一种新的装配序列规划方法研究

在新的装配序列规划方法中，采用多色集合建立了装配信息模型，把装配约束关系分为定位关系、阻碍拆卸关系和联接关系，建立了装配约束关系方程——定位方程、阻碍拆卸方程和联接关系方程，用数学方程表示零件的装配约束条件，同时提出了求取零件装配序列的算法．与传统的装配序列规划方法相比，基于多色集合理论的装配序列规划方法通过装配约束关系方程，提前排除了不合理的装配序列，因此避免了由约束信息膨胀产生的组合爆炸．     

视觉导引下的轴与轴孔被动装配研究

提出了一种在视觉导引下的被动装配方法，该方法首先使用视觉进行粗定位，然后使用装配平台的扫描运动完成最后的装配，该方法克服了视觉装配误差大和被动装配时间长的缺点，集中了视觉装配速度快和被动装配精度高的优点，使得精确装配能够迅速完成。文中不仅给出了装配系统的模型，而且给出了空间点的矩阵变换，通过摄像机的特殊配置，使得矩阵变换非常简单。同时，对摄像机的最大成像误差进行了估计，为后面的装配平台运动提供依据。最后，给出了装配过程的实验结果，从装配过程所化的时间来看，该系统是可行的。     

多柔性件并联点焊装配误差的数学模型

根据车体柔性并联装配的特点，提出了点焊焊接装配的准稳态假设，并在线弹性分析并联装配及装配回弹的基础上建立了并联装配的装配误差数学模型，应用弹性力学原理从数学上证明了Takezawa推论，给出了对并联装配实际案例的数值证明。     

机械装配设计的关键技术

讨论了装配设计的两类方法，提出了面向装配设计的四条准则。产品设计时考虑这些装配因素将大大提高产品装配性能和生产效率。提出了装配规划的并行评价准则。探讨了基于装配规划序列分析，面向装配的再设计方法。     

面向虚拟制造的装配规划生成方法

装配规划是虚拟装配和面向装配设计的关键技术之一，提出了装配规划的总体结构，引入装配自由的概念，提出了可行性分析的算法，并将共与基于知识的方法有机地结合起来，提出了较完整的装配规划的生成方法。     

机械装配设计的关键技术

讨论了装配设计的两类方法，提出了面向装配设计的四条准则。产品设计时考虑这些装配因素将大大提高产品装配性能和生产效率，提出了装配规划的并行价准则。探讨了基于装配规划序列分析，面向装配的再设计方法。     

基于稳定性优化的三维装配补全方法

三维装配补全是一项重要的交互式装配任务，对于一个半成品装配体，机器人需要明确其缺失部件，从候选部件中挑选正确部件，计算准确的拼装位姿，最后将半成品补全.稳定性是椅子、桌子等实际装配体设计的首要原则，也是三维装配补全的重要目标，现有的装配补全工作多根据部件的几何关系来优化装配补全过程，没有考虑补全后装配体的稳定性，导致补全结果的正确率不高，难以满足机器人实际装配的需求.针对上述问题，提出一种基于稳定性优化的三维装配补全方法（Finishing the Incomplete 3D Assembly with Transformer,StableFiT），定义了一种装配体稳定性验证方法 .基于NVIDIA Isaac Sim仿真平台训练了一个装配体稳定性判别器，并基于稳定性判别器提供的稳定性反馈，优化了三维装配体的补全.在PartNet数据集上开展实验验证，结果表明StableFiT能够有效提升补全的装配体的正确性和稳定性.     

