主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ。与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线、圆弧的插值功能。海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。     

自动更换工具主／从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手，工具，工具库，主操作手和微机控制系统组成，还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件－对接装置的工作原理，在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率，减轻操作人员的疲劳程度。     

自动更换工具主/从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手、工具、工具库、主操作手和微机控制系统组成．还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件——对接装置的工作原理．在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率、减轻操作人员的疲劳程度     

基于心率遥测的某单人单机系统操作手心理分析

本文结合某单人单机系统操作手作业的心率遥测实验,梳理总结了操作手在不同环境中的心理特点,认真剖析了不同作业环境对操作手心理的影响因素,提出了加强操作手心理训练的针对性对策。本文对增强某单人单机系统操作手心理素质、推动该型装备作战效能发挥具有一定实践应用价值。     

具备多操作手协调的微装配机器人系统

针对微零件装配工艺需要,研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统．该系统包括2个四自由度的主微操作手和1个三自由度的辅助微操作手,三手各司其能,相互配合完成微装配作业．采用双光路正交立体显微视觉完成微装配过程的监测以及操作手和装配对象空间位置与姿态信息的获取．根据微零件形状、大小和材质的差异,研制了真空吸附式和压电双晶片式微夹钳完成装配对象的夹取与放置操作．采用人机交互的半自主方式控制机械手进行微装配作业．微装配实验证明系统工作可靠有效,目前微零件最小装配精度可达30μm．     

基于网络结构的安全管理信息系统设计

文章根据安全管理信息系统的实际需要，结合计算机、非接触式IC卡、网络、数据库等技术，提出了基于网络体系结构的安全管理信息系统设计与实现方法．在系统的设计与实现过程中，分析了系统的硬件拓扑结构、软件功能结构、系统所用到的关键技术，同时对系统的性能机制给予了相应的说明．系统的硬件拓扑结构在计算机端采用星型拓扑结构，在下位机端采用总线拓扑结构，两种拓扑结构之间采用485—232转换器进行连接．软件系统针对不同的功能需要采用B／S、C／S混合结构，该种软件结构充分利用的C／S、B／S两种结构的优势，使系统的安全性、稳定性得到很大程度的提高．该系统已在天津人民广播电台投入实际使用，取得了良好的实际效果．     

单片机实现的同步采样数据采集系统

介绍一种由51单片机控制的多通道同步采样数据采集系统。该系统由集采样保持和A／D转换于一体的AD7874作为A／D转换器件，由51单片机完成控制功能，并与作为上位机的PC机通信。     

具有交互夹持力感觉的主从触感装置

面向血管显微外科手术，研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则，并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合，设计了主操作手的夹持力感觉装置；建立了主操作手的多体动力学模型，对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证；基于夹持力的数学模型，分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系．对整套系统进行性能测试与动物实验研究．实验结果表明：主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性，适合医生操作；手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比；该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉．     

基于TCP／IP协议的惯性台架远程测控系统的设计

惯性台架传统的测控系统采用一台工业控制机直接与可编程逻辑控制器（PLC）和数据采集卡通信的单机模式实现惯性台架的测控功能。为了能在原有测控系统基础上方便有效地实现远程控制功能,设计增加一台远程计算机作为上位机,利用原有工业控制机作为下位机,通过TCP／IP协议实现上下位机的通信来完成远程控制的功能。     

天车智能防碰装置在渤海油田的推广应用

天车防碰系统是海洋钻修机运行过程中非常重要的安全装置，在钻井、修井作业过程中起着至关重要的作用。智能型天车防碰系统采用了过卷阀和电磁阀双重保护，防止大钩上碰下砸，同时具有声光报警功能等安全措施，提高了钻修机在操作过程中的安全系数，在渤海油田现场应用中发挥了很好的作用。     

C6150机床的数控改造

改遣了C6150车床的纵向与横向进给机构，采用了齿轮传动及滚珠丝杠螺母副，驱动执行元件采用了直流伺服电机，电机驱动采用美国专用芯片LM629及LMD18200PWM专用电路。徽机密制系统部分采用MCS-96系列的8098单片机，键盘／显示器的接口电路采用专用的8279芯片，接口芯片采用8255等。整个系统实现了半闭环形式控制，并具备有控制刀具以给定速率沿加工路径运动的功能。     

20路立体声光纤双向数字传输系统的研制

叙述了２０路立体声数字传输系统的组成及其工作原理，对整个系统的多种功能及系统中的单元立体声收发端机，３４Ｍｂ／ｓ复接单元和分接单元与帧同步码提取等进行了分析，并给出了测试结果，该系统路数多，兼容性强，性能指标高，已付之实用。     

