多机器人联合吊运系统可行域分析与求解

针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,定义了系统的位置可行域和姿态可行域.在给定系统构型的基础上,根据位移约束、速度关系,建立了系统位置运动学模型和姿态运动学模型,并建立了系统的动力学模型.在得到物体位置和姿态的基础上,分析了系统的位置可行域和姿态可行域,并基于蒙特卡罗算法给出了系统位置可行域和姿态可行域的求解方法.在确定的参数条件下,数值计算得到了系统的位置可行域和姿态可行域.位置可行域和姿态可行域的求解为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础.     

求解约束优化问题的多成员人工蜂群算法

针对约束优化问题提出了一种多成员人工蜂群算法.新算法设计了一种多成员机制,增强了在可行域内的搜索能力.在进行选择操作时,允许拥有较优目标函数的不可行解战胜可行解,增强了种群的分散性;在处理等式约束时,引入一种约束放松程度从大到小变化的机制,充分利用了等式约束周围不可行解的信息.针对13个标准测试函数的仿真实验表明:当处理含有等式约束且可行域较小的问题g13和最优解位于可行域内部且可行域较大的问题g02时,与改进人工蜂群算法相比,新算法最优解的均值误差分别减小了76%和80%.     

频带约束下刚架结构优化问题可行域研究

研究频带约束下刚架结构轻量化设计问题的可行域基本性质.刚架结构中梁的断面积取为设计变量,采用欧拉-伯努利梁的动力刚度法及W-W算法精确求解结构的固有频率值.利用W-W算法的特征值计数原理,研究了前述优化问题的可行域的形状和联通性,发现可行域呈现复杂的形状,由多块非联通子域组成,并且部分可行域子域可以是低维的.还以三杆梁的尺寸优化和拓扑优化为例,给出了可行域的具体形状,展示了这一优化问题的可行域具有"强奇异性".可行域的这一特点给基于梯度类的优化算法带来了极大的困难,需要采用其他手段处理,也使这类问题有望用于测试各类优化软件算法.     

获得爬升约束机组组合问题可行解的新的系统方法

根据具有爬升约束机组组合可行的充分必要条件,在Lagrangian松弛方法的框架下,给出了一种获得具有爬升约束的机组组合问题可行解的重新寻经的新的系统方法.当利用充分必要条件判断对偶机组组合不可行时,则利用对偶解的信息重新选择非爬升约束机组的动态规划的路径,即调整它们的启停序列,使之满足充分必要条件,最后以此解决经济分配问题.该方法可使爬升约束机组重新参与经济分配,因而扩大了获得可行解的范围,改善了可行解的经济性.对2个分别具有5台和10台机组的电力系统的测试结果表明,所提方法是有效的,利用它可扩大获得可行解的范围,改善可行解的经济性.     

一种利用不可行解的贝叶斯网学习算

现有的基于打分搜索的贝叶斯网学习方法都是利用满足有向无环图的可行解进行学习.在搜索过程中遇到不可行解时,这类算法简单地去除不可行解或将不可行解转化为可行解.然而,有的不可行解中往往蕴含着有价值的信息.本文提出一种新的贝叶斯网学习方法ISEC,同时利用可行解和不可行解学习贝叶斯网络,并提出针对不可行解的选择策略,在学习过程中可以有效地利用不可行解中的有用信息.实验结果表明,ISEC能够比仅利用可行解的方法更快地学习到更优的贝叶斯网.     

一种利用不可行解的贝叶斯网学习算法

现有的基于打分搜索的贝叶斯网学习方法都是利用满足有向无环图的可行解进行学习.在搜索过程中遇到不可行解时,这类算法简单地去除不可行解或将不可行解转化为可行解.然而,有的不可行解中往往蕴含着有价值的信息.本文提出一种新的贝叶斯网学习方法ISEC,同时利用可行解和不可行解学习贝叶斯网络,并提出针对不可行解的选择策略,在学习过程中可以有效地利用不可行解中的有用信息.实验结果表明,ISEC能够比仅利用可行解的方法更快地学习到更优的贝叶斯网.     

改进的凝聚约束同伦方法求解一类非线性最优化问题

利用凝聚函数的一个等价形式, 提出一种改进的凝聚约束同伦方法, 使得初始可行域包含原问题的可行域, 并从外部逐渐逼近原问题的可行域, 从而克服了凝聚约束同伦方法可能无法求得一些可行域边界附近K-K-T点的问题. 改进的凝聚约束同伦法还扩大了初始点的选择范围.     

一种改进的遗传算法及其在约束优化中的应用

提出一种违约解修正法来改进遗传算法 ,目的是把遗传操作中产生的不可行个体 ,经过修正变换成可行个体 ,并用测试函数验证其有效性 .计算的结果表明了违约解修正法的遗传算法应用在约束优化中是可行的 .     

拟凸可行问题的投影算法

利用Plastria提出的拟凸函数lower次微分,借鉴凸可行问题的投影算法,给出了一个拟凸可行问题的投影算法.并证明了该算法的收敛性.     

一个求解约束优化问题的混合算法

通过引入Hook-jeveese搜索法和可行基规则,提出一个求解约束优化问题的混合算法—Hook-jeveese搜索法和与可行基规则相结合改进的微粒群算法的混合算法.与惩罚函数法相比,可行基规则不需要额外的参数,且指引粒子迅速飞向可行域.并利用6个典型实例问题进行仿真计算比较,仿真结果表明了新算法是求解约束优化问题的一个高效的算法,而且获得了一些比以往文献更好的解.     

