于多视处理的图像域多普勒参数估计方法,证明了其能够满足SAS运动补偿的特点和应用要求,进而提出了一个完整的SAS运动补偿和成像的系统方案。最后,实际湖试结果也证明了该方案的有效性。 相似文献
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基于三维小波变换及运动补偿的视频图像压缩技术 总被引:3,自引:1,他引:2
视频图像压缩技术是多媒体信息存储和传输的关键。提出了一种结合运动补偿的三维小波视频图像编码压缩技术。该算法首先对视频图像进行三维小波分解 ,然后对分解后的不同频率的子图像进行量化编码 ,并结合运动补偿技术消除图像帧之间的冗余相关信息 ,实现视频图像的编码压缩。实验仿真结果证明了这一算法的可行性和有效性 相似文献
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为提高中风以及其他神经损伤患者手部及上肢的运动及控制功能,设计了一套经济实用的虚拟康复系统。该系统由个人PC机、虚拟环境和普通摄像头组成,能够满足普通患者在家中进行康复训练的需要,它利用3dsMax软件创建3D康复仪器及环境,利用VC++开发平台和OSG实现模型的运动控制及场景漫游,并通过摄像头捕获手部动作实现人手与虚拟环境进行自然交互。患者通过操作沙磨板上的虚拟附件训练上肢协调以及关节活动能力。实验结果表明:该系统具有良好的稳定性和可操作性,通过对虚拟仪器的移动、推、抓等动作,患者可以达到手部功能康复的目的。 相似文献
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云台安装的摄像机可用于基于视觉的小型无人机目标跟踪与定位。分析了无人机平移和旋转运动对目标在图像平面成像的影响,推导了机体角速度与云台姿态角速度转换矩阵,设计基于运动补偿的云台控制器将无人机速度和机体角速度引入云台控制器输入,补偿因无人机运动引起的摄像机视线改变,并利用目标在图像平面的位置偏差修正摄像机跟踪误差。仿真实验表明所设计的云台控制器可提高目标跟踪精度,减少云台抖动。 相似文献
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基于提升技术的运动补偿三维小波视频编码 总被引:3,自引:0,他引:3
基于小波提升技术提出了一种新颖的运动补偿三维小波视频编码方案。在该方案中,通过小波提升技术实现运动补偿时域滤波,编码效率因为多参考帧和子象素(subpixel)运动补偿的使用而大大提高。实验结果证明该视频编码方案不仅保留了信噪比、时域和空域可伸缩的特性,而且编码性能好于MPEG4的SimpleProfile编码器。 相似文献
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单目深度图无标记人体姿态估计问题,由于动作的多样性,人体自遮挡,运动无规律等因素的影响,导致系统准确率低,鲁棒性不强和运行效率低。为此提出一种基于单目深度图点云的特征提取方法和回归方法,利用特征回归和关节点分类,可以在不使用时间信息的情况下,从单目深度图出估计出人体的关节点坐标。实验结果表明,与其他基于单目深度数据的姿态估计方法,以及相同情况下的多目方法比较,该方法的都能保持很好的精度。 相似文献
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在不确定环境下进行移动机器人的路径规划一直是当今机器人研究领域的一个焦点问题和难点问题。采用最短切线法引入动态子目标,通过分析激光检测系统LMS200采集的数据,在导航途中临时产生一系列子目标来代替真实目标点,提出了一种基于最优动态子目标的搜索的最短路径算法SAS,并在此基础上,对算法进行了改进。在仿真和真实环境下的实验结果都表明方法可行有s效,能够满足移动机器人导航的实时性要求,为移动机器人实现无碰撞局部最优路径规划提供了一种新型实用算法。目前该方法已经成功地应用于浙江理工大学移动机器人ZSTU。 相似文献
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Wang Tianmiao Zhang Bo He Kezhong Yuan ZengrenComputer Science department Tsinghua University Beijing P.R.China 《系统工程与电子技术(英文版)》1992,(1)
An efficient method is presented for implementing mobile robot perception-action behaviors, based on time-varying environment potential field approach. First, in this paper, the concept of dynamic potential U(x,y,z,t) is proposed for representing the environment of a mobile robot, and the form of U(x,y,z,t) is deduced, and then the velocity control of the vehicle with two wheel is directly calculated by transition function T of U(x,y,z,t). Finally, the perception-action layer is successfully implemented for avoiding collision, wandering, and integrating path planning and steering control on THMR-Ⅱ (TsingHua university Mobile Robot system). Based on sonar array signals, the experimental results are given to show that THMR-Ⅱ has better reflexive function, real-time obstacle avoidance, adaptablity and robustness for complex environments. 相似文献
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基于滚动窗口的移动机器人路径规划 总被引:11,自引:0,他引:11
张纯刚 《系统工程与电子技术》2002,24(6):63-65
借鉴预测控制滚动优化原理 ,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题。提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,并通过有效的场景预测 ,以滚动方式进行在线规划 ,结合了优化和反馈机制 ,具有计算量小、反应迅速的特点。大量仿真结果表明 ,该方法能很好地适应动态不确定环境。 相似文献
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面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统 总被引:1,自引:0,他引:1
基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真;利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真;通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况,利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。 相似文献
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