高阶非线性时滞微分方程解的振动性

考虑高阶非线性时滞微分方程解的振动性.主要采用Ricatti变换、Kiguradgze引理对非线性项和高阶项进行了处理,从而达到线性化和降阶的目的,并利用了Philos的积分平均方法.建立了这类方程解的振动准则,给出了方程解振动的一个充分条件,推广了文[1]对于二阶时滞微分方程的振动结果.并在此基础上进一步给出了它的推论.     

用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题

采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单实用,不需要复杂的公式推导,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都可以求出其最优解.文中最后给出了一个数值算例     

基于欧姆龙NJ控制器的物料搬运机械手控制系统设计

为提高物料搬运控制系统中机械手的控制精度、速度及系统的可靠性,提出了采用欧姆龙NJ控制器控制的两轴机械手控制系统,阐述了系统的设计过程,并通过实验验证了方案的可行性.     

线性二次型最优控制在双关节机械手中的应用

首先对双关节机械手系统建立数学模型并对此系统在平衡点处进行线性化处理,进而使用线性二次型最优控制的控制策略对双关节机械手系统进行控制,最后使用Matlab进行仿真以检验该控制系统的控制性能。阶跃输入下,系统能够在0.13s完全跟踪。仿真结果表明其具有很好的响应能力及跟踪能力。     

香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真

基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法.     

基于十字轴式万向轴的机械手设计

自动机械手可用于工件的搬运、装卸,机器零部件的组装,在生产中已经得到广泛应用,但在特定工作环境下仍需要对机械手进行人工控制。传统的自动机械手的抓取手采取推杆式结构,无法满足大力矩输出要求。本文设计了一种采用步进电机与传感器相配合的万向轴式机械手。该机械手对传统推杆结构进行了改进,缩短了力矩,减小了力的损耗,从而增大了输出力矩,同时增设步进电机与传感器,便于调节角度,以满足不同工作环境的需求。     

基于个体的双机械手离散随机合作任务规划算法研究

对于基于个体的双机械手离散、随机合作任务规划问题,先以各任务间的最短移动距离(时间)为优化函数,将其简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合来研究,用统计方法进行单机械手任务划分,再用解决TSP问题的近似算法求解得到两个机械手任务规划的哈密尔顿回路.然后针对任务规划回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到双机械手一个较优的任务规划序列.该算法的时间效率为O(n2),其任务规划的最短距离(时间)代价比近似算法平均优化15%.     

碰撞工况下高速弹性输送机械手疲劳分析

针对航载高速弹性输送机械手在试验中出现的疲劳破坏情况,首次综合考虑机械手的外部斜碰撞和运动副间隙引起的内部碰撞,采用非线性弹簧和非线性阻尼描述碰撞过程,结合有限元方法建立了动力学模型,通过数值仿真,求得了关键截面的应力谱,计算出了疲劳寿命;计算值与试验结果比较吻合,验证了所建模型的正确性.     

自适应机械手爪的专利技术综述

【目的】工业产品多样化、差异化、个性化对机械手爪提出新的功能要求，有必要从专利申请的角度对自适应机械手爪的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了自适应机械手爪专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】我国自适应机械手爪的申请量居全球首位，但多集中在高校及科研院所，科技成果转化上还有很大空间。自适应机械手爪的研究集中于软体类、伸缩类和连杆类三个方向。【结论】通过对自适应机械手爪的专利申请进行分析，以期为相关人员提供参考和借鉴。     

用优化方法求解一般并联机械手运动学问题

采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题，其方法简单实用，不需要复杂的公式推导，对初始值也没有什么要求，对于一般的并联机械手都可以求出其最优解。文中最后给出了一个数值算例。     

振动钻削的局部断屑特性

该文打破了传统上一直认为零相位差振动钻削不能断屑和这种情况下振动钻削效果不明显的错误观点.理论和试验证实了零相位差及其邻域内的振动钻削在一定条件下可以实现断屑,尤其特殊的是还可以实现局部断屑.而且在钻削铝等软质金属材料的小深孔时,1/2局部断屑的切屑处理效果最佳,从而为这类材料的小深孔钻削提供了新的切屑处理方法,同时也丰富了振动切削的理论.     

