海底魔影(三)

误入机器鲨在幽黑的海底世界,时间过得特别快。突然,报话机里响起了亮亮的呼叫:"童童,快来看,巨鲨礁就在这里!"我立即向亮亮的方向游去,果然,在我的左前方看到了那块巨鲨形礁石。只见那只机器海星从淤泥里钻了出来,向那块鲨礁爬去。我用探照灯光柱照住那只机器     

微控PMIG焊机动态调节过程试验研究

该文分析了ＰＭＩＧ焊机的动态调节原理与过程，设计了电弧跳台阶和爬坡实验，研究了弧长快速变化时焊机的动态响应过程，电弧上跳台实际是一个电弧拉长，跳侧壁再跳价顶的过程，由于台阶的下塌下跳台阶实际是下坡过程，焊机对弧长急速变化的响应迅速，跳８ｍｍ台阶的调节过程约需６００ｍｓ，焊缝成形良好。电弧爬时电流的频率不断调整以适应新的弧长，调节过程是频率不断波动上调的动态稳定过程，进行３５°上坡焊电弧异常平稳。     

微型空中飞行器——机器昆虫

不久前,美国佐治亚科技大学的科学家们研制出一种称为机器昆虫的微型空中飞行器。该机器昆虫(?)真昆虫一样灵活,会飞、会爬、会游泳。而目前科学家们已经设计出一种MAVs模型,它有一副由“化学肌肉”提供动力的翅膀,可使它像真昆虫一     

可越障爬壁机器人研究与设计

为了解决爬壁机器人越障性问题,本文根据爬壁机器人的吸附类型介绍了国内外足腿式、蠕动式以及飞吸式机器人越障能力的研究现状,以及本团队研制的3款越障式爬壁机器人的性能特点,对比了各类机器人越障性能的优劣性.在此基础上探讨了爬壁机器人设计时的重点问题,对未来设计越障爬壁机器人起到了一定的引导作用.     

曲线钢-混凝土组合箱梁桥的爬移行为

钢-混凝土曲线组合梁广泛应用于市政桥梁建设中,由于曲线桥的复杂受力特征,钢-混凝土组合梁桥会在运营期随时间的增长产生横向“爬移”现象.针对曲线钢-混凝土组合箱梁桥产生爬移行为的问题,对梁体爬移机理及预防措施进行研究;利用通用有限元分析软件Abaqus为平台,采用Python语言参数化建模的方式对曲线钢-混凝土组合箱梁桥的爬移行为展开大规模影响因素分析;研究了梁体爬移行为的影响因素及各因素的影响程度;针对曲线组合箱梁桥的爬移机理提出了三种处置措施,并基于数值分析模型验证了处置措施的有效性.结果表明:温度变化是造成爬移的重要因素,车辆离心力作用可促进爬移行为的发展,同等跨度下梁体曲率半径越大,爬移行为越弱.     

斜拉桥主塔曲线爬模施工技术

结合京新高速公路(五环路一六环路段)上地铁路分离式立交桥工程实践,阐述塔柱结构线型在直线+圆曲线变化情况下,通过可调模板及液压爬模系统完成曲线爬模施工.介绍了可调曲面模板的设计、曲线爬模施工工艺、爬模施工关键控制点及施工控制措施.     

高速公路RC曲线连续梁桥爬移机理的定量化分析

为定量化分析曲线梁桥的爬移机理,引进“爬移因子”定义,并将爬移影响因素划分为内部和外部因素两类. 基于典型结构概念,试设计了60座高速公路钢筋混凝土(RC)曲线连续梁桥的典型样本,进行爬移机理量化分析及影响因素极差分析. 结果表明： 内部因素中,支座类型和布置方式对爬移的影响最大,其次是曲率半径,跨径布置的影响最小,而外部因素对爬移的影响与内部因素有关,且没有一致的规律性;爬移因子随曲率半径的减小而显著增大,曲率半径越小,越容易发生爬移,且单跨跨径越大,越容易发生爬移;RC曲线连续梁桥宜采用梁端有侧向限位的全桥抗扭支承方式,尤其是对曲率半径不大于50m的小半径RC曲线连续梁桥.     

