含控制延时的离散滑模变结构控制

讨论了变结构采样控制系统中离散滑动模态存在的条件和满足条件的变结构控制逻辑方程，提出了采样系统的控制延时问题及其数学描述，在此基础上，针对数字控制式调速系统，给出了含控制延时的离散滑模变结构控制器的设计方法，并进行了仿真验证。     

离散时间系统的变结构控制方法

分析了不确定离散时间系统变结构控制的常用设计方法的优缺点,提出了一种新的离散趋近律,并利用它设计了变结构控制器;对不确定部分建立灰色估计模型,估计出参数值.该方法缩短了系统到达滑模面的时间,有效地减弱了抖振强度和不确定因素的影响.理论分析和仿真结构表明,此方法是可靠的,使所得到的变结构控制系统具有良好的性能,保证了系统的稳定性.     

Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制

研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题.首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型.分析了离散指数趋近律存在抖振的机理,针对其不足给出了一种改进的趋近律,并将其应用于Acrobot系统的控制中,设计了离散时间变结构平衡控制器.仿真结果表明,改进的趋近律可有效地减小系统的抖振,并保证系统渐近稳定,实现了Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制.     

伺服系统中滑模变结构控制器的设计

针对伺服系统中包含非线性和参数不确定性问题,依据滑模变结构控制理论,提出了基于指数趋近率的滑模位置控制器设计方法,建立了被控系统的数学模型。最后给出了采用极点配置方法确定切换函数。     

离散时间系统的滑模控制器设计

针对离散时间系统变结构控制器的设计问题,提出了滑模控制器设计方法.该方法不仅改善了系统到达阶段的品质,能够使系统快速趋向滑模面,且有效消除系统的抖振.理论分析和仿真结果表明,此方法是可行的,使所得到的变结构控制系统具有良好的性能,保证了系统的稳定性.     

潜艇操纵运动的变结构控制

以潜艇操纵运动为对象，用变结构控制方法设计了一种潜艇空间运动的联合控制系统，其中水平面控制系统能对横摇运动施以主动控制，垂直面控制系统采用了自由递阶设计思想，可以有效地抑制运动耦合效应引起的干扰，系统仿真表明，所设计的控制系统动态品质良好，有较强的鲁棒性。     

一类新的离散时间线性SISO系统的拟滑模变结构控制

对于连续时间系统的滑模变结构（ＶＳ）控制已有大量的研究。然而，离散时间滑模ＶＳ的研究工作却还处于启步阶段［１］．本文针对一类线性ＳＩＳＯ系统，提出了离散时间拟滑模ＶＳ控制策略，并对其特殊性进行了探讨，导出了这种情况下拟滑模存在的条件。仿真实验支持本文结论的有效性。     

多变量温度系统的变结构控制

研究变结构解耦控制及期在多变量系统中的应用。变结构系统的滑动模态对参数的摄动和外来干扰是适适应的；各耦合回路可被认为是在一定条件下的外部干扰。对一个三路耦合温度控制系统的吟 真实验给出了令人满意的结果。     

δ—算子描述离散系统的变结构控制

利用δ－算子描述的离散时间系统，比移位算子更能反应连续时间系统的动态特性．研究了单输入的δ－算子描述的离散时间系统的变结构控制，给出到达条件（即离散趋近率），得到变结构控制的一般设计方法．对准滑动模态，证明其稳定性并给出切换函数的求解方法．探讨了扰动系统的变结构控制问题，给出其设计方法．对一个简单的确定系统作了仿真．结果表明，本文的方法是可行的且有效地抑制了系统的抖动，优于相应的ｑ－算子的方法．     

约束最优控制的变结构实现

通过一个应用实例，分析了控制受约束的最优控制最优解的理想特性和以其作为控制策略的局限性；然后运用变结构控制方法，对控制受约束的线性系统最优控制策略进行改造，使之在保持最优控制主体性能的同时，维持足够的稳定性和良好的鲁棒性。具体作法是在滑模趋近段采取沿边界控制（最优控制策略），而在滑模运动段采取边界内稳定控制（极点配置策略）。并对受约束控制的具体选取方法及滑动模态的可达条件均作了陈述或推导。最后给出了仿真结果。     

