基于指数积的自重构机器人的运动误差校准

模块化自重构机器人在重构过程中,由于模块的装配、连接、传动、悬臂变形、关节柔性都会影响末端执行模块的位姿误差,导致相邻模块不能正常连接,必须对末端模块位姿进行校准.为此,在模块化自重构机器人M-Cubes的“L”结构上,利用建立在连杆坐标系上的名义坐标系,将误差因素引起的旋转坐标变换和平移坐标变换对名义坐标系进行修正,...     

试探究机械加工工艺对加工精度的影响

机械加工质量以加工精度作判断,精度即加工后的零件几何形状、尺寸、相互位置及与设计参数的结合程度。机械加工精度受许多因素影响,本文主要从机械加工工艺层面做精度影响分析,通常来说,加工精度受机械加工工艺的影响有:工艺系统热变形、工艺受力变形与工艺几何误差。     

数控机床加工精度分析与应用

数控机床是一种高技术、高精度、高效率的现代化加工设备,其应用越来越普遍。提高机床效率、保证加工精度、确保产品质量是生产所必需的。本文主要论述工件坐标系对加工精度的影响、机床本身对加工精度的影响及气温及工艺系统热变形对加工精度的影响。     

影响机械加工精度的主要因素

零件加工质量是保证机械产品质量的基础。加工质量包括零件机械加工精度和加工表面质量两大方面。本文主要介绍影响机械加工精度的几个重要因素,在众多误差因素中,机床的几何误差、工艺系统的受力变形和受热变形占有突出的位置,通过了解这些误差因素是如何影响加工误差的,可以使工件的加工达到质量要求。     

数控机床加工过程综合误差数学模型

针对影响数控机床加工精度的几何误差和切削力导致的误差,识别出了三轴数控铣床加工过程中的21项几何误差元素和35项切削力误差元素,应用齐次坐标变换原理,推导出了各部件存在误差时相对于相邻部件的齐次坐标变换矩阵。由于加工过程中的数控机床可以看成是一个传动链,链的一端是工件,另一端是刀具,并且工件的理论被切削点和刀具的理论切削点在机床基本坐标系中的坐标是相同的,根据此关系,推导出了包含几何误差和切削力误差的数控机床加工过程综合误差数学模型。     

连杆精铣大小头两端面夹具设计

该文通过对连杆使用性能及结构工艺性的分析,针对连杆加工尺寸精度、位置精度及重量误差要求高的特点,从理论上减小基准不重合误差,从加工中减小安装误差、加工变形误差,设计了工装,并取得了很好的效果。     

夹具用一面两孔定位的误差分析

机器中的箱体常以一面两孔在夹具中定位进行加工。即使夹具的制造与安装都达到了要求的精度,并忽略工件夹紧变形的影响,加工后的一批工件也会产生一定的误差。在夹具设计中常把这种加工面相对其工序基准的位置误差称为定位误差。以△D表示。而用尺寸调整法加工时,可认为加工面的位置是固定的,在这种情况下,加工面对其工序基准的位置误差,必然是工序基准的位置变动所引起的。实质上定位误差就是加工时,工序基准在加工尺     

谈工艺系统受热变形引起的加工误差

在机械加工中,工艺系统在各种热源的作用下产生一定的热变形。由于工艺系统热源分布的不均匀性及各环节结构、材料的不同,使工艺系统各部分的变形产生差异,从而破坏了刀具与工件的准确位置及运动关系,产生加工误差。尤其对于精密加工,热变形引起的加工误差占总加工误差的一半以上。因此,在近代精密自动化加工中,控制热变形对精加工的影响已成为一项重要的任务和研究课题。     

数控机床热误差实时补偿应用

将由机床热变形引起的、决定工件加工误差的工件与刀具间相对热位移通过机床数控系统的外部机床坐标系偏置来实现实时补偿,并研制开发了高精度、低成本、满足实际加工要求的热误差实时补偿控制器,经数家企业实际生产使用,数控机床的加工精度大幅度提高,从而验证了本方法的正确性和本实时补偿控制器的有效性。     

论某大型薄壁工件基准车削形状精度的工艺控制

前后基准是某大型薄壁工件的设计基准,也是下工序前后机口的加工找正基准,这是该大型薄壁工件与前后过渡舱的安装联接基准。针对某大型薄壁超高强度钢工件前后基准由于形状精度要求高、结构刚性差、材料强度高,造成加工难度大、形状精度难于保证的问题,通过采取专用夹具装夹、对装夹变形进行定量控制、优化的刀具材料和几何角度、合理的冷却方式、优化的切削参数、较好的切削系统刚性等工艺措施来解决加工难题,保证形状精度要求。     

