3R-3P双臂机器人用于纤维缠绕运动分析研究

在丝嘴处于缠绕轴平面运动的基本运动方程的基础上，推出一种能方便地用于异形缠绕的3R-3P双臂机器人缠绕机，并对运动学特点加以分析研究。     

双臂机器人协调运动的在线控制算法

以Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ算法为基础,建立适应于双臂机器人协调运动实时控制的在线控制算法,给出了相应的运动学和动力学递推计算公式,并提出了双壁协调运动应满足的两个条件,以检验计算的正确性。     

双臂焊接机器人系统的运动分析

在协调统一的运动约束条件下，分别研究了２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂焊接机器人系统中的两臂在焊接作业中的运动学反解问题。系统中的变量按其性质可分为相对独立的三组，它们分别控制着本系统中机械臂的位姿。机械臂Ⅱ末端的姿态和位置。因为它们是相对独立的，因此，其运动方程的反解比较容易。     

双臂机器人机构的约束方程

本文在单臂机器人机构运动学及多体理论的基础上，建立双臂机器人机构在协调运动过程中的位置、姿态、速度水平和加速度水平的约束方程。     

双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法

针对双臂机器人搬运工件的协调运动,研究载荷分配的优化方法,在协调运动动力学方程基础上,首先给出载荷分配的最小范数法,其次以关节广义驱动力为目标函数,取载荷及关节广义加速度为设计变量,建立满足最小关节广义驱动力及载荷分配的同步优化方案,便于双壁机器人的实时控制。     

双臂机器人机构运动学分析

本文在多体系统理论及单臂机器人机构运动学的基础上研究臂机器人机构主，从壁在存在相对运动条件下的协调运动过程中的运动学关系，并给出协调运动过程主、从臂应满足的位置和姿态约束方程。     

双臂机器人协调运动在线控制的算法实现

以牛顿－欧拉算法为基础,建立了适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法,该算法包括3个部分,一是在线运动学正向逆推算法,二是在在线载荷优化算法,三是在线逆动力学反向递推算法,不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式,而且以载荷的最小范数为目标函数,实现载荷的优化分配,使在线控制算法更具有应用价值。最后通过算例验证算法的可行性。     

双臂机器人机构速度约束方程的快速建立

本文在充分考虑双臂机器人机构结构特性条件下，应用递推算法，建立双臂机器人机构在协调运动过程听速度约束方程并分析了方程特点。     

双臂机器人协调运动的关节轨迹规划

针对双臂机器人协调运动,给出关节轨迹规划的两种方案,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划,均避免了矩阵的奇异值分解,适合于双臂机器人的实时控制。     

双臂机器人操作复杂工件的协调运动研究

针对双臂操作球形关节连接的复杂工件的协调运动,建立双臂在关节空间的动力学方程和工件的动力学方程,以广义接触力（包括球形关节的约束力）的最小范数为目标,实现最小载荷的优化分配;以关节广义驱动力和广义加速度的线性组合构造复合目标函数,实现满足最小关节广义驱动力的轨迹规则。     

双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划

以双臂SCARATES机器人为研究对象，基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界，并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择，提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法。     

双臂机器人机构加速度约束方程的快速建立

在双臂机器人机构速度约束方程的基础上,应用叠加原理和递推算法,建立双臂协调运动过程应满足的加速度约束方程。     

基于最优载荷分配的双臂机器人协调运动在线控制算法

以牛顿—欧拉算法为基础 ,建立适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法 ,该算法包括 3个部分 ,一是运动在线控制算法 ,二是在线载荷优化算法 ,三是逆动力学在线控制算法 .该算法不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式 ,而且以载荷的最小范数为目标函数 ,实现载荷的最优分配 ,使在线控制算法更具应用价值 .最后通过算例仿真验证算法的可行性     

双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究

在机器人机构速度可操作椭球的基础上，定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度，以方向可操作度为目标函数，给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法．     

一种用于焊接的双臂机器人系统及其工作过程

从应用工程的角度提出了用双臂机器人进行焊接作业，以提高焊接质量的观点，提出了与之相应的２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂机器人系统，建立了机械臂坐标系、工件坐标系和作业点坐标系，描述了在焊接作业过程中焊枪相对于作业点坐标系的相对位姿。     

基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划

研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题,将C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划,并提出了从臂从碰撞状态数据库（CSDB）概念,在本算法中,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索,运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹,并已在双臂CARATES型机器人上通过试验论证。结果表明,该算法可行且效率较高。     

双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。     

双臂空间机器人系统动力学与关节运动的非线性反馈控制

利用拉格朗日方程建立了漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程,给出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人关节运动的非线性反馈控制规律.结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人系统完成关节空间的指定运动,而不需对其载体的位置、姿态进行主动控制.仿真计算结果证实了方法的有效性.     

折叠双臂式机器人的运动学与工作空间分析

针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械臂,兼具狭小空间通过能力强与工作范围大两个特点。使用SOLIDWORKS软件建立了机器人的整体三维模型;通过D-H(Denavit-Hartenberg)法,建立了机械臂的运动学模型;并求出了其运动学正解。采用二次计算法,求出了机械臂的运动学逆解;使用基于蒙特卡洛法的仿真方法,进行了机器人的工作空间分析,仿真结果表明,该折叠双臂式井下勘探搜救机器人在双臂折叠状态下体积较小,狭小空间通过能力强;在双臂伸展状态下具有相当大的整体工作范围与协调工作空间,拥有较强的大范围灵活操作的能力,可满足较为复杂的任务需求。     

漂浮基双臂空间机器人关节运动的模糊变结构滑模控制

讨论了载体姿态、位置均不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型.以此为基础,对双臂空间机器人关节运动的控制问题作了研究.考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了双臂空间机器人关节运动的滑模变结构控制方案;为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振.系统数值仿真证明了该控制方案良好的控制效果.