无人驾驶车辆智能控制技术发展

无人驾驶车辆可看作是具备一定自我学习能力的轮式智能机器人,体系结构可分为感知和决策,在智能控制技术的加持下,无人驾驶车辆控制技术正在阔步前进.为了优化车辆控制技术,使无人驾驶车辆控制子系统的实际执行效果达到决策系统的期望值;借助CiteSpace研究了中外无人驾驶车辆控制技术的发展、接着列举智能控制在无人驾驶中的先进应...     

无人驾驶车辆虚拟测试技术的发展

 无人驾驶车辆测试是无人驾驶车辆上路前的一个重要环节,其在实测阶段需要消耗大量的人力、物力、财力及时间,而无人驾驶车辆虚拟仿真测试技术则可以帮助测试大大减少消耗、提高效率。介绍了无人驾驶车辆虚拟仿真的应用、利用深度学习训练无人驾驶车辆的应用以及平行驾驶技术对于无人驾驶车辆虚拟测试技术的重要性;阐述了无人驾驶车辆虚拟测试技术的发展趋势;介绍了无人驾驶车辆相关平台;根据当前发展阐述了无人驾驶车辆虚拟测试的意义。     

公路水毁毁损等级划分体系研究

在确立公路水毁经济损失评价项目的基础上，提出以公路水毁经济损失总量作为公路水毁毁损等级的评价指标，采用数理统计的方法建立了公路水毁毁损等级划分的两种方法：密度曲线法和相对经济损失法．指明了两种方法的适用情况，并给出了算例．计算结果表明：两种方法均能客观地反映公路水毁毁损的等级，可以为公路管理和养护部门的决策提供依据．     

江苏省耕地地力等级划分

耕地地力等级的划分为有效地保护耕地、耕地合理开发与利用、耕地的流转补偿，以及占用耕地、毁坏耕地的补偿与处罚等提供依据．根据江苏省区域差异性及相关区划，确定其耕作制度及基准作物．运用了土壤组合的概念进行分等单元的划分，以试图在耕地地力等别与自然土体之间建立联系．遵循稳定性、差异性、生产性及主导性等原则，选取了有效土层厚度、表层质地、有机质含量、剖面构型、距障碍层深度、PH、盐渍化程度以及粉粘比等分等因素，运用了Delphi法和HAP法等来确定权重．在查取基准作物的光温生产潜力指数以及气候生产潜力指数的基础上，通过运算，得出江苏省耕地的地力分等结果．     

船舶交通事故等级模糊划分的数学模型

从目前船舶交通统计规则在实践中存在的问题和国外在这方面的做法指出我国海事分级方法的不足之处，并利用模糊数学的模糊聚类和模糊评判方法，模型模型对船舶交通事故进行分级。     

智能汽车玩儿转无人驾驶

当我们在畅想未来生活时,智能绝对是个不得不提的关键词。随着科技的进步,人类的生活必然会越来越智能化。比如吃饭时有机器人做,睡觉时房间会自动调到合适的温度和湿度,就连不会开车而又想上街兜风也不是什么难事儿!     

无人驾驶车辆基于角点和斑点的特征提取算法

针对运行在计算资源有限的车载嵌入式系统中的视觉里程计算法实时性较差的问题,提出一种基于Harris和SIFT相结合的图像匹配方法——Harris-SIFT算法。在介绍了SIFT算法的基础上,给出了Harris-SIFT算法的原理:使用Harris算法提取图像中的角点作为特征候选点,再利用SIFT算法在Harris的特征候选点中进行特征点提取。通过实例用Matlab软件对算法进行了仿真,并对算法的复杂度及各种性能进行了分析。结果表明,所提出的方法在特征检测模块中降低了算法的运算量、提高了特征点提取速度。Harris-SIFT算法可用于实时视觉里程计系统中,进而可使视觉里程计在车载嵌入式导航系统上得到广泛的应用。     

甘肃省中心城市等级划分及其空间联系测度

运用多种方法对甘肃省中心城市的等级及其空间联系作测度分析，指出了其城市等级规模结构首位度大，50～100万人口的大城市缺失，各级中心城市空间联系差异较大；中心城市呈典型的线性分布，交通指向性强，主要分布于以陇海兰新铁路、国道312线、109线为主的发展轴线上．     

有人与无人驾驶车辆交叉口驾驶博弈模型

针对有人与无人驾驶车辆在交叉口存在冲突时的协调控制问题,引入智能网联车辆的设计思想,将交叉口存在交互行为的决策个体建模为博弈中的参与者,以冲突车辆的速度改变方案为博弈策略,构建双方的收益矩阵,而驾驶收益采用行车安全收益、行车效率收益和行车舒适性收益来计算,求解博弈模型的纳什均衡,作为双方的最优驾驶策略组合,完成交叉口多车冲突的协作优化.模型加入驾驶员类型的多样性模拟,基于Matlab对提出的算法进行验证,结果表明无人驾驶车辆会根据对方驾驶员行为调整自身的行为策略,与基于冲突表的协作算法对比,本算法的冲突消解所用时间更短,在确保安全的同时提高了冲突车辆通过路口的效率.      

