优化技术在求解机器人操作手IKP中的应用

对于机器人操作手ＩＫＰ求解的问题，提出了利用消元及变量分离技术，将问题简化为仅含部分关节变量的优化问题。对多解的ＩＫＰ，在建立优化模型时，既考虑末端执行器给定的位姿要求，亦充分考虑关节空间、工作环境等因素的约束，从而求得问题的确定解，对于障碍碰撞的判别与躲避，提出了交点控制策略。     

基于人工神经网络的机器人操作手IKP求解

探讨人工神经网络在操作手ＩＫＰ求解中的应用，采用ＢＰ网络，通过训练学习，实现操作手术 量空间到工作变量空间的非线性映射；从而求得全部ＩＫＰ解，给出了两种操作手术的具体计算与仿真实例。     

七自由度相贯焊缝检测机器人运动学逆解

针对采用D—H法求解机械手臂逆运动学存在的不足，提出几何法解决七自由度插接管焊缝检测机器人关节变量的逆解问题．该方法与矩阵变换法相比能很大程度上减少运动方程逆解的计算量，对于提高关节的控制速度极为有利．结合实际扫查的空间相贯曲线，对各关节的运动位移进行了计算仿真．结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗余度的机器人，此法能够避免奇异解的讨论，提高计算效率．     

不可微优化不动点算法软件包—NDOFPA

介绍在ＩＢＭ－ＰＣ／ＸＴ微机上实现的一个通用的不可微优化不动点算法软件包 ＮＤＯＦＰＡ，它可以用于求集值映射的 Ｋａｋｕｔａｎｉ不动点。求解可微和不可微的非线 性方程组，无约束和约束的优化问题．从已经计算过的几十个例子看出：这一类算法 及其计算软件对于上述问题的求解，效果良好．     

SP.n,ISP.n阵的三角分解及线性方程组的反问题

通过矩阵ＳＰ·ｎ和ＩＳＰ·ｎ的三角分解，得到了线性方程组在ＳＰ·ｎ（ＩＳＰ·ｎ）中的反问题的解。     

6-PSS并联机器人操作机行程解析综合

定义了６－ＰＳＳ并联机器人操作机的工作空间；以微分几何的工具，构造出在主动关节变量约束下工作空间边界的数学模型，提出一种综合操作机主动关节变量变化范围的解析方法；讨论了尺度参数对主动关节变量变化范围的影响规律。     

不动点理论和广义补问题

在本文中利用Ｉｓａｃ引入的保序投影锥的性质，点值和集值映象的已知不动点定理，对广义补问题ＧＣＰ（Ｆ、Ｋ）和广义隐补问题ＧＩＣＤ（Ｆ，ｇ，Ｋ）证明了解的存在性定理．且改进和推广了Ｉｓａｃ和Ｉｓａｃ－Ｎéｍｅｔｈ的最近结果。     

Banach空间中非线性互补问题的解的存在性

证明了一个非线性互补问题ＮＣＰ（Ｔ，Ｋ）的解的存在定理、其中，Ｋ是自反Ｂａｎａｃｈ空间Ｅ中的闭弱局部紧凸锥、Ｔ是从ＫＥ到Ｅ中的非线性算子；另一方面，证明了当ＫＥ是一个Ｇａｌｅｒｋｉｎ锥，Ｔ具有形式Ｔ＝Ｊ－Ｆ时的问题ＮＣＰ（Ｔ，Ｋ）的解的存在定理．其中，Ｊ是对偶映像，Ｆ满足适当的附加条件．     

计算机辅助工艺设计系统（CAPP）

介绍ＣＡＰＰ系统及其组成，并重点介绍零件编码的实现和码位的定义，讨论ＣＡＰＰ的构成及其存在问题．通过对工厂的ＣＡＰＰ开发研究，在比较了ＪＣＢＭ．ＪＬＢ－ＩＯＰＩＴＺ．ＫＫ－３等编码基础上，据我国现行工艺的水平及计算机技术的发展，提出了在ＫＫ－３基础上的扩充编码，并简单介绍ＣＡＰＰ实现的流程及方法，提出一种综合的ＣＡＰＰ设计方法．     

2＋1维Kadomtsev—Petviashvili方程的Baecklund变换和精确解

采用一种新的方法并借助计算机代数的符号运算，求出了２＋１维Ｋａｄｏｍｔｓｅｖ－ＯＰｅｔｖｉａｓｈｖｉｌｉ（ＫＰ）方程的一种自Ｂａｅｃｋｌｕｎｄ变换，并得到ＫＰ方程的三组精确解，其中一组为孤波解。     

与WKI孤子族相应的完全可积的Bargmann系统

本文给出一个新的有限维对合系，并由此证明ＷＫＩ特征值问题在位势与谱函数之间的Ｂａｒｇｍａｎｎ约束下，被非线性化为一个Ｌｉｏｕｖｉｌｌｅ完全可积的Ｈａｍｉｌｔｏｎ系统。最后，我们由可换流的对合解获得ＷＫＩ方程族的每一方程解的表示。     

