基于PLC控制的玩具车躲避障碍物功能的设计

本文介绍了以单片机AT89C51芯片为核心部件的智能玩具车躲避障碍物功能的设计。此设计是基于开发“具有开放式结构的模块化、标准化智能控制器”的一个设计尝试。     

冗余度机器人的障碍物躲避

给定机械手的初始形态和终端所希望的轨迹以及在工作空间内的障碍物,本文研究冗余度机器人无碰撞运动的规划问题,提出了基于J函数障碍物躲避的算法.关节坐标空间的安全轨迹的计算可通过障碍物躲避的性能指标而得到.由于J函数的计算仅与一些极点有关,计算量小,便于实时控制.仿真结果证明了所提出的算法的有效性.     

具有语音和图像识别及跟踪功能的智能玩具车设计

为了使玩具更具娱乐性、趣味性和智能性,本文设计了一种具有语音和图像识别及跟踪功能的智能玩具车。系统以61板为控制核心,以普通玩具车为车体,外加语音录放功能模块、图像识别模块、电机驱动模块和电源模块构成。实际测试表明：该智能玩具车能够识别语音命令,并执行前进、后退、左拐和右拐的动作;能够识别和跟踪红色物体,且在跟踪的同时播放警笛声音,这是最大的创新,目前尚未发现具有此功能的玩具车,具有很强的娱乐性和趣味性。     

基于检测与躲避的超宽带无线通信频谱整形技术

基于检测与躲避(DAA)的超宽带(UWB)无线通信技术将认知无线电与超宽带技术相结合,是解决UWB通信系统与现有无线通信系统之间的相互干扰问题的最有效方案.针对DAA技术的关键问题--如何实现UWB抗干扰发送波形的频谱整形,综述了近年来在UWB适配波形的频谱整形研究领域的最新进展,并对未来研究发展方向进行了分析与探讨.     

基于PLC的变频器液位控制设计

随着电力电子技术以及工业自动控制技术的发展,使得交流变频调速系统在工业电机拖动领域得到了广泛应用。另外,由于PLC的功能强大、容易使用、高可靠性,常常被用来作为现场数据的采集和设备的控制。本设计就是利用变频器和PLC实现水池水位的控制。     

基于PLC的变频器液位控制设计

随着电力电子技术以及工业自动控制技术的发展,使得交流变频调速系统在工业电机拖动领域得到了广泛应用。另外,由于PLC的功能强大、容易使用、高可靠性,常常被用来作为现场数据的采集和设备的控制。本设计就是利用变频器和PLC实现水池水位的控制。     

PLC控制设计要点

在现代化的工业生产设备中,有大量的数字量及模拟量的控制装置,例如电机的起停,电磁阀的开闭,产品的计数,温度、压力、流量的设定与控制等,工业现场中的这些自动控制问题,若采用可编程序控制器(PC)来解决自动控制问题已成为最有效的工具之一,本文叙述PC控制系统设计时应该注意的问题。     

基于三帧间差分的障碍物检测算法

机动车私人拥有量的不断上升,导致了交通事故在逐年的增加。故此,怎样最大程度的减少交通事故成了我们关注的焦点。本文以基于机器视觉的道路识别技术与障碍物检测技术为研究对象,提出了基于三帧间的差分方法,该方法利用相邻三帧图像两两差分,再将两个差分结果相与并进行二值化,最终确定运动目标在图像中的位置。     

基于单片机的无线智能窗帘控制器的设计

本文以单片机为控制核心,基于PT2262/2272无线收发模块,实现了窗帘的无线远程智能控制.该控制器通过高频无线收发模块实现了遥控窗帘的开合控制;根据外部光线强弱实现自动开关窗帘;根据设定时间自动完成开关过程;通过语音播报当前环境温湿度信息以及当前工作状态,并可以实现一个遥控器控制多台分机.该系统具有抗干扰能力强、结构简单、性能稳定,一机多用,成本低廉,利于推广等特点,能够满足智能家居需求,具有良好的市场应用前景.     

