一类分离变量控制系统的镇定控制器设计

研究了一类非线性连续可分离变量控制系统的镇定问题．基于Lyapunov稳定性理论和M-矩阵的性质，构造出了几个镇定控制器，其中一些控制器仅与系统的部分状态变量有关，所构造的控制器可确保反馈后的闭环系统是渐近稳定的和指数稳定的，这些充分性判据在工程实际应用中具有一定的指导意义．     

一类时变控制系统的稳定性研究

利用Lyapunov函数法,讨论了非线性时变控制系统第一类标准型的绝对稳定性和第二类标准型、一般非线性时变控制系统及时变大系统的渐近稳定性,得到了时变控制系统平凡解绝对稳定、渐近稳定的一些充分性判据,这些判据只与系统自身的参数有关.     

非线性时变离散系统的稳定性判据

用Lyapunov方法研究非线性时变离散系统的渐近稳定性. 如果存在与时间无关的正定Lyapunov函数, 它沿着系统的轨道不增, 同时附加类似于Barbashin-Krasovskii定理中描述的一个条件时, 即可得到渐近稳定的结论. 将此结果分别应用到自治系统和周期系统时,即可得离散情况下的LaSalle定理和Barbashin-Krasovskii定理.     

超中立型非线性时变控制系统的稳定性（Ⅱ）

本文进一步讨论超中立型非线性时变控制系统在镇定理论中的等价性,选取线性时变控制系统的Ｒｉｃｃａｔｉ矩阵代数方程的对称正定解构造二次型正定Ｖ函数,应用Ｌｙｐｕｎｏｖ分解等价法,给出了控制函数和输出方程的状态向量均带有滞后的超中立型非线性时变控制系统一致渐近稳定的充分条件,同时,给出了较好的滞后界限和非线性项的估计公式。     

一类具有滞后的中立型线性控制系统的镇定与控制

讨论了具有滞后的中立型定常线性控制系统：Ｘ（ｔ）＝Ａ１Ｘ（ｔ）＋Ａ２Ｘ（ｔ－τ１）＋Ａ３Ｘ（ｔ－τ２）＋Ｂ１Ｕ（ｔ）＋Ｂ２Ｕ（ｔ－τ３）,Ｙ（ｔ）＝Ｃ１Ｘ（ｔ）＋Ｃ２Ｘ（ｔ－τ４）,与无滞后的定常线性控制系统Ｘ（ｔ）＝Ａ２Ｘ（ｔ）＋Ｂ１Ｕ（ｔ）Ｙ（ｔ）＝Ｃ１ｘ（ｔ）。在镇定理论方面的有关问题,并且得到了该系统的滞后量范围 工,所得结论推广了前人的结果。     

一类非线性关联控制系统的结构与关联镇定

建立了具有滞后控制向量函数的多组多滞后定带非线性控制系统的结构概念;采用李雅普诺夫函数镇定的等价法,给出了具有扰动结构参数的多组多滞后定常非线性关联控制系统鲺关联镇定。同时给出了扰动参数与滞后非线性项界线的估计公式。     

滞后控制系统的关联镇定

本文研究带滞后的线性控制系统的关联镇定问题,简化了关联镇定的复杂性,得到了有时间滞后的线性控制系统的关联镇定的充分条件,同时还给出了系统参数结构扰动量界限的估计和时间滞后界限的估计。     

一类具有相似结构的非线性组合大系统的鲁棒反馈镇定

通过对微分方程解的结构研究,运用比较原理和M-矩阵性质,建立了非线性关联子系统矩阵特征值与系统稳定性之间的关系,将一类具有相似结构的非线性系统的镇定问题转换成经典的特征值配置问题.笔者仅需假定系统的非线性(可能含不确定性和)成分具范数界,不必要求其范数满足匹配条件,所给出的方法为实际控制系统的工程设计提供了一套较完整的符合性能要求的镇定控制器算法.图3,参8.     

一类线性时变系统的反馈镇定

针对一类线性时变系统元素变化是一致有界时,利用Riccati方程具有对称正定解的充分条件,把一类线新性时变系统的稳定转化为Riccati方程具有对称正定解问题,且解决其稳定性及反馈控制器的设计方法,最后给出实例进行检验。     

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

对一类不确定非线性系统提出一种新的鲁棒控制器 ,此控制器的设计基于光滑连续函数 ,且其每个元素的设计仅依赖于相应不确定项的局部界。     

一类利普希茨非线性系统的全局有限时间控制

讨论了一类Lipschitz非线性系统的全局有限时间控制问题,利用Lyapunov稳定性理论,齐次系统理论及系统局部有限时间稳定性理论,给出了一个连续非光滑的状态反馈控制器存在的充分条件,它能将满足全局Lipschitz条件的非线性系统在有限时间控制到平衡点.最后,通过仿真实验验证了方案的有效性.     

一类非线性广义系统的弹性稳定控制

利用Lyapunov稳定性理论,以线性矩阵不等式的形式给出系统弹性稳定的充分条件,通过求解此线性矩阵不等式便可得到相应控制器.     

一类连续非线性系统的有限时间镇定问题

讨论了一类连续非光滑非线性系统的全局有限时间状态反馈镇定问题。利用有限时间Lyapunov稳定定理和加幂积分器的方法证明了这类系统在连续的状态反馈控制下是全局有限时间状态反馈镇定的,并给出了状态反馈控制器的设计方法。     

一类复杂非线性系统的模糊控制稳定性分析

研究一类能够用离散动态模糊模型描述的复杂非线性系统的模糊控制稳定性问题·首先设计出PDC模糊控制器·然后利用区间系统理论,在带扰动系统二次稳定意义下给出了闭环系统渐近稳定的两个充分条件,并且后一稳定性条件被转化为线性矩阵不等式可解性问题·仿真结果证明了此方法的有效性·     

一类非线性系统的鲁棒有限时间控制问题

讨论了一类带有动态不确定项的非线性系统的鲁棒有限时间控制问题。通过利用"加幂积分器"的方法构造出了一个部分状态反馈控制律,解决了这类不确定非线性系统的有限时间镇定问题。     

一类非线性扰动时滞系统的基于观测器的鲁棒控制

讨论了一类不确定时滞系统的基于观测器的控制器设计问题,其中不确定是非线性时变的.在非线性不确定性满足有界条件下,通过构造增广系统,利用Lyapunov稳定性理论,给出了该不确定性系统基于观测器的鲁棒镇定的充分条件,并给出了相应的状态观测器和鲁棒控制器.     

Robust Adaptive Neural Control of a Class of MIMO Nonlinear Systems

In this paper we present a robust adaptive control for a class of uncertain continuous time multiple input multiple output (MIMO) nonlinear systems. Multiple multi-layer neural networks are employed to approximate the uncertainty of the nonlinear functions, and robustifying control terms are used to compensate for approximation errors. All parameter adaptive laws and robustifying control terms are derived based on Lyapunov stability analysis so that, under appropriate assumptions, semi-global stability of the closed-loop system is guaranteed, and the tracking error asymptotically converges to zero. Simulations performed on a two-link robot manipulator illustrate the approach and its performance.     

一类非线性不确定时滞系统的鲁棒性

主要讨论了利用LMI求解一类非线性不确定时滞系统的鲁棒性．在非线性不确定性满足增益有界条件下,首先讨论了自由系统的稳定性问题,然后又构造了无记忆状态反馈控制器来镇定系统并且使系统具有一定的鲁棒性．