福建爬管藻属的研究

本文报道了产于福建沿岸的爬管藻属的一个新变种即赫伦伯爬管藻裸节片变种Herposiphonia hollenbergii var.interrupta var.nov.和一个中国新纪录即柔细爬管藻H.delicatula Hollenberg.     

大断面山岭隧道台阶法施工中台阶高度优化研究

大断面的山岭隧道施工,一般采用分部开挖,虽然减小了一次开挖跨度,但进度慢,安全性不高.而台阶法施工通过调整台阶高度和长度则能很好地适应各种复杂地质条件,施工程序简单、工作效率较高,进度较快,因此得到了广泛应用.台阶法施工中的台阶高度对于台阶法施工成败影响甚大,如何选取合理的台阶高度对于控制围岩收敛和拱顶沉降以及衬砌稳定具有重要的意义.通过数值分析和现场监测的手段对韩门大断面隧道的台阶开挖进行系统研究,获得台阶法开挖的合理开挖高度,以指导设计和施工.     

新型爬楼梯轮椅稳定性的灵敏度分析

建立了爬楼梯轮椅正常运动状态和翻转状态的动力学模型,并以阻翻能量裕量作为定量衡量爬楼梯轮椅稳定性的评价指标,对其稳定性进行了分析．结果表明,爬楼梯轮椅每分钟所爬台阶级数对其稳定性影响明显．利用灵敏度分析方法,分析了爬楼梯轮椅各参数对其稳定性的影响．结果表明,爬楼梯轮椅质心相对于曲柄铰链点的水平位移以及爬楼梯杆与水平面的夹角对其稳定性影响明显．     

地下铲运机转弯侧翻的影响因素分析

为了避免地下铲运机紧急转弯导致侧翻事故发生,根据受力分析,建立了铲运机转弯时的侧翻数学模型。当横向稳定比P〈1时,铲运机稳定;P〉1时,机器发生倾翻;P=1时,地下铲运机处于倾翻临界状态。MATLAB仿真结果表明：减小车身质量、转弯速度、工作面侧倾角、车身重心及车载重心高度可以提高稳定性,同时增加载重质量、增大轮距和转弯半径也可以达到提高稳定性目的,而车身重心偏离值、货载重心偏离值对稳定性的影响不明显。     

非满载罐式汽车静态侧翻模型的参数敏感性分析

非满载罐式汽车稳态转向或变道行驶时，由于罐内液体的晃动，其侧翻稳定性低于相同类型运输固体货物的汽车。通过对非满载罐式汽车静态侧翻模型建立，推导出了非满罐式汽车的侧翻阈值，对影响非满载罐式汽车侧翻稳定性的参数进行了敏感性分析，提出了改善罐式汽车侧翻稳定性的方法，为罐式汽车防侧翻系统的开发打下基础。     

非满载罐式汽车准静态侧翻阈值的计算与分析

非满载罐式汽车稳态转向时,由于罐内液体的晃动,其侧翻稳定性低于相同类型运输固体货物的汽车。通过建立非满载罐式汽车准静态侧翻模型,推导出了非满载罐式汽车稳态转向时的侧翻阈值,并对其影响因素进行了分析,提出了改善罐式汽车侧翻稳定性的方法,为罐式汽车防侧翻控制系统的开发打下基础。     

考虑侧倾的半主动悬架与电子稳定控制系统集成控制

建立四自由度半车模型,利用滑模变结构控制方法设计以磁流变减振器为执行机构的主动抗侧倾控制策略,研究质心侧偏角相平面稳定边界,设计电子稳定控制(ESC)系统的控制算法.在研究侧翻指标基础上,设计磁流变半主动悬架与ESC的主动防侧翻集成控制算法.通过紧急双移线工况和鱼钩工况对提出的控制策略进行仿真验证,结果显示集成控制策略能够提升操纵稳定性,并有效降低车辆侧倾角,从而降低侧翻危险.     