非光滑向量极值问题的广义真有效解

将[1]中欧氏空间上多目标优化问题的Hartley真有效解，广义KT－真有效解，广义K－真有效解的概念推广到一般赋范空间上的几量极大值问题（VMP）的情形，在赋范空间的框架下，讨论了[2]中的（VMP）的Borwein真有效解与本文中定义的Hartley真有效解的关系，并建立了广义KT－真有效解的必要条件与充分条件，最后还讨论了（VMP）的Hartley真有效解，广义KT－真有效解，广义K－真有效解的关系，从而推广了[1]中的主要结果。     

复合地基有效桩长的计算方法

有效桩长是影响复合地基沉降变形的一个主要因素。针对有效桩长的经验计算不能准确反映复合地基的沉降变形现象，采用弹性理论与大量数据结合的方法，得出一个考虑多种因素的有效桩长计算方法，进而给出有效桩长的计算公式，以此来预估复合地基的有效桩长。     

应变硬化模量的实验测量与计算

导出了单轴拉伸试件的等效应力σｉ与等效应变ｅｉ间的关系．按照弹塑性理论中关于应变硬化模量ＥＴ的定义，给出了由σｉ～ｅｉ曲线计算ＥＴ的插值方法．文中列出了一组典型实测与计算数据，以供参数．     

双层地基渗流作用下有效应力性状研究

研究了一维向上渗流作用下双层地基有效应力的计算问题，推导了有效应力的计算公式，讨论了有效应力性状。渗流作用下土层有效应力由两部分组成：一部分是自重有效应力，由重力引起的，体现了静水压力的影响；另一部分是渗透有效应力，是由土层水头差产生的，体现超静水压力的影响，文后给出了实例计算。     

语文整体语言教学中的情感教育诉求

语文学科的特点及语言整体教学的要求决定了在语文教学中要重视情感教育。文章分析了情感教育在语文整体语言教学中的必要性,呈现了当前语文整体语言教学中情感教育的现状及存在问题,并就语文教师如何提高情感教育的素质提出了建议。     

东海一菲律宾海剖面岩石层有效弹性厚度计算及分析

采用均衡响应函数法分段计算了自东海至东马里亚纳海盆的剖面岩石层有效弹性厚度,并利用海沟洋侧海底地形按端载加压弹性板弯曲模式对琉球海沟和马里亚纳海沟洋侧块体的弹性厚度进行了计算和对比,结合测线经过地区的地震地壳测深结果等地质、地球物理研究成果对分段计算结果进行了分析.结果表明,由均衡响应函数计算曲线多个区段可估计出2个弹性厚度值.取值大的弹性厚度,在不同区段其数值较为接近,为20~25 km,这种共性是现在热状态下海洋岩石层区域弹性特征的反映,值小的弹性厚度则是各区段内不同地质作用效果的个性反映.     

基于Sigmoid函数光滑化的等效热容和有限元法求解相变传热问题

为避免等效热容法中因等效热容函数阶跃变化对计算精度的影响,提出了一个基于Sigmoid函数的光滑焓函数,通过焓对温度的导数,可得到光滑和连续的等效热容函数,并结合有限元法与有限差分法建立了求解相变传热问题的数值模型.通过数值算例,对所提方法进行了验证,探讨了有限元网格密度、热容阵的数值积分格式以及Sigmoid函数相关参数对计算结果的影响,与解析解及以往的平均化方法相比,结果令人满意.     

温度和有效应力对砂岩孔隙度的影响

为探讨温度和有效应力对孔隙度的影响，在不同温度水平和不同有效应力水平下进行了砂岩的孔隙度试验，根据试验结果分析了温度和有效应力对砂岩孔隙度的影响。试验结果表明，在温度水平一定的条件下，砂岩的孔隙度随有效应力的增加而呈负指数规律减小：而在有效应力水平一定的条件下，温度对砂岩孔隙度的影响却很小。因此，当温度变化范围不大时，在工程实践中基本上可忽略温度变化对砂岩孔隙度的影响，从而近似认为岩石(体)的孔隙度只受有效应力的影响。     

低渗砂岩地层因素的应力敏感研究

为探究有效应力变化对鄂尔多斯盆地低渗砂岩储层地层因素的影响,实验测试7块岩芯样品在围压（p_c）和内压（也称作孔隙压,p_p）变化下的地层因素。基于Biot有效应力定义,结合响应面函数对实验数据进行分析,发现采用响应面割线法得到的有效应力系数（α）更能准确地表征有效应力,同时发现α并非为1.00的常数,而是分布在0.04～0.60并与围压和内压呈现一定函数关系。明确了低渗砂岩储层地层因素随有效应力的非线性变化规律,发育的微裂缝是导致有效应力非线性变化的主要因素。基于岩芯微观结构建立等效微裂缝模型,结合岩电理论,推导出地层因素与有效应力间的函数关系,表征了低渗透砂岩储层非线性有效应力作用下地层因素的变化规律。     

特低渗透油藏建立有效注采系统实验研究

为了进一步研究特低渗透油藏有效注采系统建立的规律及其影响因素,从理论上推导了特低渗透油藏建立有效注采系统的判别模型.应用研制的特低渗透二维平板模型模拟了五点法1/4单元井网,并进行了注采系统有效性的实验研究.结果表明:注采井网要建立有效注采系统,必须克服一定的启动压差;实验得到的启动压差值与理论计算模型得到的计算值基本...