齐次坐标变换的测量机误差修正模型

为提高结晶器坐标测量机的测量精度,运用齐次坐标变换矩阵,建立测量机测头中心相对于底座参考坐标系的测量模型,并进行误差修正。实验结果表明,该测量模型可以综合修正21项几何误差,使测量机测量精度提高30%~40%。该研究以误差补偿来提高测量精度,使测量精度由注重零部件的制造转向系统稳定性的高精度检测。     

一种录象机走带系统容差分析的通用方法

从坐标变换理论应用于录象机走带系统的容差分析出发，建立了走带系统容差分析的通用数学模型，给出了能够反映导柱和磁带参数的一组坐标系。在这组坐标系中，推导了体现磁带与导柱关系的非线性方程组，讨论了这一方程组在容差分析中的意义。叙述了基于误差综合、坐标变换和上述方程组的容差分析算法，并对如何计算单导柱单误差的影响作了详细分析。最后给出了ＶＨＳ录象机走带系统容差分析的结果。     

工业机器人位姿误差建模与仿真

针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型,指明了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比.结果表明:误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显.     

发动机缸体多工序加工变形误差传递的建模与分析

定义了发动机缸体多工序加工过程(MMP)中涉及的4类坐标系,分析了基准误差、夹具误差和刀具误差等误差源在多工序之间的传递、耦合关系.采用有限元法对发动机缸体加工过程中由于切削力引起的变形进行仿真分析,将被加工表面的变形量与刀具误差进行耦合;利用多个特征点的微分运动矢量(DMV)来表征一个尺寸特征,对单点DMV误差流(SoV)的状态空间模型进行扩展,建立了基于点集DMV描述、考虑切削力所致变形的SoV模型.同时,通过B12型发动机缸体加工过程中的实测数据对理论模型进行验证.结果表明,所建立的变形SoV模型具有较好的实用性和有效性.     

基于齿轮滚刀加工过程中定位基准的选择研究

齿轮滚刀作为加工齿轮最广泛的刀具,其制造误差一直是影响被加工齿轮的加工精度的因素.从齿轮滚刀加工过程中定位基准选择的角度进行分析研究,在齿轮滚刀的生产过程中,发现定位基准的选择在加工内孔、容屑槽、齿形等主要工序时造成的垂直度、同轴度、位置度等误差,并对此做出合理的定位基准选择,提高齿轮滚刀的加工精度.     

工业机器人误差建模与仿真研究

误差模型是机器人标定的基础,针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型。明确指出了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比,得到了误差模型的重要特性：误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显。     

RV摆线轮专用镗床几何误差分析

针对普通摆线轮镗孔设备存在效率低、精度低等问题，提出了一种摆线轮坐标孔专用镗床，并确定了专用镗床的整体结构。为提高专用镗床的加工精度，需要明确各几何误差元素对专机加工精度的影响程度，并重点控制影响程度较大的几何误差元素。首先分析了专用镗床的几何误差元素，基于多体系统理论和齐次坐标变换建立了专用镗床的几何误差模型，对比分析了模型计算结果与三角关系法计算结果，验证了误差模型的正确性；利用灵敏度分析法建立了各个几何误差元素的灵敏度方程，通过归一化处理确定了各个几何误差元素的灵敏度系数，得到了对专机加工精度影响最大的几何误差元素，并基于灵敏度分析结果，对专机关键部件进行选型。     

CAPP—定位基准,工序基准,测量基准选择的全自动系统

工艺基准的选择是工艺规程设计的重要内容，为实现工艺基准选择的规范化和自动化，并在调整法加工中保证零件的距离尺寸精度和相对位置关系精度，本文设计了计算机辅助定位基准、工序基准、测量基准选择的全自动系统。并在零件信息输入方面提出了零件立体形状矩阵描述的新方法，。     

CAPP─定位基准、工序基准、测量基准选择的全自动系统

工艺基准的选择是工艺规程设计的重要内容．为实现工艺基准选择的规范化和自动化，并在调整法加工中保证零件的距离尺寸精度和相对位置关系精度，本文设计了计算机辅助定位基准、工序基准、测量基准选择的全自动系统．并在零件信息输入方面提出了零件立体形状矩阵描述的新方法．     

Q2JM1-C160液动机主件加工变形分析

壳体结构复杂,钢性差,在铣削、镗削加工中由于不易装夹。在加工生产中易变形,影响加工精度。目前,在试制过程中,摸索出零件的变形,总会影响精度的主要因素,改进加工方法,将工艺方法改变及检测加工方法明确。