冶金重载机器人附加轴热分析与防护方法研究

依据炼钢厂现场需求,设计了一种机器人辅助重载回转附加轴结构,并通过对连铸炼钢环境下大包、出水口极其周边环境的温度测量和冶金设备进行模拟建模,进行了热力学仿真分析,得出了热力场分布的仿真结果.提出了两种热防护方法,主动热防护通过设备温控空压机喷射冷空气反馈降温,被动热防护给机器人穿戴新型隔热材料,解决了冶金工艺机器人连铸中间包区域内冶金钢包炉热源对自动化机器人电子设备的温度影响等诸多的问题.设备的热防护方法在现场已得到了实际应用.     

基于MATLAB机器人运动学分析与仿真

随着生产技术的不断提高,工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平的重要标志。为了研究具有高负载能力机器人的运动性能,对165 kg重载机器人进行运动学求解,再利用MATLAB中的机器人插件完成重载机器人运动模型的搭建,并进行运动过程的仿真,得到重载机器人运动过程中各关节变量与末端位姿之间的关系,从而优化重载机器人的本体结构设计,缩短机器人的研发周期,节约研发设计成本。     

浅谈影响工业机器人应用船舶制造业的因素

随着国家经济建设的不断加快,工业机器人应用的行业也变得更加广阔.工生机器人在船舶制造业应用却一直没有突破.该文阐述了影响工业机器人应用船舶制造业的因素,国外在工业机器人应用船舶制造业的前沿探索,提出可能突破的方向.     

工业机器人的开发与应用

本文在概述了国外机器人工业兴起与迅速发展的形势以及国内业已形成一支工业机器人的理论研究、设计与制造的技术力量后,具体就机器人的分类和日本的Motoman工业机器人的结构与原理,讨论了采用工业机器人现实性、经济效益和社会效益,并对工业机器人的开发与应用提出了设想。     

新型四自由度并联机构结构及运动分析

提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构;应用螺旋理论对该机构的结构及约束特征进行了分析,并计算了机构的自由度;运用解析几何中的坐标变换和投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式;利用MATLAB以及ADAMS软件中的点驱动技术对该机构的运动输出和位置反解进行了仿真验证.该机构为一过约束机构,具有各分支完全相同、结构对称、刚度大等优点,可应用于工业装配机器人、微动机器人、多维减振平台、康复机器人等领域.     

面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人研究进展

超冗余度机器人具有大长径比、灵巧运动、柔性操作等优点,在航空航天制造、高端装备检修等受限空间的自动化作业中具有重要的应用前景。然而,由于超冗余度机器人的冗余自由度的特性,传统工业机器人的设计、建模与控制方法不可直接应用,超冗余度机器人的相关理论研究面临着严峻的挑战。对中外面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人的研究工作进行了分析,从结构设计、运动学建模、控制方法、运动规划等方面对现有的研究内容进行了分析和总结,并对超冗余度机器人的研究发展进行了展望。     

基于模型和数据驱动的机器人6D位姿估计方法

提高运动精度是机器人执行精密操作的基础.该文针对重载操作造成的机器人末端结构变形问题进行位姿补偿研究.首先,提出了基于模型和数据驱动的机器人末端6D位姿估计方法,该方法利用基于Gauss过程回归的机器人运动学误差模型获得部分目标点空间位置的预测值;然后,提出了基于测量平差的位姿修正方法,对目标点位置的实测值和预测值进行...     

一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真

传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题,效率低下。为解决这些问题,提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人。分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理,应用空间解析几何与向量代数法,推导了机器人的运动学正解与反解。建立了运动学模型,应用MATLAB验证了运动学正解与反解的正确性,确立了最优工作空间。仿真结果表明,驱动电机数量为3时实现了机器人3或4自由度切换的功能,提高了机器人的抓取效率,具有工作空间大、运行速度快、定位精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

中国工业机器人产业发展简析

该文详细介绍了工业机器人在中国的应用背景以及应用的实体产业,对工业机器人产业的发展现状与未来趋势做了研究分析,从宏观层面分析了国家各部委大力推动工业机器人产业健康发展的各项产业政策和规划,同时以我国工业机器人的当前水平为出发点,对于如何赶上并超越世界先进水平做了方向性判断。该文对各大科研院所和高等院校在工业机器人研究教学方面具有重要指导作用,对机器人产业链上的企业在自身经营战略和品牌战略落地方面具有重要指导意义。     

新型高速重载堆垛机器人运动系统设计

针对高产量铝锭堆垛生产线上高速重载堆垛工况,研究设计一种新型5自由度串并混联机构的堆垛机器人.该机器人本体结构模块采用由并联机构和串联机构闭环运动链组成的运动系统方案.通过对系统有关结构参数化建模、运动学特性的理论分析、运动仿真的虚拟实验及有限元分析,机器人运动系统能够很好的满足堆垛机对自由度、工作空间以及复杂堆垛轨迹的要求,承载力得到大幅度提升,可满足铝锭堆垛高速重载的堆垛要求.