关节型搬运机械手设计

对一类搬运机械手的机构及控制系统进行了分析和设计。在机构设计中,采用了平面关节型机械手,能够实现对工件的夹紧、提升和转动;在控制系统的设计中,采用可编程控制器（PLC）对机构进行控制,完成了软件的编程,并对控制系统的硬件原理做了分析。     

基于PLC的机械手控制系统设计

本文根据机械手在工业控制中的显著特点,采用PLC来进行控制,详细论述了控制系统的软件、硬件的实现方法。通过PLC对步进电机进行脉冲控制,可以达到精确的定位,从而提高了整个控制系统的稳定性和控制精度。     

六轴臂式示教型机械手研究

研制了一种利用一台通用型计算机控制六台步进电机运转的多关节示教型机械手，讨论了该种机械手的机械设计、关节的步进电机控制、软件设计等内容。对日本洞启二、堀尾享也的教学机器人的机械设计和控制部分作了改进，提高了运行精度。     

气动通用上下料机械手结构设计

通过对机械手实际工作环境的了解,对该机械手进行了总体方案设计,确定了该机械手为圆柱坐标型四自由度通用机械手,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。该机械手既可以用于搬运小型零件,也可供教学、实验使用,使用范围广。本文计算出了手部夹紧气缸所需的驱动力,设计了机械手的手部结构、腕部结构、臂部结构。     

基于PLC控制的气动机械手的实验设计

根据机电一体化专业实践教学的需要,结合近年来在制造领域飞速发展的气动机械手技术,该文设计了基于PLC控制的3自由度气动机械手试验台,对其机械手本体部分驱动部件、测控电路及控制单元进行了详细设计,并设计了相关实验。该试验台于实践教学,引导学生在产品设计中综合运用专业知识,提升学生在工程实践中分析和解决问题的能力。     

六自由度装配机械手设计及运动学求解

结合对自动化装配线的应用对象,选定了机械手所要实现的功能。首先,给出了装配机械手的总体方案,总体方案包括机械手本体组成和自由度的分配。确定了机械手各杆臂长度以及各关节的转角范围。其次,对六自由度机械手具体结构进行了建模、虚拟装配,并对部分关键零件进行强度校核。然后,建立了六自由度机械手的运动模型,利用D-H参数法建立了运动模型的各个关节的坐标,并确定各关节的D-H参数,利用Matlab软件对机械手的运动学正解、逆解进行了计算与验算,结果表明了所建立模型的正确性与合理性。其设计理念对以后关节型工业机械手的设计有一定的参考和应用价值。     

步进电机在机械手控制中的轨迹规划方法

步进电机在驱动机械手运动时，如果相邻两路径的速度方向相反，运动中将会产生严重的位置偏差。本对误差形成的原因进行了分析，并提出了一种轨迹处理的新方法。     

多关节凿岩机械手快速定位方法

凿岩机器人在工作时,完成的任务是随机的,它每1只机械手具有6个转动关节和3个移动关节.在定位时,其运动学逆运算过程相当复杂,为满足实时控制的需要,必须实现快速逆运算.作者在分析凿岩机器人钻臂结构的基础上,利用钻臂的双三角支架的空间平移性能,根据各关节变化所引起的钻臂端部位姿的变化,综合机器人学中运动学知识,建立一个专家系统,采用拟人化的方案--"先定点,再定位姿",解决凿岩臂的快速定位问题,以实现描述各关节位置的变量的快速逆运算.根据实际工作情况,首先使钻臂的端点与目标定位点重合,求解出相应的关节运动变量的值,然后把凿岩机械手看作闭链机构,再选择相应的运动关节确定钻臂的空间位置,从而简化了计算的难度,可快速、精确地求解机械手的各关节变量值.     

