轮式智能车的设计

智能小车的循迹避障功能是实现小车完成正常行驶的关键.本文设计了一款基于STM32的轮式智能循线避障小车,采用PID速度控制算法控制电机转速,利用红外传感器采集小车的运行轨迹和障碍物等信息,并将其传递给单片机.通过单片机控制,从而在规定的路线上实现循迹、上下窄桥、上下楼梯和避障及抓取障碍物的功能.该设计具有结构简单,运行稳定,精度高等特点.     

教学用多功能单片机智能车设计与实现

为了丰富单片机教学的形式,设计与实现了教学用多功能单片机智能车系统.该系统选择了经典的P89V51系列单片机.使用步进电机来实现车辆定向定距等运动的精确控制,不同于以竞速为目的的单一功能智能车,并配合定向定距、避障等实验巩固单片机技术相关的知识.系统使用了红外发射管TSAL6200、红外一体化接收管LL-M6038和红外光敏三极管3DU5C这3种红外光电器件,检测智能车所处的环境.在此平台上学生可通过编程实现各种功能,有利于巩固和深化所学的理论知识.     

自动驾驶算法的异常事件生成系统设计与评估

评价自动驾驶算法对异常交通事件的响应具有重要的应用价值,针对在真实世界中制造异常交通事件存在代价高、风险大等问题,本文提出了一种面向自动驾驶算法评估的异常交通事件生成方法,该方法可以自动生成5类异常交通事件;基于该方法,搭建了一个驾驶策略评估系统,以实现对自动驾驶算法的评估.为验证生成的异常交通事件的有效性,对一种基于深度网络的模仿学习自动驾驶算法进行了评估.实验结果表明,生成的异常交通事件可以更全面地评估自动驾驶算法的性能.     

基于凸近似避障原理的自动驾驶集成决策与控制方法

针对结构化道路下自动驾驶汽车的轨迹跟踪问题,提出了一种基于凸近似避障原理的自动驾驶集成决策与控制方法。首先基于凸近似避障原理,对安全约束进行优化,适当缩小轨迹可行域,只保留与特定周车交互相关的部分可行点;然后结合模型预测控制算法,建立低速场景下线性化的自行车运动学模型,以轨迹跟踪误差最小为目标,考虑自车和周车的外形、道路几何约束和安全约束,构造多个与静态路径相关的最优控制问题,使用外罚函数处理约束,基于序列二次规划方法进行求解,选择最优轨迹进行跟踪。在Carla仿真平台上的高速公路仿真实验结果表明提出的基于凸近似避障原理的自动驾驶集成决策与控制方法虽然通过效率有所下降,但是驾驶安全性得到充分保障,并且轨迹跟踪性能未受影响,因此该方法能够有效降低自动驾驶中的决策风险。     

自动驾驶自动紧急制动关键场景测试案例提取研究

为提取自动驾驶自动紧急制动(autonomous emergency braking system,AEB)关键场景测试案例,依据不同抽象程度依次重构符合自然驾驶规律的功能场景、逻辑场景、具体场景,进而对AEB系统展开测试并求解其关键场景。从自然驾驶数据集NGSIM筛选出车辆跟随实例构建出功能场景,基于场景要素构建功能场景,提取出该场景的关键字要素,采用高斯混合模型拟合自然驾驶数据,获得具有概率密度分布的逻辑场景,基于Gibbs抽样的蒙特卡洛方法生成具体测试实例,并通过重要性抽样方法生成关键场景。最后对生成到的关键场景聚类加速场景生成,并对其AEB系统在Prescan仿真软件进行测试。结果表明,AEB系统可对生成的关键场景实现避免碰撞。     

太阳能自动追踪智能车设计与实现

智能太阳能车是基于avr单片机的系统设计,通过程序控制和传感器的配合实现硅光电池板自动实时追踪阳光最强方向和小车自动避障功能,进而实现太阳能的最大限度利用,实现对现有的能源的保护和对新能源的高效利用与开发.小车价格低廉、性能稳定,符合现代社会发展,具有较高的推广价值.     

基于HOLTEK单片机的智能车

为了体现Holtek MCU HT46R单片机在创新性上的应用,我们通过设计智能车来实现.该作品主要功能是实现当按下开关,智能车沿直线行走,当遇到地面边缘或障碍物时,智能车能自动转弯继续前进,达到防跌落和碰撞的功能.本作品的创新之处是体现Holtek MCU HT46R单片机在趣味性上的应用.在此作品上的改进可以作为清洁机器人.     