装配操作过程中装配对象的几何特性分析

以凸多面体为装配对象，分析装配操作过程中装配对象的几何特性，提出了二元素的几何表示法，进行装配对象的空间描述，并分析了装配对象间的允许运动方向、几何约束特征及几何不确定性，用二元素几何表示法分析不确定性条件下装配对象的几何特性，简化了误差情况下装配对象各几何元素的数学表达式，本文内容是机器人装配操作过程分析与建模的基体。     

基于时间的装配顺序评价方法研究

主要研究各种可行装配顺序的评价方法。提出了装配层状关系模型，了装配作业时间的计算方法，提出了从装配生产调度的角度来谰价装配的顺序的方法，给出了这种装配顺序评价的应用实例。     

三维几何约束的序列二次规划求解

在利用特征造型系统建立产品等级装配模型的基础上，给出了装配工艺自动规划的算法．讨论了面向装配设计的两类方法，即基于零件装配特征和装配序列分析的评价方法．     

面向装配的蜗杆减速器装配信息模型的描述及应用实例

提出了一种能完整描述蜗杆减速器装配信息的数据结构，描述了产品零部件的装配特征关系，介绍了产品零部件装配体树结构，并建立了储存装配关系的广义矩阵以及装配关系的语言描述。利用这种数据结构计算可以方便地构造装配体的树结构图，可以把装配体中的每一个零件或部件本身的装配信息以及每一对装配无素对象之间的装配关系方便地存储在装配体中，它能通过指`针链表等工具方便地对装配体树中的每一对数据进行插入、查询、删除和修改等工作，并能有效地对产品零件级和装配级的装配工艺性进行分析和评价，并以一种具体的蜗杆减速器为实例来验证这种数据结构的正确性。     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

装配序列规划及其DFA研究

在利用特征造型系统建立产品等级装配模型的基础上，给出了装配工艺自动规划的算法，讨论了面向装配设计的两类方法，即基于零件装配特征和装配序列分析的评价方法。     

浅谈滚动轴承的装配

轴承是当代机械设备中的重要零部件，在机械机构的装配中，轴承的装配是一项基础工作，本文从滚动轴承装配间隙、装配方法及注意事项等方面做了探讨。     

装配顺序规划中的子装配体稳定性

介绍了子装配体内部运动自由度的概念及计算方法，给出了基于内部运动自由度的子装配体稳定性判别条件，且具有一定的通用性。经稳定性判别后可以大大缩小装配顺序规划中的方案数，可用于装配方案的选择及降低装配成本。     

电动工具装配之探索

为了提高电动工具的装配质量和效率，文章从改进装配工艺、工具等方面总结了多年从事电动工具装备技术工作的经验，对装配技术进行了探索。事实证明，电动工具生产企业重视装配技术、加强对装配技术的探索是必要的、有益的。     

THOR网在机器人装配系统装配质量预测和分析中的应用

装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响．基于一类高级的Petri网——THOR网，对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究，提出了系统分析装配质量的模块化建模方法．该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究，是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具．     

基于二叉树的装配体数据

在计算机辅助设计装配体设计中，必须建立一个有效合理的装配体数据结构。本文从装配体拆卸出发，构建了一个装配体的二叉树结构模型。通过对该结构的后序遍历，自动生成装配序列，能有效地描述装配体。     

装配过程稳定性分析

建立了面向装配过程稳定性分析的装配模型。从装配操作的稳定性和子装配体稳定位姿两方面分析装配过程的稳定性．基于支撑矩阵和增强邻接矩阵构建拆卸操作稳定判别算法来反推装配操作的稳定性．基于软联接图，通过计算子装配体内部自由度的方法来求解子装配体稳定的装配位姿．该方法被用于虚拟装配／拆卸过程中，开发了虚拟环境下的装配／拆卸原型系统，以支持拟实的装配／拆卸规划．     

可视化虚拟装配系统及关键技术研究

虚拟装配是虚拟制造的关键技术之一，可在产品设计阶段进行预装配，验证装配工艺的正确性，基于Solid Edge的可视化虚拟装配系统，通过其二次开发，应具备装配路径设置，装配零部件姿态调整及消隐，装配视角调整和视图放缩，虚拟仿真设置等功能，系统的总体包括装置建模初始化，装配工艺文件获取，装配过程动画和仿真等模块。其关键技术有：解除CAD装配体约束，并提取虚拟装配部件6元组位置和姿态信息；以6元组信息为基础的虚拟装配体重绘，及其装配过程仿真；包括虚拟装配零部件，装配件，装配路径和优先级，角度姿态，装配关键点坐标及绕坐标轴角度等信息的数据库组织。