多杆并联式六自由度空间机构

本文讨论了一种多杆并联式空间机构的结构特点、自由度和连接度;阐述了此种机构的数学模型和控制方法及其应用场合。文中还分析了此种机构的安装模式和特殊机构位置等问题。     

仿人机械手电气控制系统设计

该文以仿人机械手运动控制系统为研究对象,提出了针对机械手运动控制系统的设计方案。重点放在了控制系统的构成和设计方面。系统以STC15F204EA单片机为控制核心,通过位置及力矩传感器采集检测机械手对被抓物体的夹紧力的大小,反馈给单片机运算得出机械手指运动位移量并发出指令给驱动器,带动微电机运转,实现机械手的物体抓握。     

机械手控制系统的设计

利用PLC作为控制机来组建机械手的控制系统具有优越的稳定性和抗干扰性，适用于各种环境恶劣的工业现场。在系统投入生产后更有维护方便、操作使用方便、维修方便等优点。其对提高生产效率和降低生产成本有很大的积极意义。     

托盘搬运机械手的设计与研究

为了使印刷电路板托盘人工搬运实现自动化,通过分析人工搬运PCB托盘的流程及机械手的工作原理,设计了几种不同结构的机械手,通过比较分析选取了搬运PCB托盘的机械手方案,并利用Pro-E三维建模软件进行了结构设计。现场运行表明该托盘搬运机械手能够可靠抓取PCB托盘,完成整个搬运生产工艺,实现了托盘的自动化生产。     

多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法研究

针对传统机械手腕关节控制方法稳定性低和灵活性差的弊端,提出一种新的多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法。介绍了多自由度机器人关节系统,按动力学系统组建机械手腕关节的动力学模型,采用拉格朗日方法获取动力学方程。介绍了PD手腕关节位置控制方法,在此基础上通过改进纯积分力控制方法实现多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制。分析了机械手腕关节混合位置/力矩控制过程,通过差动机构控制两个驱动器,使其完成机械手腕关节外展/内收和伸展/翘曲两个自由度,提高机械手腕控制灵活性。实验结果表明,所提方法控制精度和稳定性高,能够保证机械手腕关节的灵活性。     

并联机械手结构设计与分析

基于现有的机械手设计相关理论基础,从并联机械手的技术参数出发,对并联机械手结构设计进行了分析,就总体结构及轨迹规划等进行了设计。根据并联机械手工作的实践要求,对机械手运动轨迹进行了优化设计,进行有限元分析,通过模型分析得出了较为满意的结果。     

基于PLC的三维机械手的控制

本文以三菱FX1N系列PLC为基础,介绍PLC在三维教学机械手步进控制指令（STL）中的设计与应用。该程序已在竞赛模拟三维机械手中获得了应用,具有稳定、可靠的性能。     

基于S7-200的多关节机械手的PLC控制

传统的自动控制装置在机械手控制过程中,由于可靠性差、故障多、维修困难等原因,已经不能满足机械手控制的需求．以多关节机械手为研究对象,采用西门子S7-200可编程控制器（PLC）对其电机驱动装置进行顺序控制,可以较好的解决这一问题,文章详细讨论了多关节机械手系统的机械结构、工作原理及PLC系统控制,给出了PLC控制中若干关键问题的解决方案,实践证明,该控制系统有效地提高了系统的抗干扰能力,实现了系统的智能化和柔性化．     

板簧搬运机械手轨迹规划研究

根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具箱建立了机械手三维模型,并通过仿真获得了五个关节的位移、速度、加速度等3个变量的平滑、连续曲线,为机械手的平稳、可靠运行提供了理论依据.     

基于PLC的机械手控制系统设计

利用PLC作为控制机来组建机械手的控制系统具有优越的稳定性和抗干扰性,适用于各种环境恶劣的工业现场。在系统投入生产后更有维护方便、操作使用方便、维修方便等优点。其对提高生产效率和降低生产成本有很大的积极意义。     

仿生机械手结构设计与分析

介绍了一种自行研制的自售饮料仿生机械手系统模型，对仿生机械手结构进行了原理设计以及运动学分析，并推导出机械手各个关节执行机构的运动定位误差与末端抓手的定位误差的数学关系式。     

基于PLC控制的气动机械手的设计与实现

机械手是自动化生产设备和生产线上的重要装置之一,它可以根据各种自动化设备的工作需要,按照预定的控制程序动作。因而在机械加工、冲压、锻造、装配和热处理等生产过程中被广泛用来搬运工件以及实现自动取料、上料、卸料等操作功能。本文介绍了一种气动机械手的结构及功能,并采用S7-226的PLC实现机械手的手动和自动控制过程,给出了硬件设计方案和系统控制流程图及控制程序。