牵引式沙滩清洁车牵引杆长度优化设计

牵引式沙滩清洁车牵引杆长度是影响最小转向通道外圆半径和通道宽度的关键因素.通过对牵引式沙滩清洁车的转向运动学关系分析,提出最小转向通道外圆半径和通道宽度的确定原则.基于Matlab优化工具箱,对沙滩清洁车的牵引杆进行了优化设计,得出最佳牵引杆长度,为同类产品的改进设计提供参考.     

无线通信网络的多智能小车编队控制系统

首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方式,采用旋转编码器实现小车的测速功能.然后在智能小车上移植了嵌入式μC/OS-Ⅱ实时操作系统,根据多智能小车协作控制要求,设计了智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式.最后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法,实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制,利用通信协商的路口协作算法,实现多智能小车路口协作任务.实验结果表明,设计的无线通信网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求.     

基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互系统

将人机交互与智能轮椅结合,设计了一种智能轮椅人机交互系统.自行开发了一种腕部控制器,采用模糊推理方法实时检测腕部的弯曲变化,通过腕部的弯曲变化对智能轮椅的运动状态(前进、后退、左转、右转、停止)进行控制,实现了基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互,实验结果表明基于腕势控制的智能轮椅运动更稳定.     

火灾模拟实验智能测控系统

按国际标准ISO834升温特性, 针对火灾模拟实验炉开发了一套火灾模拟实验过程智能测控系统. 该系统包含带智能通信的多路温度采集、带主元分析神经网络炉温数据融合、炉温智能PID控制等多种智能信息处理技术. 智能通信同时拥有RS-485串行和EPP并行接口, 保证了所采集的多路温度数据的实时性;采用带主元分析和RBF神经网络的炉温数据融合模型使炉温估计精度比采用常规的最小二乘方法所得的拟合精度明显提高;采用智能PID控制则使炉膛的实际升温曲线符合ISO834国际标准升温要求.     

基于MC9S12XS128单片机智能寻迹小车的设计

本文给出了智能小车寻迹系统的软硬件方案设计和开发流程.采用飞思卡尔MC9S12XS128单片机作为智能小车控制芯片,设计了电源、电机驱动、激光传感器以及测速等模块,小车的速度、转向控制采用PID控制方法,测试结果表明,小车能够平稳实现寻迹功能.     

面向离散制造的混杂数控自治系统设计

研究离散制造中混杂数控生产线的智能化控制问题.引入智能感知、智能决策与智能执行等智能制造技术,构建生产线数控设备的联网协同机制,实现类似流程制造中自动化生产及无人值守的自治控制.基于信息物理融合系统(cyber physical systems,CPS)设计混杂数控自治系统(autonomous system for hybrid NC,ASHNC),提出具体架构与分层模型.采用WPF技术开发原型系统,并且在多个知名企业所构建的数控生产线中得到应用.实际效果验证了系统的可行性.     

AMT车辆自动巡航系统智能控制技术

根据具有巡航控制功能的电控机械式自动变速器(AMT)系统的特点,提出了节气门位置控制内环采用仿人智能模糊控制,车速控制外环采用常规模糊控制的双闭环自动巡航智能控制系统.给出了控制系统结构和控制器的设计方法以及实车试验测试结果.试验测试结果表明,双闭环自动巡航智能控制系统,在自动巡航控制过程中,不仅消除了游车现象,而且节气门控制响应快、无抖动现象,系统操作方便、运行可靠,且控制器的设计具有不需要对象精确的数学模型、实现比较简单、鲁棒性强等优点,具有一定的应用价值.     

基于脉冲控制的线性多智能体系统的二部一致性

对竞争网络下多智能体系统的一致性问题采用了脉冲控制方法进行了研究.利用代数图论知识和稳定性理论,得到了多智能体系统在脉冲控制下实现二部一致的充分条件.最后,通过Matlab数值仿真的例子验证了结论的有效性.     

基于FPGA+DSP的空中智能体视觉系统设计

为了扩大智能体在空中的信息采集视觉范围,使之能够达到在空中任意角度定点采集的程度,提出了一种利用FPGA+DSP技术实现的空中智能体视觉系统设计.以飞行器作为设计载体,采用FPGA作为数据采集核心控制芯片,DSP模块作为图像信息计算控制模块,实现图像信息采集、处理、存储和传输等控制,最终构成空中智能体的视觉系统.与传统的空中智能体视觉系统相比,不仅扩大了信息采集范围,还具有速度快、运用灵活、可靠性高的特点.     

基于DSP和模糊PD控制的智能人工腿位置伺服控制系统

智能人工腿最显著的特点是能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化.对其进行研究对改善残疾人的生存条件和促进医疗事业的发展具有重要的现实意义.以前研制的智能人工腿,其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统,位置精度不高,为此,作者针对智能人工腿的控制原理和TMS320F240数字信号处理器的主要特点,设计了1种基于TMS320F240的直流电机模糊位置伺服控制系统的结构,并对该位置伺服系统进行了计算机仿真.实验结果表明,所设计的伺服控制系统具有智能性、鲁棒性、快速性和准确性,可以有效地用于智能人工腿的行走控制.