非线性系统的变结构控制问题

本文研究了非线性系统的变结构控制问题,讨论了非线性系统滑动模态方程的形式,滑动模态的稳定性,切换函数的构造和利用滑动模态的模型跟踪控制。对滑动模态的到达问题提出了控制律的概念,用事先选定的控制律代替常规的到达条件,可以减少非线性引起的分析困难,有助于改善系统的动态品质。     

关于离散不确定多输入系统的变结构控制问题

本文主要讨论了一类离散不确定多输入动力系统(1)的稳定性问题。为了减少抖动。在有界域的外面,利用李雅普诺夫直接方法进行有界控制,迫使系统的状态轨线趋向这个有界域,而在这个有界域的内部,应用控制顺序起动的变结构控制方法来讨论系统轨线的趋向,得到系统的零解是全局渐近稳定的结论。     

电动舵机离散滑模变结构控制器研究

为了提高弹用电动舵机的鲁棒性,采用了铰链力矩的舵机数学模型,从工程应用角度对模型中传递函数系数进行了适当修正,研究了一种基于离散滑模变结构控制器的弹用电动舵机控制方法,分析了离散滑模设计中的三个参数c,ε,q的影响.经仿真验证,所设计的控制器不仅有较好的动态性能,而且所引起的0.3 V的抖动更利于克服舵机的死区电压.     

一种离散时间系统的变结构控制方法

针对离散时间系统 ,讨论了利用离散趋近律设计变结构控制问题 ,分析了趋近律系数造成系统颤振的原因 ,给出改进的离散趋近律 ,并利用它设计变结构控制 .仿真结果表明 ,该方法是可行的 ,减少了系统的颤振 ,保证了闭环系统的渐近稳定性     

广义系统变结构控制设计的一个新方法

本文基于广义系统的Ｒｏｓｅｎｂｒｏｃｋ结构分解,给出了仅利用其慢子系统设计广义系统变结构控制的新方法,并将这一方法应用于广义不确定系统,得到了可配置极点的滑动模态和较少保守的变结构控制器．最后用一个四阶广义系统说明了方法的应用．     

非线性系统运动跟踪的变结构控制

本研究了非线性系统对指定运动的输出跟踪问题。首先利用微分几何方法对给定系统进行反馈线性化处理,然后设计滑模变结构控制,以保证系统存在稳定的滑动模态,实现对给定运动的输出跟踪,最后将本方法应用于空间飞行器的姿态跟踪控制问题,仿真结果证实了方法的有效性。     

不确定性离散时间系统的积分变结构控制

本文针对不确定性离散时间系统 ,提出一种改进的离散趋近律和等效控制相结合的控制策略 ,既保持变结构控制的强鲁棒性的优点 ,又消除了系统的颤振现象。并引进积分控制 ,提高了系统的稳态精度 ,使系统获得了满意的控制性能。仿真结果表明了这一方法是可行的     

抑制抖振的新方法──滑模变结构控制切换面H_∞优化设计

提出一种抑制抖振的新方法。这个方法把引起抖振的因素归纳为系统数学模型的不确定性，并采用H∞优化方法设计滑技变结构控制的切换面。由于它能使滑动模态实现希望的频率整形，故能有效地抑制抖振。计算机仿真实验结果证实所提出的方法是有效的。     

基于神经网络的离散变结构控制设计

研究了不确定离散时间系统的变结构控制设计问题，对利用传统离散趋近律设计变结构控制时系统抖振原因进行了分析，提出了组合趋近律设计思想。针对系统不确定部分，采用神经网络进行在线学习，使变结构控制器具有自适应性。仿真结果表明所提设计方法可以提高系统鲁棒性并有效减弱抖振。     

不确定组合系统的分散变结构控制

研究了具有参数摄动、互联影响等不确定因素的组合系统的分散控制问题·在假设系统的不确定性有界且关联项不匹配的前提下,给出了系统的一种分散变结构控制算法,实现了组合系统的全局渐近稳定·该算法克服了以往由于关联项匹配而带来的局限性·该控制器设计简单,计算量小,易于工程实现·仿真结果表明控制器的设计是有效的·