一种基于图像处理的自主控制水下机器人

本文所述水下机器人涉及水下机器人技术领域,特别是一种基于图像处理的自主控制水下机器人。水下自动机器人是一种非常适合于水下搜索、调查、识别和打捞作业的既经济又安全的工具。由于水下环境恶劣危险,人的潜水深度有限,因此提供一种操作简单、结构精巧、机械手灵活的水下机器人已成为急需解决的问题。     

基于十字轴式万向轴的机械手设计

自动机械手可用于工件的搬运、装卸,机器零部件的组装,在生产中已经得到广泛应用,但在特定工作环境下仍需要对机械手进行人工控制。传统的自动机械手的抓取手采取推杆式结构,无法满足大力矩输出要求。本文设计了一种采用步进电机与传感器相配合的万向轴式机械手。该机械手对传统推杆结构进行了改进,缩短了力矩,减小了力的损耗,从而增大了输出力矩,同时增设步进电机与传感器,便于调节角度,以满足不同工作环境的需求。     

深海阀门湿模态振动特性的研究

以某型号深海阀门的振动特性为研究目标,利用ANSYS Workbench分析软件基于声固耦合法与流固耦合法对结构进行湿模态振动分析,结果表明,深海阀门湿模态的固有频率比干模态的小,2种方法低阶湿模态偏差较小,高阶湿模态偏差较大。进一步得出,水下结构必须要考虑流体对结构的耦合作用,2种方法在计算水下结构低阶湿模态振动特性上具有一致性,工程实际中建议优先采用声固耦合法计算水下结构的湿模态。     

基于生物仿生的水下救援机器人功能结构研究

水下环境往往比较复杂,因此水下救援机器人需要具有良好的功能结构,以便执行和完成水下救援任务。本文以生物仿生技术为依托,以海蛇为建模原型,做该产品的整体性规划。首先,水下救援机器人不会对遇险人员造成二次伤害,其体形细长,能通过一些狭窄通道,不易被水下环境限制,并且自身重量较轻,动力较足,移动速度快,其能快速到达救援现场,节省宝贵的救援时间;其次,其可以结合红外摄像、超声波定位、温度传感器等技术,完成对水下人员的搜救任务;最后,其通过水下探测功能对被施救者进行搜寻定位,然后上传定位信息进行分析模拟,根据被搜救者形态来改变自身结构,将自身固定在被救援者身体周围,并打开快速充气气囊,将溺水者带至水面,完成救援任务。     

自适应机械手爪的专利技术综述

【目的】工业产品多样化、差异化、个性化对机械手爪提出新的功能要求，有必要从专利申请的角度对自适应机械手爪的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了自适应机械手爪专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】我国自适应机械手爪的申请量居全球首位，但多集中在高校及科研院所，科技成果转化上还有很大空间。自适应机械手爪的研究集中于软体类、伸缩类和连杆类三个方向。【结论】通过对自适应机械手爪的专利申请进行分析，以期为相关人员提供参考和借鉴。     

基于有限元的机械手损伤诊断

机械手在加工制造领域应用广泛.由于大多数机械手作业环境比较恶劣,受到振动、冲击等因素的影响,机械手在工作过程中不可避免地会出现损坏.若不及时在早期发现或处理,就有可能对生产造成极大的损失.采用合理且有效的方式对机械手进行定期的损伤诊断是十分必要的.本文首先采用有限元方法模拟机械手振动信号,接着利用主成分分析法处理振动信...     

香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真

基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法.     

基于RT-Linux的二自由度机械手运动控制系统的实现

分析了RT－Linux操作系统的特点，在此基础上构造了基于RT－Linux操作系统平台上的机械手运动控制系统，介绍了该控制系统软硬件结构以及多任务通信机制，并且对实验结果进行了分析。     

圆柱壳的声辐射特性分析

圆柱壳结构是水下潜艇结构的典型结构。本文用圆柱壳加肋结构来近似模拟水下潜器的结构,并计算分析了圆柱壳声辐射特性,并得到了声压指向性图,为研究潜艇的声辐射特性提供依据。     

基于欧姆龙NJ控制器的物料搬运机械手控制系统设计

为提高物料搬运控制系统中机械手的控制精度、速度及系统的可靠性,提出了采用欧姆龙NJ控制器控制的两轴机械手控制系统,阐述了系统的设计过程,并通过实验验证了方案的可行性.     