搅拌运输车罐内流体质心动态变化影响分析

利用FLOW3D软件对搅拌筒内自密实混凝土流体的流变参数进行了仿真验证,并利用标定后的流变参数对自密实混凝土流体在搅拌筒内的流动状态进行仿真,得到了流体的运动状态及其质心位移与侧向加速度变化结果。利用仿真结果,通过数值计算与有限元分析的方法,分析了混凝土流体搅拌时流体质心的动态变化对搅拌运输车侧翻稳定性,及主副车架受力的影响。综合分析结果,找出整车结构的不足,为提高整车侧翻稳定性、主副车架结构的优化设计以及设定车辆侧翻预警系统的临界阈值提供了更准确的依据。     

基于侧翻贡献度的自卸车举升作业侧倾稳定性

为了研究不同工况下轮胎、悬架和货箱对自卸车作业侧倾稳定性的影响,提出了一种基于侧翻贡献度的分析方法。建立车辆举升作业的四自由度非线性数学模型,利用MATLAB/Simulink对模型进行不同路面横向坡度角和货物偏载量输入工况下的仿真求解,得到了车辆侧翻临界举升状态下的轮胎、悬架和货箱侧翻贡献度变化规律。结果表明,侧翻贡献度能够有效反映出不同工况下车辆作业侧倾稳定性的主要影响因素。     

影响汽车侧翻的悬架因素分析

利用具有可变形悬架和轮胎的汽车侧翻模型，分析了悬架及轮胎等因素对汽车侧翻的影响，推导出包括轮距变化、举升效应、轮胎转动惯性力矩等因素在内的汽车侧翻阈值公式，突出影响汽车侧翻的悬架因素，为评估悬架对汽车侧翻稳定性影响提供了理论依据。     

小型无人机滑跑航向纠偏及增稳控制设计

为解决小型无人机地面滑跑纠偏过程中易发生的侧翻问题,建立了无人机地面滑跑数学模型,分析了无人机滑跑侧翻的原因,设计模糊增稳控制器,模糊协同控制前轮转向、升降舵和副翼偏转,增加无人机的滑跑稳定性.提出只纠正无人机航向角偏差的纠偏控制方案,降低无人机侧翻风险.设计基于蚁群算法的模糊PID纠偏控制,应用蚁群算法对PID参数离线寻优,用模糊控制对PID参数进行在线调整.仿真和试验结果表明,本文设计的航向纠偏及增稳控制系统能有效纠正无人机航向角偏差,增加无人机在滑跑纠偏过程中的稳定性,防止无人机发生侧翻.      

载货汽车多侧翻指标关联性分析与实用化表征方法研究

以优化载货汽车实用化侧翻预警指标表征方法为目的,针对3种侧翻指标(侧向加速度、侧倾角、横向载荷转移率)展开理论关联性分析和动力学仿真试验验证。基于简化的车辆侧倾动力学模型,推导3种侧翻指标关联模型,在Matlab/Simulink中建立基于某轻型载货汽车实际参数的非线性多自由度动力学模型,设置车速与转向角独立变化的2组阶跃转向工况,研究车辆侧翻指标定量关联性及实用化表征方法。通过最终稳定点的分布拟合得到侧倾角和横向载荷转移率与侧向加速度之间的线性数值化模型,进而验证了提出利用侧向加速度间接表征侧倾角和横向载荷转移率的实用化侧翻预警指标表征方法。结果表明:随着方向盘转角和车速的提高,侧倾角和横向载荷转移率与侧向加速度在整个仿真过程中能够快速趋于稳态。通过此法计算出的车辆侧倾角和横向载荷转移率,为后续车辆侧翻预警控制系统的设计提供了良好的指标基础。