3R-3P双臂机器人用于纤维缠绕运动分析研究

在丝嘴处于缠绕轴平面运动的基本运动方程的基础上，推出一种能方便地用于异形缠绕的3R-3P双臂机器人缠绕机，并对运动学特点加以分析研究。     

微机控制纤维缠绕机四坐标联动数学模型的研究

本文借助微分几何，推导了微机控制纤维缠绕机四坐标的运动方程，并特别分析了旋转体测地丝缠绕中绕丝咀的运动规律和摆角方程．     

含x3项振子运动研究

讨论x^3振荡器的运动，用四阶龙格-库塔法进行数值求解，在不同的参数情况下，给出了振子运动的相图，直观地显示了振子的规则运动和混沌运动．     

高浓度稀土 Nd(NO3)3等毒性研究

文章研究了稀土Nd(NO3)3对棉铃虫生长及家兔小肠运动和呼吸的影响．研究表明：低浓度稀土溶液对棉铃虫的生长影响很小，而中浓度、高浓度稀土溶液对棉铃虫的生长影响较大，它可以使其死亡率增大，生长速度变慢、化蛹率降低．轻稀土Nd(NO3)3能使兔呼吸频率加快．小肠收缩运动，随着浓度的增加，幅度减慢得越快。     

一种基于3-RSS/S并联机构的踝关节康复机器人

提出了一种用于踩关节康复的康复训练机器人，该机器人采用3-RSS／S并联机构，具有3个转动自由度，可以帮助患者进行多种复合运动的康复训练；本文对基于3-RSS／S并联机构的踩关节康复机器人的自由度，工作空间和运动进行了分析，并且给出了工作空间范围和运动曲线。     

纵向平面缠绕壳体几何参数的优化设计

利用网格理论和微分几何学分析了纵向平面缠绕规律，讨论了主曲率与缠绕角的关系，系统地推导出了纵向平面缠绕壳体的优化结构曲线的微分方程及其数值解的递推公式和缠绕角公式。     

纵向平面缠绕壳体几何参数的优化设计

利用网格理论和微分几何学分析了纵向平面缠绕规律，讨论了主曲率与缠绕角的关系，系统地推导出了纵向平面缠绕壳体的优化结构曲线的微分方程及其数值解的递推公式和缠绕角公式。     

叶梁缠绕机张力控制系统建模与设计

缠绕构件叶梁的横截面为矩形,缠绕过程中存在张力波动和切换点处张力突变现象.通过建立缠绕和放卷两大部分的数学模型,找出影响张力变化的几个关键因素,融合预测控制、系统辨识、动态补偿等控制算法,采用计算机+多轴运动控制器+张力控制器(IPC+PMAC+TC)的主从控制模式,有效避免了缠绕过程中切换点处的张力跳变问题.运行状况表明,该系统张力动态控制精度为±4％,满足企业的使用要求,取得了明显的经济效益和社会效益.     

缠绕方程组的解法

考虑缠绕方程组 N（O＋ iR）＝ Ki （i＝0,1,2,3）,其中 O是有理缠绕或者是2个有理缠绕的和,R是有理缠绕,并且O和R都是未知的缠绕,iR表示i个R的缠绕和,N是缠绕的分子的构造,Ki是已知的纽结或链环。解出上述模型中的未知缠绕 O和R 。通过将有理缠绕与有理纽结或链环（二桥结）联系起来,对于方程组 N（O＋ iR）＝ Ki （i＝0,1,2,3）,从 Ki（0≤ i≤3）的交叉点数入手,得到了方程组的一般解法。     

大型龙门数控纤维缠绕/铺放机动态分析

通过对纤维缠绕/铺放成形工艺技术的深入研究,提出铺放成形机的总体原理方案,进一步确定运动机构方案和结构设计方案,借助于Pro/E、ANSYS、ADAMS软件协同构建系统的虚拟样机模型,进行动态仿真设计.对立柱进行了动态特性分析,为缠绕/铺放机的整体设计及其制造提供参考.     