2+1 维 Kadomtsev-Petviashvili 方程的 Bcklund 变换和精确解

采用一种新的方法并借助计算机代数的符号运算，求出了２＋１维Ｋａｄｏｍｔｓｅｖ－Ｐｅｔｖｉａｓｈｖｉｌｉ（ＫＰ）方程的一种自Ｂａｃｋｌｕｎｄ变换，并得到ＫＰ方程的三组精确解，其中一组为孤波解．     

2N+1阶KdV型方程的孤子解和周期解

借助于Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ软件,通过引入３种新的假设,获得了２Ｎ＋１阶ＫｄＶ型方程的孤子解和两种周期波解,并得到了２Ｎ＋１阶ＫＰ型方程的３种显式精确解,解决了文献中提出的问题,此外,作为２Ｎ＋１阶ＫｄＶ型方程的特例,如５阶ＫｄＶ方程和Ｓｃｈａｍｅｌ型的ＭＫｄＶ方程,也得到了相应的精确解。     

基于矩阵型惯性投影神经网络的非负矩阵分解算法

提出一种基于矩阵型神经动力学优化的非负矩阵分解算法.将矩阵非负分解优化问题首先转换为两个矩阵变量凸优化子问题，针对其子问题分别提出矩阵型惯性投影神经网络；然后，采用交替迭代方案寻找矩阵非负分解优化问题的解.理论分析证明了矩阵型惯性投影神经网络能收敛于矩阵变量凸优化子问题的最优解，并且基于矩阵型神经网络的交替迭代算法可以收敛到矩阵非负分解优化问题的偏最优解.最后，所提出的基于矩阵型神经网络的交替迭代算法被有效地应用于人脸识别.     

钌（Ⅲ）—KIO4（或KBrO3）—3,5—Br2—PADAP体系催化光度法测…

首次报道了硫酸介质中微量钌（Ⅲ）对ＫＩＯ４（或ＫＢｒＯ３）氧化２－（３，５－二溴－２－吡啶）－偶氮－５－二乙氨基苯酚（３，５－Ｂｒ２－ＰＡＤＡＰ）褪色具有显著的催化使用，并以此反应为指示反应建立了测定微量钌的催化光度法，在Ｒｕ（Ⅲ）－ＫＩＯ４－３，５－Ｂｒ２－ＰＡＤＡＰ体系中，钌（Ⅲ）含量在０．０８０～０．３００μｇ／１０．０ｍｌ范围内符合比耳定律，在Ｒｕ（Ⅲ）－ＫＢｒＯ３－３，５－Ｂｒ２－ＰＡＤ     

传热过程中的某些优化控制问题

考察了工程热物理研究和设计过程中提出的一类传热过程的热流量优化控制问题，这归结为偏微分方程约束下的泛函变分问题。在区域具有一定对称性，同时传热系数具有分离变量结构的假定下，利用分离变量直接求解所给出的信息，分别导出了边值最佳选取和传热系数最佳选取问题的最优解。这对于一般情况下缺乏对称性的问题的研究也具有启发意义。     

超等距可膨胀算子（II）

本文是（Ｉ）的继续，提出（Ｐ，Ｑ）型超等距膨胀概念，给出有关的结构理论及酉变量，作为应用，还给出了Ｈｉｂｅｒｔ空间算子不变子空间问题的一个新的等价叙述及Ｂｅｒｇｍａｎ空间乘法算子的一个约人定理。     

多个滞时微分方程的Runge－Kutta法的数值稳定性分析

本文将Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法应用于解多个滞时的微分方程．主要研究该方法数值解线性试验方程ｙ＇（ｔ）＝ａｙ（ｔ）十ｂ１ｙ（ｔ—τ１）十ｂ２ｙ（ｔ—τ２）（其中τ２≥，τ１＞０，ａ，ｂ１，ｂ２为复数）的稳定性态．我们证明满足条件ｄｅｔ（Ｉ—ｘＡ）＝０ｄｅｔ［Ｉ—Ａ十ｘｅｂＴ」≠０（ｘ∈Ｃ）的Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法是ＧＰ－稳定的当且仅当该方法是Ａ－稳定的．     

量子计算机存储器中的解相干

在Ｐ．Ｗ．Ｓｈｏｒ的工作基础上，提出存放Ｋ个量子位的任意态时，使用６Ｋ个量子位进行编码，并且用电磁波脉冲实现正变换，以便进一步减少量子计算机存储器中的解相干。     

混合变量多目标优化设计的Pareto遗传算法实现

提出了一种用Ｐａｒｅｔｏ遗传算法来实施的带约束的多目标混合变量的优化方法。得到Ｐａｒｅｔｏ最优解集,决策者从中可选出满足设计需要的解。该算法包括６个基本算子：选择、变异、交叉、离散变量圆整算子、小生境、Ｐａｒｅｔｏ集合过滤器。建立了用于多目标优化的适应度函数,使用模糊罚函数法法将带约束的多目标优化问题转换为无约束优化问题,同时提出了处理混合变量多目标优化问题中离散变量的方法。最后用算例说明了该方法