地铁列车自动驾驶系统分析与设计

对地铁列车自动驾驶系统进行分析,并对列车自动驾驶系统的车载设备进行设计.     

智能公交小车系统的设计

随着信息技术的发展,未来公交小车的智能化控制也是发展趋势.本文结合单片机,设计一款能够自动循迹以及自动躲避障碍的公交小车.智能公交小车系统的设计以STC89 C52单片机为主控制器,用L298 N芯片驱动电机,借助外红检测传感器完成小车自动循迹和避障功能,并且能够现实小车路程,达到小车智能化控制的目的.     

汽车自动驾驶技术研究进展

人工智能和新一代信息技术的快速发展正推动汽车产品的智能化与网联化,以革命性的变化推动未来人们交通出行的变革。当前,在技术发展和产业探索实践的综合推动下,汽车自动驾驶成为现阶段汽车技术领域研究的重点和热点。基于此,重点围绕环境感知、路径规划与轨迹跟踪等汽车自动驾驶关键技术的发展和研究现状进行梳理和分析,为今后的自动驾驶相关研究提供参考。     

智能循迹小车控制系统设计

本设计是基于K60芯片智能小车的控制系统,通过PWM控制小车的车速与转向,电机PI控制算法控制小车速度,舵机PD控制小车方向,参数调试采用无线控制模块,道路信号采用20 k Hz交变电流,系统采用电感线圈阵列识别道路,实现了对小车的姿态和位置控制。实验证明,小车实现了循迹的快速行驶。     

基于Kinetis K60的智能车控制系统设计

针对目前智能车控制中,控制电路复杂以及控制芯片内部资源有限导致系统稳定性差等问题,提出了一种基于飞思卡尔Kinetis K60(简称K60)的智能车控制系统,并设计了系统硬件和软件。采用CMOS高速数字摄像头,简化了硬件电路,提高了系统实时性。最后,应用增量式PID控制算法完成舵机和电机控制,并通过实验调试确定了系统参数。     

带有领导者的多智能体避障队形控制

研究了一类带有领导者的多智能体系统队形控制问题,在实现期望队形过程中同时考虑避撞和避障问题.改进了现有避撞与避障势函数的构造方法,并基于势函数的方法设计了控制策略,在控制策略的作用下,带有领导者的多智能体系统实现了期望的队形和避撞、避障控制目标.最后,通过仿真说明所提方法的有效性和可行性.     

超声汽车防撞系统的研究

借助于超声波的基本特性和传播特点,提出了一种算法,能够提高警准率。并根据算法设计了相应的超声汽车防撞报警系统电路。     

基于超声相控阵的机器人避障设计

对机器人避障系统的超声相控阵进行了二维相控阵设计,给出了一种聚焦扫描的新方法,分析了回波信号。通过对前方[WTBX]m*n[WTBZ]个点的聚焦,实现了对前方环境中障碍的实时探测。     

基于双DSP的反直升机智能雷弹系统设计

针对具有更快飞行速度的新一代武装直升机投入使用,重新设计了反直升机智能雷弹的总体结构。智能雷弹采用模块化设计,预警模块、通信模块、战斗部和随动机构由单片机控制,声探测与数据处理模块由两片DSP控制。为满足智能雷弹的低功耗要求,完成了预警模块的硬件设计;为满足反直升机智能雷弹实时性能的要求,以两片高性能浮点DSP和CPLD为核心,完成了声探测与数据处理模块的硬件设计,以及各个模块之间数据接口设计。通过仿真实验表明,基于双DSP的反直升机智能雷弹满足实时性和定位精度的要求。     

一种电动汽车用两档自动变速器传动系统的方案设计

电动汽车以可再生清洁的电能为动力,克服了传统内燃机汽车的环境污染和资源短缺问题。变速传动机构作为自动变速器的重要组成部分,它的参数和结构对电机的寿命、电动汽车的续驶里程和动力性能等都有很大的影响。本文基于行星齿轮系理论,拟定出一款两档电动汽车用变速器设计方案,并设计出了一种既满足电机特性又满足道路行驶要求的电动汽车用两档自动变速器的传动系统。     

自动变速器控制与实验系统的研制

以日本丰田汽车公司的A340E自动变速器电子控制系统为理论依据,设计和开发了该套实验系统。研制目的在于帮助汽车维修工程技术人员、汽车维修与检测专业的学生学习自动变速器的电子控制系统原理与故障诊断方法,以及用于汽车维修企业的自动变速器的维修调试工作。