无焊缝连接金属内衬复合材料压力容器的制备工艺

压力容器是可能引起爆炸等危害性较大事故的特种设备，纤维缠绕复合材料压力容器由于其先漏后爆等特性在石化等领域得到广泛应用，本文基于纤维缠绕工艺特点提出无焊缝连接金属内衬复合材料压力容器结构，通过缠绕工艺解决内衬封头与筒体间连续性问题，发明辅助成型工装实现新型内衬结构缠绕成型问题，新型容器可承受110Mpa爆破设计压力。     

深冷高压储氢气瓶复合材料层低温力学性能分析与优化

为提高深冷、高压双重极端工况作用下复合材料层的低温力学性能，根据层合板理论构建了深冷高压储氢气瓶复合材料层力学分析模型.通过计算热力耦合作用下多层缠绕结构的各向应力，研究横向弹性模量和纤维缠绕角度对复合材料层低温力学性能的影响.以容积140 L、压力35 MPa的气瓶为研究对象，结果表明，当横向弹性模量由14 GPa降低到5 GPa,复合材料横向应力减小68.37%,降低了基体受力失效风险；在0～50°范围内，复合材料横向应力随着螺旋缠绕角度的增加而减小，螺旋缠绕层可承载环向应力由68.18 MPa提高到424.13 MPa.横向弹性模量的降低和螺旋缠绕角度的增加使得各缠绕层的Tsai-Wu失效准则系数下降，有利于提高复合材料层的低温力学性能，减少碳纤维缠绕层数.     

3-RRRT并联机器人奇异位形分析

研究和分析3-RRRT并联机器人的奇异位形，运用齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，采用瞬时速度法，给出该并联机器人的奇异判别矩阵；采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵，并进行数值仿真．     

纺纱生产中缠绕的特征与解决方法

介绍纺纱生产中缠绕的类型、征状，着重提出了解决生活缠绕的方法，对纺纱生产具有一定的指导作用     

微机数控车床断屑加工方法的探索

本文提出并经实践验证了一种可应用于数控车床的断屑加工方法。将恒速进给运动改变成周期性变速进给运动,从而使车屑呈短节型而避免了缠绕工件的现象。该方法适用于任何产生连续切屑的加工类型。     

具有金属内衬缠绕压力容器成型全过程应力场分析

基于具有金属内衬复合材料缠绕容器缠绕、固化和预超压3个制造工艺过程的特点,提出一种温度参数当量法模型和虚实单元分析策略,以模拟在缠绕预张力工艺中的力学行为．根据固化反应动力学理论和热传导理论,对具有金属内衬的复合材料纤维缠绕压力容器在固化工艺过程中瞬态温度、固化度和热应力场分布及其变化规律进行了数值分析．采用经典塑性理论为基础的非线性有限元方法,预测了预超压工艺后容器复合材料缠绕层和金属内衬内残余应力场的分布．以一典型的具有金属内衬复合材料纤维缠绕压力容器为例,讨论了在3个工艺过程中工艺参数对容器内应力场分布的影响．结果表明：适合的工艺参数能够提高压力容器的承载能力．     

三分支3—RRCC并联机械手机构运动分析

针对三分支的3—RRCC并联机器人机构，提出了影响系数分析方法，导出了用影响系数表示的运动速度和运动加速度公式．     

予应力钢丝缠绕机架的变张力缠绕

由于等张力缠绕的缺点，予应力钢丝缠绕机架一般均采用变张力缠绕。其优点是各层钢丝的应力趋于一致，钢丝层的设计接近等强设计。目前采用的变张力缠绕方法，不考虑钢丝工作应力，在某些条件下分布不均匀的特点，因而往往达不到等强设计的目的。本文具体分析了机架尺寸、吨位、摩擦力对钢丝工作应力分布的影响，提出了适合不同机架的变张力缠绕方法，即Ａ型和Ｂ型变张力缠绕： （１）Ａ型：适合立柱较长，钢丝层数较少的机架，此时可以不考虑钢丝工作应力分布的不均匀性； （２）Ｂ型：适合立柱较短，钢丝层数较多的机架 本文还提出了选择变张力缠绕方法的判别式，及计算工作应力的公式和图表，使变张力设计较为简捷和合理。 本文提出的各种钢丝应力计算公式是以实测数据为依据，因而具有一定的可靠性。本文还将推导的工作应力计算公式与国外资料对比分析。     

间歇传动链系统动力学实验

分析了传动链系统实现间歇传动时的动力学影响因素．针对间歇传动链实验、动态数据采集与分析的问题，建立了反映该类传动系统动力学特性的实验测试系统．实验台由伺服电机驱动，模拟传动链实现间歇传动时的运动规律．为实现测试信号线与链节同步运动，避免信号线与链节发生缠绕，设计了一套特殊的槽凸轮．滑块机构，可以有效拾取链节在运动中的振动信号．实验针对传动链的不同工况，应用直接测量法，进行了实验测试，总结归纳了传动链以修正正弦（MS）和修正等速（MCV）等多种不同运动规律实现间歇传动时，链节加速度响应的变化规律．实验结果表明，建立的测试系统能有效拾取链节在运转中的振动信号，精确反映间歇传动链系统的动力学特性．