基于弹性铰链的仿人型肌电假手设计

截肢患者需要外形与人手相似、重量轻、体积小,并且具有人手大部分抓取功能和适当操作功能的假手,基于对人手骨骼结构和功能的分析,提出了一种仿人型肌电假手设计.该假手具有5只手指和4个自由度,分别由4个独立的驱动器进行控制;手指的关节基于弹性铰链进行设计,相邻的指骨间通过螺旋弹簧连接;除拇指外,每只手指均为单自由度,关节之间的运动通过腱驱动耦合实现;驱动系统设计安装在手掌内,具有紧凑的结构,对各个手指的运动灵活控制.通过对手指的运动学分析以及对假手功能的模拟证实,该假手能够实现日常生活中大部分的手势和抓取功能.     

5指仿人假手及模式识别控制的研究

基于生物机电一体化方法设计了带有感觉反馈功能的5指假手系统;假手本体具有类似人手的弧形掌面,通过耦合连杆机构实现5指的独立驱动,并在手指内部集成了力矩及位置传感器,从而有效提高了外观、运动形式的仿人性及操作的灵活性.以FSR传感器检测前臂肌肉压力信号为控制源,经过支持向量机SVM分类器实现手部运动模式的识别,采用相关系数与主成分分析相结合的方法优化了传感器的位置及数量,此外针对SVM以及最近邻法进行了10种运动模式的对比试验,结果表明手指的运动形式仿人度高,灵活性高,且SVM的识别成功率要高于近邻法.     

现代控制理论在假肢技术中的应用

采用计算机模式识别分析残疾人的肌电动作信号，以获得大脑指挥手动作的各种肌电信号特征，利用模糊控制技术实现肌电假手的控制电路，并制作出能实际应用的控制电路。     

仿真机器人在残疾人无障碍生活中的应用分析

仿真机器人集机械、电子、计算机、材料、传感器和控制技术等多门科学于一身,模仿人的形态和行为而设计制造,一般分别或同时具有仿人的四肢和头部,其技术代表着时代最新的高科技发展水平。该文根据仿真机器人在不同技术发展阶段的技术和产品应用特点展开分析,通过研究仿真机器人在残疾人生活起居中应用需求、应用可行性、应用范围、应用前景、发展趋势等内容,让人们充分认识到仿真机器人对残疾人无障碍生活的重要性。     

智能型双足步行机器人

1986年,哈尔滨工业大学开始研究智能型仿人二足步行技术。仿人型二足步行技术是一项综合性技术,涉及的学科领域非常广泛。它将机构学、动力学、控制理论和计算机技术集合为一体,其科研成果具有较高的学术价值。机构学方面,从仿人型步行功能出发,研制一台具有10     

仿造一个另外的你

仿人机器人是真正字面意义上的“机器人”，代表了机器人学的尖端水平。现有的仿人机器人已经能够拥有如人类般的骨骼、关节等等，然而要完全实现高智能、高灵活性的仿人机器人还有很长的路要走。而且，人类对自身有限的了解，也限制了仿人机器人的发展。但这并不影响科学家们对仿人机器人的研发热情……     

拟人多关节假手动力学的计算机模拟

本文主要讨论确定假手各关节转角(广义坐标)的变化规律,提出了一种反馈补偿算法。这种算法的实质是利用计算机来进行假手几何模型的数值求解。研究表明,该方法具有速度快、精度高等优点,可以广泛适用于不同参数、不同结构的假手计算。     

前臂假手仿人手指机构分析与综合

本文阐述了作者进行肌电控制前臂假手机构分析和人手运动轨迹模拟实验研究成果。文章所讨论的方法可以作为假手手指机构设计的基础,并可为进一步研究假手机构动力学和性能评价提供必要的资料。此外,它还可以用于机器人手机构研究领域。     

“假肢温度反馈仪”的研究取得阶段成果

由民政部城福司委托我院生物系研究的“假肢温度反馈仪”课题,一年来取得可喜的进展。目前各国在研究“假肢”中均致全力于探索力量感觉反馈,而对温度感觉反馈的研究很少。我院的“假肢温度反馈”的研究,提供了“假手”以温度感觉,并通过反馈控制“假手”动作。在“足下垂矫正器”鉴定会上,该项研究成果也向到会专家、教授、代表作了     

L-fuzzy拓扑空间的可数仿紧性

Ⅲ型强F仿紧性为基础,引入了L-fuzzy可数仿紧性的概念,并刻划了其基本特征。证明了L—fuzzy可数仿紧性是“L—好的推广”,并深入研究了L—fuzzy可数仿紧性的性质。     

