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将视觉传感器构建到机械臂一侧的视觉伺服系统是7自由度机械臂实现物体抓取和移动的有效方法,但此方法存在着对目标识别定位速度慢和末端执行器轨迹规划难的问题。因此,设计并实现了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和EtherCAT的视觉伺服7自由度机械臂仿真平台。在ROS系统上,利用颜色机器视觉(Color Machine Vision,CMVision)算法实现了抓取目标的快速识别和定位;基于机械臂的D-H模型,求解得到逆运动方程,规划机械臂的轨迹,并应用比例、积分、微分(Proportion,Integration,Differentiation,PID)算法进行控制;在Linux上构建实时内核,利用EtherCAT技术实现了机械臂末端执行器的快速准确移动控制。测试结果表明,该平台能够实现目标的快速识别、定位和抓取,具备良好的稳定性和可操作性。 相似文献
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针对国内花椒采摘困难的问题,设计了一款花椒采摘机器人,为分析其运动情况,基于D-H法,确定采摘机器人手臂的参数、坐标系及手臂的正和逆运动学方程.利用Matlab中的Robotics Toolbox进行仿真,结果表明,该机械臂设计合理、精确,为后续的机器人手臂控制提供了理论基础. 相似文献
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提出了一种基于细菌觅食(BFO)算法优化PID控制器参数的机械臂控制设计分析,用于不确定的2自由度旋转棱镜(RP)机械臂有效的轨迹跟踪和参数鲁棒性.提出的方法将BFO算法与PID控制器相结合,通过BFO算法在线对PID控制器的3个参数进行优化.最终,传统的动抗干扰抑制(ADRC)设计问题被转换成用于寻找最优控制器调谐参数的特殊优化问题.仿真结果表明,与传统方法相比,提出的方法能有效提高机械臂跟踪控制的快速性和准确性,具有更优越的控制品质和较强的抑制干扰能力. 相似文献
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现阶段,为了全面提高生产效率、保障产品质量、降低生产成本、缩减生产周期,本研究对基于工业机器人的智能生产线进行设计,以三菱可编程控制器和西门子RFID数据传输为核心,构建环形输送单位体系、直线输送单位体系,以及工件组装模式、四工位供料体系模式,以RV-3SD六自由度工业机器人为载体,从而实现工业机器人的自动分拣、分配、存储等功能,促进生产线的稳定发展。 相似文献
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本文介绍了TRIZ理论,以及人体上肢的自由度,提出了五自由度上肢康复训练器设计方案,分析了大臂屈/伸过程中机械结构重心变化引起的技术难题,运用TRIZ理论的矛盾矩阵进行了求解,设计出了弹性拉力的五自由度上肢康复训练器,并利用有限元分析软件对零件强度进行了校核。 相似文献
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根据2004全国第1次经济普查数据,用主成份分析法,构建了一个产业竞争力的评价模型.对嘉兴制造业内部30个行业进行分析,并提出相应对策. 相似文献
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赠与合同若干问题探析 总被引:1,自引:0,他引:1
赠与合同的法律性质及与之相关联的撤销赠与的条件和法律后果、受赠人范围等问题,必须依合同法的立法宗旨得到准确解释。赠与合同采诺成合同说才符合合同法的立体本意,而且合同法规定赠与合同为诺成合同的同时,赋予赠与人的任意撤销权和法定权,与实践合同说特殊途同归。此外,无民事行为能力人应纳入受赠人范围。 相似文献
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不同稻作区蜘蛛群落组成与分布比较 总被引:6,自引:1,他引:5
根据中国水稻所的“中国水稻种植区划”分区系统,按水稻分区研究了蜘蛛群落组成及其优势种的地理分布特点。在全国六大稻作区内设82个样点,以水稻抽穗期作一次性调查,所获标本经鉴定,计有21科,74属,163种,优势种蜘蛛8科,12属,26种,稻作区及稻作亚区之间,蜘蛛及其优势种蜘蛛科的变化不大,属的变化明显,种的变化最明显,稻作区蜘蛛及其优势种类群,总分布趋势是从南向北逐渐递减,其中种数最多的亚区为“Ⅰ1,闽粤桂台平原丘陵双季稻亚区”,“Ⅱ2,滇南河谷盆地单季稻亚区”,“Ⅲ2,滇川高原岭谷单季稻两熟亚区”,最少的亚区为“Ⅴ1,黑吉平原河谷特早熟亚区”,“Ⅴ2,黑吉平原河谷特早熟亚区”与“Ⅲ3,青藏高寒河谷单季稻亚区”。 相似文献
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小麦-黑麦代换系间杂交后代减数分裂行为的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
利用小麦-黑麦5R/5A二体代换系与6R/6A二体代换系间杂交,观察子二代减数分裂中染色体行为的变化,分析染色体并常行为及其与染色体易位的相关性。由于减数分裂是高等生物形成生殖细胞的时期,因此,是染色体变异的敏感时期,又是将变异传递给子代的关键时期。所以,在减数分裂过程中出现单价体、多价体、落后染色体、微核等染色体异常行为,这些现象会影响染色体配对、交换,对研究染色体易位的形成能提供重要依据。 相似文献
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张萌 《济源职业技术学院学报》2014,(4):77-80
哲学指导生活,规范生活。随着经济的发展,哲学对社会的指导与规范作用也越来越明显,哲学的分类也越来越明晰。当前条件下,哲学分为技术哲学与科学哲学两大门类,两者相互关联又有所区别,是哲学学科发展的重要研究课题。当前形势下,探讨科学哲学与技术哲学的关系对社会的稳定、经济的发展有着重要的现实意义。 相似文献