机械手时间-能量综合最优轨迹规划

利用B样条函数逼近机械手运动轨线,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹.     

基于个体的双机械手离散随机合作任务规划算法研究

对于基于个体的双机械手离散、随机合作任务规划问题,先以各任务间的最短移动距离(时间)为优化函数,将其简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合来研究,用统计方法进行单机械手任务划分,再用解决TSP问题的近似算法求解得到两个机械手任务规划的哈密尔顿回路.然后针对任务规划回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到双机械手一个较优的任务规划序列.该算法的时间效率为O(n2),其任务规划的最短距离(时间)代价比近似算法平均优化15%.     

用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题

采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单实用,不需要复杂的公式推导,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都可以求出其最优解.文中最后给出了一个数值算例     

离网型三相光伏逆变器控制策略研究

以离网型三相光伏发电系统为研究对象,研究其输出逆变环节的拓扑结构和控制策略。逆变器主电路采用三相半桥拓扑,输出滤波器取三相星形LC结构,控制策略以输出电压峰值作为闭环变量。仿真和实验结果表明,系统三相输出电压变化平滑且稳定对称,其幅值和频率能够准确跟踪其给定值。     

用优化方法求解一般并联机械手运动学问题

采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题，其方法简单实用，不需要复杂的公式推导，对初始值也没有什么要求，对于一般的并联机械手都可以求出其最优解。文中最后给出了一个数值算例。     

IGM焊接机器人的编程特点

一、前言 ＩＧＭ焊接机器人是目前工程机械行业中应用较多的一种焊接机器人，其编程原理简单、易学．便于操作者掌握和使用。 ＩＧＭ焊接机器人（以下简称ＩＧＭ）主要由四部分构成：①焊接机械手部分。②控制部分（包括控制柜、操作盘等）。③焊接系统体系统中采用气体保护焊机及送丝系统），④外围设备（支承机械手的支承架、支承梁、工件的转胎等）。 二、操作盘和焊接机械手 ＩＧＭ的程序编写是在操作盘上进行的。下面，主要介绍一下ＩＧＭ的操作盘和焊接机械手这两部分的组成、功能等。其它部分这里不作专门介绍。 操作盘的主要功能是…     

EDA技术在现代电子设计中的应用研究

本文从电子设计技术概况入手,分别介绍了FPGA/CPLD的结构和工作原理、开发流程和优点,常用EDA开发工具,Verilog HDL语言的开发步骤,EDA技术在电子设计过程中的注意事项等内容。然后以交通灯控制器、机械手控制系统为例分析了FPGA在简单逻辑、控制和数字信号处理上的应用。     

水下成像法在水下铺排施工动态监测中的应用研究

目前,我国沿海地区圈围造地工程日趋增多,水下铺排施工是造地工程的基础。水下铺排施工质量检测是目前的难点,因为传统检测方法是依靠潜水员进行检查,而用肉眼无法看到水下施工的质量情况,施工单位、监理单位、设计和业主单位难以判断施工质量,而且没有可追溯性资料成果。因此,本文提出将水下成像法应用在水下铺排施工质量检测中。该系统采用了先进的声学透镜技术,能在黑暗中、混水中生成几乎等同影像质量的图像。同时,该系统具有显示功能、记录功能、定位功能、量测功能及三维展示功能,适合在水下排布铺设、水下工程裂缝检测、水下碎石包及各类水下棱体的成像中推广使用。     

线性二次型最优控制在双关节机械手中的应用

首先对双关节机械手系统建立数学模型并对此系统在平衡点处进行线性化处理,进而使用线性二次型最优控制的控制策略对双关节机械手系统进行控制,最后使用Matlab进行仿真以检验该控制系统的控制性能。阶跃输入下,系统能够在0.13s完全跟踪。仿真结果表明其具有很好的响应能力及跟踪能力。     

摄影技术在水下考古工作中的运用——水下考古摄影简述

水下考古摄影是水下考古工作中的一个重要部分,它担负着水下考古工地资料记录和考古工作宣传的重任。由于水下考古摄影工作环境和使用设备的特殊性,在其拍摄过程中也有着不同于田野考古摄影的方面。