肢体残疾成年人人格特征的配对研究

本文采用艾森克人格问卷(EPQ)对140例肢体残疾成年人和140例非残疾人进行了人格特征的配对调查研究。结果表明:肢体残疾成年人在精神质P和掩饰倾向L两个维度上和非残疾人具有一致性,在情绪稳定性N得分明显高于非残疾人,在内外向E的得分明显低于非残疾人。说明肢体残疾成年人具有内倾、情绪不稳定的人格特征。分年龄组比较发现残疾人与非残疾人在内外向和情绪稳定性方面的差异随着年龄的增大而减小。从结果上看,残疾人内倾这一人格特征具有相对的稳定性。非残疾人随着年龄的增大,有由外倾各中间型集中的趋势。在情绪稳定性方面,残疾人随着年龄的增大,情绪趋于稳定。     

电液位置伺服系统的智能控制

研究了阀控型电液伺位置系统的点位控制，设计了仿人智能控制和速度，加速度反馈补偿仿人智能控制器，并进行了实验，实验结果表明，在本研究的工程背景下，采用速度，加速度反馈实偿仿人智能控制，稳态误差小于０．３ｍｒａｄ，调节时间小于２００ｍｓ超调量等于零，并具有较好的鲁棒性。     

握取器握力自适应控制

为了使假手有握物感觉和具备握力自适应性，分析了人手握物过程以及感觉信息传递，提出在握取器握力控制中采用到人体的大闭环和到假手的小闭环联合控制方案，研制了用于检测指物之间触压觉和滑觉的微型传感器。在假手握物控制中，用触觉传感器进行握物状态识别，用压觉传感器跟踪检测握物时握力的大小，用滑觉传感器实现假手握力自适应控制。实验表明，假手握物过程拟人性好，响应快，握物稳定，可靠。本控制装置结构简单，体积小，可用于各种电动假肢及机器人握取器的握力自适应控制。     

我国残疾人就业政策扩散研究：时间特征、空间布局与扩散机理

探究残疾人就业政策的一般出台规律,提高政策的实施效率,推进残疾人事业的高质量发展。基于2007—2021年我国两级(省级和地级)政府残疾人就业政策的文本梳理,从时空维度、扩散路径来探讨残疾人就业政策的扩散特征及模式。结果表明,残疾人就业政策扩散累积数量的变化在时间上呈“S”型曲线,总体上呈快速增长趋势;在空间上,地域间邻近效应明显,以垂直扩散或水平扩散的路径方式实现残疾人就业政策的扩散趋同。     

意大利：智能假手

意大利研究人员最近期开发出一种新型智能假手，由神经系统控制假手，以提高患者使用假肢的效率和舒适度。传统假肢通常依赖于肌肉运动实施操控。如果使用者肌肉力量有限，可能无法使用假肢或只能使用假肢的少部分功能。在比萨市的圣安娜巴尔德拉研究中心，研究人员把新型智能假肢称作“电子手”。与传统假肢不同，“电子手”真正模拟手的运动方式，借助于安置在手臂内的电极由使用者自身神经系统实施控制。     

自古英雄不留名

与羊年伊始其他重大新闻人物的评判标准不同的是,本刊将2003年的第一个新闻人物,授予一位能打太极拳的“矮个子”机器人。“他”就是刚刚通过验收的国家863计划机器人技术主题项目一“仿人机器人”。猛一看,“仿人     

科技新产品

科技新产品ＥＣＴ－１型电仿型仪编号：Ｃ９４０００１ＥＣＴ－１型电仿型仪为模具加工设备的关键功能件。其原理是通过一系列精确的机械运动控制若干电接触点的相互关系变化来控制机床各个方向的运动，从而实现各种曲面的仿型加工。该仿型仪为第三代产品，其可靠性、灵敏...     

轮对等级镟在液压仿型不落轮镟床上的应用

本文简要描述了液压仿型的工作原理在不落轮镟床中的应用，介绍了不落轮镟床仿型系统用于加工列车轮对的工作原理，并根据工作中的实际经验总结了仿型系统在轮对镟修中存在的问题，并针对在液压仿型不落轮镟床上实现等级镟提出了自己的观点。     

仿人思维控制论

仿人思维控制是从人的控制认知与控制思维出发,揭示人对复杂系统进行控制的思维密码,研究设计与人的控制思维一致的仿人思维控制器,并用计算机技术加以模拟和实现.文中介绍了仿人思维控制研究的背景、研究内容及其仿人思维控制器的结构与实现原理,定义了仿人思维控制概念空间,为仿人思维控制的进一步研究提供了重要的基础理论知识.     

具有触滑觉功能的肌电假手

研制了一种可以感知触滑觉的智能假手.传感器采用有机压电(PVDF)材料为敏感元件,在传感器外表面贴有点阵状结构的橡胶表皮.当假手接触到物体时,传感器产生一个阶跃响应;当物体滑动时,导致点阵状结构表皮振动,产生交变的滑动响应信号.这样传感器可以检测并判断出触觉和滑觉信号.这种利用交变压电信号来判断滑动的方法,简单易行,反馈实时性高.实验表明,安装有这种传感器的假手可以安全地握取易碎或者比较柔软的物体,克服了传统假手的弊端,提高了仿生性能.