减震器及振动控制技术研究

随着现代科学技术和生产水平的不断进步,机械结构日趋向高速化、复杂化和轻量化发展,由此带来的振动问题更为突出.振动的存在,既影响了机械设备的使用寿命,造成设备的损坏,还影响了人们的工作效率,甚至危害人类的健康.在振动控制领域,采用减震器对机械设备进行减震防护已成为工程界研究的重要课题.本文阐述了常用减震器的类型及技术特点,并对几种常用的振动控制方法进行了对比分析.     

无限固体中水平流体层声传播函数的复变积分

水平流体层中放置点声源 ,层内任一点的振动情况可用声势函数 φ1来描述 ,φ1的形式较复杂 .根据复变函数理论 ,采用围道积分的方法 ,给出 φ1在复平面内进行简化处理的结果其形式简单 ,便于计算 .     

基于EEMD和ARIMA模型的汽轮机故障趋势预测

由于汽轮发电机转子振动状态监测数据具有非线性和非平稳性,采用普通时间序列预测模型时预测的精度较低。研究通过分析振动信号的频率成分,融合EEMD分解平稳化处理和ARIMA预测模型的思想,建立一种混合预测模型。结果表明:该方法能够适应振动状态监测数据特征,反映了振动状态的主要变化趋势,具有较高的预测精度以及更大的应用范围,其预测趋势对进一步进行振动状态分析具有一定的参考价值。     

存在轴向裂缝的等直圆杆扭转振动及其讨论

在工业生产和教学科研中常看到一些类似于等直杆扭转振动的模型.在实际工业生产中也会因摩擦、碰撞在杆侧面留下裂缝或破损,那么这时等直杆的扭转振动会发生变化.为了方便数学处理,暂且考虑裂缝沿轴向平行,裂口大小不随轴向变化的匀质弹性等直圆杆,并且振动微小且缓慢.通过静力学分析得出扭矩与单位扭转角的关系式,导出波动方程并分析了杆的相关动力学性质,总结出轴向裂缝的等直圆杆不同于普通等直圆杆的扭转振动的振动特性.     

机械手时间-能量综合最优轨迹规划

利用B样条函数逼近机械手运动轨线,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹.     

NC车床自动上下料系统的设计与实现

为提高NC车床上下料效率,本文以数控车床控制系统为基础,采用伺服控制、屏通控制、机械手控制系统对上下料系统进行开发,通过两轴(X轴、Z轴)伺服单臂双夹自动上下料机械手以及12站圆盘型供收料机实现自动供料、自动加工、自动卸料。     

磁控溅射法制备FeCu薄膜

采用直流磁控溅射在Si (001)基片上制备了FeCu纳米薄膜,薄膜样品分别经过300～600 ℃退火处理1 h.利用X射线衍射仪和振动样品磁强计对样品的结构和磁性进行了测量和分析.结果表明,沉积得到的亚稳态FeCu合金在300 ℃时发生相分离,随温度的升高,晶粒长大,相分离程度增强.在300～500 ℃范围内样品的矫顽力随温度的升高而变大,当退火温度为600 ℃时矫顽力变小.     

圆形屋盖正交双层索网支承体系的非线性固有振动

研究了圆形屋盖正交双层索网支承体系的非线性固有振动特性,采用Galerkin原理及L-P法求得了正交双层索网支承体系非线性固有振动的近似解.讨论分析了温度、振幅等因素对双层索网非线性固有振动的影响.     

基于光频域反射和互相关算法的分布式振动传感系统

基于光纤中瑞利散射的特性,在光频域反射(optical frequency domain reflectometry, OFDR)系统中通过对信号进行互相关分析可以实现振动信号的分布式测量.在基于互相关算法的OFDR分布式光纤振动传感系统中,采用了重叠的移动窗对信号进行分段,并通过实验对比选取了合适的广义互相关算法的加权函数.实验表明,所提方法提高了系统的定位精度,降低了虚警率.系统的定位精度可达0.247 m,可测振动频率范围为5～50 kHz.