基于障碍物地平角点的移动机器人定位*

提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下,采用Harris Laplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法,构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点,再以提取的障碍物地平角点为路标点,利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息,实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点（障碍物地平角点）数量大幅度减少,大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。     

基于V-视差的障碍物检测改进方法

针对传统V-视差方法提取的道路信息与实际道路信息偏离较大,造成障碍物漏检率相对较高的问题,提出一种改进的V-视差障碍物检测方法。在详细分析传统V-视差检测方法的原理和存在的缺陷基础上,提出了极大值约束、较小值抑制约束、距离约束和偏移约束四种条件结合的道路信息提取算法。在采用最小二乘法拟合道路线段后,通过计算道路线段的斜率和截距,并结合视差图检测障碍物。实验结果表明,较传统方法具有较好的障碍物检测效果,且具有一定的实时性和工程实用价值。     

基于改进欧几里得聚类的激光雷达障碍物检测

针对传统的欧氏聚类算法无法同时对近处和远处的障碍物点云进行精准检测和分割,容易造成错检和漏检的情况,提出一种欧氏聚类算法的改进方法,可以根据点云与激光雷达之间的距离动态地选择阈值,从而快速且准确地完成聚类.实验表明:该方法能同时对近处和远处的障碍物点云进行快速且准确的聚类.     

履带式机器人中基于交叉探测法的凹形障碍物识别

本文针对履带式机器人对凹形静态障碍物的识别,利用双超声波传感器交叉探测的方法,旨在解决凹形障碍物宽度识别的技术难点。对履带式机器人的越沟性能进行分析后,利用双超声波传感器对障碍物进行探测,进而判断出凹形障碍物的宽度,并根据具体情况进行决策。试验表明此方法提高了凹形障碍物识别的准确性和鲁棒性。     

基于单目视觉的横穿障碍物检测

提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C 速度空间生成障碍物的候选标记点.最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域.不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物.     

智能化的直流稳压电源设计

介绍一种单片机控制的智能化直流稳压电源的设计方法，该电源具有数码显示，可编程调压，分辨率高，且功能易于扩展，具有较高的性能价格比。     

基于雷达散射截面的汽车前方障碍物分类识别

识别汽车前方障碍物是汽车防撞技术的关键,仅对前方目标做距离或速度的检测会造成对目标的误判,影响报警系统的可靠性.为了识别不同的障碍物,研究了基于雷达散射截面（RCS）的汽车前方障碍物分类识别的方法.通过分析目标本身的物理特性及其RCS序列的统计特性,并对所得RCS序列进行梅林变换,提取有效特征,实现车前障碍物分类识别.将障碍物分为小轿车、大客车和行人3类,仿真验证了这种新方法的可行性.     

基于单片机控制的串行口调时时钟设计

介绍了单片机的串口通信方式和时钟中断定时方法,采用89S52的定时器0中断实现时钟秒、分、时的控制,使用单片机的串口通信中断对时钟进行调节,设计了硬件电路,编写了软件程序,实现了计算机对时钟的实时控制.     

基于深度学习的障碍物检测与深度估计

提出了一种针对交通场景的基于深度学习的障碍物检测与深度估计方法。该方法对现有的YOLOv3模型进行改进,使用DenseNet网络代替原网络尺度较小的传输层,得到一种新的障碍物检测模型Dense-YOLO。然后采用立体匹配模型PSMNet得到双目图像的视差图,根据双目测距原理对被测目标深度进行估计。在KITTI数据集和实际交通场景中的实验结果表明,与YOLOv3模型相比,Dense-YOLO模型有效地提高了交通场景中障碍物检测的可靠性和正确率,对轿车、行人、骑行者和卡车这4类障碍物检测的平均精确率（average precision, AP）提高了3%～5%,平均精确率均值（mean average precision, mAP）提高了约4%。障碍物深度估计结果与真实值的平均相对误差约为3%。     

基于激光雷达的无人驾驶障碍物检测与辨识探析

随着无人驾驶技术的快速发展,无人驾驶矿用自卸车应运而生,但环境感知条件下的自主导航一直成为阻碍该技术继续发展的难点。由于环境相对复杂、障碍物种类多,无人驾驶矿用自卸车必须对周围环境进行更加高效的探索与了解,才能有效辨识与避开障碍物。基于激光雷达的无人驾驶障碍物检测与辨识技术,要求能精准获取障碍物的三维信息,为无人驾驶矿用自卸车的发展奠定基础。     

基于PLC控制系统设计探讨

随着PLC在工业控制中的推广普及,PLC产品的种类越来越多,例如电机的启停,电磁阀的开闭,产品的计数,温度、压力、流量的设定与控制等,而PLC技术是解决上述问题的最有效、最便捷的工具,因此PLC在工业控制领域得到了广泛的应用。本文就PLC工业控制系统设计中的问题进行探讨。