基于PC-PLC网络的立体仓库自动作业监控系统的研究

以立体仓库自动作业系统为背景,重点对其监控系统进行研究,构建了基于PC-PLC网络的立体仓库自动作业监控系统,并模拟工业现场进行了调试。通过PROFIBUS现场总线将监控计算机、上位机PLC和下位机PLC连接成一有机整体;并应用工控组态软件WinCC对系统各组件进行硬件组态;采用PROFIBUS总线进行监控机、上位机和下位机之间的数据通信,实现了对立体仓库(AS/RS)自动作业的监控。现场调试证明,该监控系统界面友好,控制安全可靠,精度高,数据存储量大,数据传输正确,且功能多、使用方便简洁。     

基于人工神经网络的机器人操作手IKP求解

探讨人工神经网络在操作手ＩＫＰ求解中的应用，采用ＢＰ网络，通过训练学习，实现操作手术 量空间到工作变量空间的非线性映射；从而求得全部ＩＫＰ解，给出了两种操作手术的具体计算与仿真实例。     

钵苗排队装置的试验研究

为了提高钵苗栽植机的作业速度和整机工作效率,减轻操作手的劳动强度,采用输送带——仿形轮式钵苗排队装置,实现了钵苗由无序到有序的自动排队．经过室内试验测得该装置可以使钵苗栽植速度达到3株／s左右,一个栽植手可同时管理两行;同时该装置可以使残损钵苗实现正常排队,提高了对钵体形式的适应性．     

滑动轴承实验台的计算机通信与实验数据处理

基于滑动轴承实验台的工作要求、结构与工作原理，笔设计了实验台动态测试中的数据通信系统，使采样的信号经A／D转换器后，能由8031单片机正确传输到上位机中。在后续的数据处理中，结合实验系统的特点，采用的是数据的稳定测试和曲线拟合等特殊的处理方法。这些方法很难由前端的单片机或测试电路实现。可见，利用数据通信和上位机的强大分析功能可以使系统资源得到最大可能的利用。     

集群服务器系统前端接口子系统的设计与实现

基于链路聚集技术，提出并实现了一种适用于集群服务器系统的前端接口子系统方案，使得接口子系统中的接口机数目能随应用规模的变化而扩展，并增强了集群系统的可用性．链路聚集将多条物理链路聚合成一条单一虚拟的媒体访问控制（MAC）逻辑链路，通过将虚拟MAC解析为集群系统对外服务的虚拟IP（VIP），使多台接口机表现为单一IP的功能．利用链路聚集能在多条物理链路间进行负载均衡的功能，结合接口机的负载均衡策略来实现层次型的负载均衡，有效地提高了系统的I／O带宽．利用链路聚集的链路级容错，结合接口的检测机制实现了系统的高可用功能．理论分析和实验测试结果均表明，该方案能有效扩展集群系统的I／O带宽和处理能力．     

单片机在电动车永磁直流电机控制系统设计中的应用

介绍了电动车永磁直流有刷电动机控制系统软硬件的设计．该系统采用HT48R50A-1和PIC16F7162个单片机分别进行上、下位机的控制．上位机主要用于人机对话；下位机用于电机运动控制并且具有过流检测、过欠电压检测和堵转保护等功能．两机通过I／O串行方式通信．直流电机转速采用基于IGBT管的脉宽调制PWM技术进行调节，控制算法采用软件模拟防积分饱和的PI调节器进行闭环控制．最后对系统抗干扰设计进行了介绍．     

高校作业管理系统的开发与应用

通过对目前高校作业管理的现状分析，设计开发了一个功能较为完善的作业管理系统，并详细阐述了系统的结构、采用的关键技术。实现了学生作业上传、教师作业批改、作业批改反馈等功能。解决了附件过大时上传中断、作业附件打包下载等具体问题。从应用情况来看，该系统很大程度上提高了作业管理效率，在高校教学中具有一定的推广价值。     

垂直壁面行走机器人控制系统研制

本文介绍垂直壁面行走机器人控制系统．该控制系统采用二级计算机控制．二级计算机之间采用射频无线电通讯．上位机采用４８６微型计算机系统，下位机则采用ＲＯＲＺＥ系统新型步进控制驱动系统．上位系统能够对控制系统中的各部分以及视觉系统、作业装置系统和辅助系统的行为进行协调和管理．