无人驾驶车在越野环境中障碍身份识别

针对无人驾驶车越野条件下的环境感知问题,基于Dempster组合规则实现了障碍目标的身份识别.首先,基于CCD和激光传感器提取5个特征作为障碍物特征证据;然后,将传感器数据转换到证据空间,选用模糊插值法求取障碍物身份隶属度进而获取相关系数;再次选择经验公式,根据障碍物类型和环境加权系数计算基本概率赋值函数;最后,基于Dempster的组合规则求得融合后的总概率赋值函数,制定决策规则并识别障碍身份.实验结果表明基于D-S证据理论识别障碍物身份具有良好鲁棒性和实时性.     

非线性解耦控制在无人机中的应用

为了提高无人机的机动性,同时保证其航迹的精确性,针对无人机纵向运动模型,采用非线性动态解耦Singh算法设计直接力控制器,并对某一型号的无人机模型进行了纯直接力模式的计算机仿真.结果显示无人机的速度、迎角、俯仰角以及航迹角输出均能按照预期的目标渐进跟踪控制指令,并且具有很好的动态响应.仿真实验表明基于Singh算法的直接力控制器能解除无人机在飞行过程中某些模态运动之间的交叉耦合,并能精确实现纯直接力、俯仰指向等3种模式的直接升力控制.     

无人软翼飞行器直线航迹跟踪鲁棒反步控制

为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性.     

水面无人艇环境感知技术及应用发展

水面无人艇的环境感知能力是其执行任务的前提和基础.介绍了水面无人艇的发展现状,特别是近年来中国在无人艇领域的研发成果;总结了当前水面无人艇在本体状态感知和外界环境感知(主动式感知、被动式感知、融合式感知)领域的研究现状,分析指出各类环境感知技术的优势和不足.根据未来发展需求,提出基于水面无人艇的高精度水文信息反演、海-...     

基于改进PH曲线的无人机航迹规划

 航迹规划是无人机任务规划的重要组成部分。针对现有航迹规划存在的不足, 提出一种基于改进pythagorean hodo-graph(PH)曲线的航迹规划方法。该方法结合了PH 曲线的曲率连续性和粒子群优化算法的快速搜索特点, 将PH 曲线的控制点选取通过粒子群算法进行优化, 可以快速得到避障安全、满足最大曲率限制和曲率连续的最优PH 路径。仿真结果表明了该方法的有效性。     

水面无人艇模糊神经网络航向控制器设计

针对常规PID控制器在无人艇航向控制系统中表现出抗干扰能力弱,控制精度低等问题,本文提出了一种应用模糊神经网络算法的航向控制器设计方法.首先通过神经网络分类回归确定隶属度函数,然后经由模糊控制在线整定PID控制器KP、KI、KD三个参数,确保对无人艇航向的实时控制.仿真结果表明,该控制器满足航向控制所需的实时性,具有控制精度高和鲁棒性好的特点,并且提高了无人艇在复杂环境中的自适应能力.     

无人驾驶车野外环境水体障碍物检测

野外环境下水体障碍物会对陷入其中的无人驾驶车造成损害。针对静态水面特征呈现出的较高亮度、较低饱和度以及平滑的纹理特征,提出将饱和度亮度比值颜色特征和从灰度共生矩阵中提取的纹理特征融合的野外水体障碍物检测方法。对图像进行HSV颜色空间转换提取颜色特征,计算灰度共生矩阵提取纹理特征,构成特征矩阵并训练SVM分类器用于实际检测。仿真和试验结果表明该水体障碍物检测方法有效,并能够有效地减弱光照变化对单纯基于颜色特征检测水体的负影响。     

基于视觉的无人机姿态角估计

通过提取视频图像上跑道的线性特征以及利用消失点的定义来估计无人机(UAV)的三个姿态角.先对相机的三个姿态角进行估计:利用跑道底线估计出滚动角,用消失点在图像上的位置来估计偏航角,结合消失点的定义给出俯仰角的估计,同时对偏航角和俯仰角的估计进行修正,随后给出无人机的姿态角估计.仿真试验证明了所提方法的有效性,滚动角的估计误差在0.8°之内,偏航角和俯仰角的误差在0.2°之内.     

车载智能仪表系统的设计与研究

简要介绍了车载智能仪表系统的设计思路和总体设计要求，分析了车载智能仪表系统的车速、温度、油位传感器的工作原理以及各传感器产生相关频率的脉冲信号的实现原理，详细论述了以AT89C2051单片机为核心，并辅以外围扩展电路而构成的系统智能模块对车辆进行数据采集、数据显示、风扇控制的模拟方法，并给出丁系统设计中的部分硬件电路图。