数字式自适应伺服系统

本文介绍了一种高精度数字式断流直流伺服系统，采用了变结构位置控制器和变参数鲁棒自适应速度调节器，对速度系统建立了全局稳定性分析。位置、速度、电流调节均由８０９７单片机实现，主回路电流呈断续状态。工业运行实践证明，控制效果显著。     

交流伺服系统永磁同步电机电流及位置二级状态观测器设计

为了提高交流伺服控制系统的反馈精度,并消除反馈信号的滞后问题,针对永磁同步电机电压控制模型及其运动学控制模型进行深入分析,并在此基础上对控制系统反馈环节的工作时序进行分析,得到了电流及位置反馈环节的滞后周期数,提出电流及位置一级状态观测器。通过当前控制周期反馈位置及电流值,对下一个控制周期的电流及反馈位置值进行精确估计,并将一级状态观测器的观测输出值作为二级状态观测器的输入,进一步抑制电流及位置反馈信号的高频振荡及时滞。结果表明:二级电流及位置状态观测器对反馈信号的高频噪声起到明显的抑制作用,并对反馈值进行了准确的预计观测;二级位置观测误差小于0.005rad,并消除了反馈中夹杂的高频噪声。将该方法应用于交流伺服控制系统中,进行高速高响应定位控制,响应频率达到200Hz,加速度达到62 831rad/s2,此时系统相电流稳定,定位精度达到1.5°,从而实现了电流及位置的精确观测。     

永磁同步伺服电机数字式快速电流控制

研究了一种新型伺服系统电流快速控制方案,基原理是根据转子磁场位置和电流偏差,运用最佳导通程序表直接触发静止功率开关器件，经获得快速电流响应，实现电流环的数字化；提出了一种对输出电流波形进行优化控制的方法，给出了快速电流控制的数字仿真和实验结果。     

电流跟踪控制在直流调速系统中的应用

介绍了电流跟踪控制的基本原理以及采用电流跟踪控制时电流误差的计算，设计出一种带有电流跟踪控制器的直流调速系统，分析了该系统的工作原理并计算出调节器的参数。实验证明，采用电流跟踪控制方式可以大大提高控制系统的性能指标，简化系统设计。     

多模式驱动的机器人关节控制器设计及实验

建立了基于直流电机的系统模型,提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电流的切换控制方法.然后,借助Matlab/Simulink软件分别进行了位置控制、力矩控制及二者切换的仿真,并进行了关节驱动控制系统的软硬件设计.最后,通过实验对所提方法进行了验证与分析.仿真和实验结果表明:所设计的关节控制器,能够实现位置控制、力矩控制功能.在位置控制模式下,影响其响应速度的因素主要是驱动系统硬件.在力矩控制模式下,影响其响应速度的因素主要是PID参数,且当PID参数Kp,Ki,Kd分别为0.2,0.325,3.0时,系统具有较好的响应特性.位置控制与力矩控制2种模式间可基于时间和电流进行稳定的切换.该关节控制器能够应用于机器人关节驱动系统,实现关节的驱动与灵活的控制.     

基于反步法的永磁同步电机输出反馈控制系统研究

针对永磁同步电机(PMSM)绕组相电流和转速强耦合特性，采用积分反步法讨论了精确的位置跟踪控制问题．在已知电机模型的精确参数情况下，假定只有转子位置可测．设计了速度和定子电流的非线性观测器，提出了输出反馈控制器的设计方法，在保证定子电流跟踪参考电流的前提下，实现了位置的精确跟踪控制．通过构造适当的Lyapunov函数，证明了所设计的控制系统的全局稳定性．仿真结果表明，用该方法设计的PMSM控制系统滤波跟踪误差迅速以指数规律收敛到零．     

基于DSP的矢量控制变频调速系统检测电路的设计及实现

介绍了基于DSP的矢量控制变频调速系统中电流、转速和位置检测的原理及其电路的实现。     

80C196MC在开关磁阻电动机控制中的应用

提出了以电流斩波控制(CCC：Curtent Cut Control)为主，以角度位置控制(APC：Angel Position Control)为辅的控制模式，初步实现了中大功率开关磁阻电动机(SRM：Switched Rductance Motor)的全数字控制系统简单、可靠的目标。在CCC中，采用了电流双幅值斩波技术，有效地降低了低速区扭矩的脉动。在APC中，作者使用了关断角调整策略，使续流对扭矩的降低量减小。初步的台架试验表明，该系统具备了带载运行的条件。     

基于Matlab的开关磁阻电动机驱动系统非线性建模仿真

在分析开关磁阻电动机数学模型的基础上，借助于Matlab／Simulink建立了电流滞环控制、功率变换器、转子位置角计算等模块，将这些模块有机结合，搭建出了电流斩波控制方式下的开关磁阻电机驱动系统的非线性仿真模型．据此模型，针对一台四相8／6结构样机进行了仿真，仿真结果证明了该模型的有效性．该模型为分析和设计SRM控制系统提供了一种有效的工具．     

永磁同步伺服电机数字式快速电流控制

研究了一种新型伺服系统电流快速控制方案.其原理是根据转子磁场位置和电流偏差,运用最佳导通程序表直接触发静止功率开关器件,以获得快速电流响应,实现电流环的数字化;提出了一种对输出电流波形进行优化控制的方法;给出了快速电流控制的数字仿真和实验结果.     

基于Fuzzy-PID多模态控制的位置跟踪系统

针对PID控制和模糊控制在位置跟踪系统应用中的局限性,利用它们的各自优点,采用多模态控制方法对位置跟踪系统进行控制,给出模糊控制器的设计过程以及采用PID控制和模糊控制相结合的多模态控制方法的运行结果.跟踪结果表明,该方法不仅减小了系统稳态误差,而且改善了系统动态特性,证明了多模态控制在位置跟踪系统中的应用价值.     

Adaptive hybrid force/position control for an industrial robot: theory and experiments

This paper proposes a feasible force/position control method for industrial robots utilized for such tasks as grinding, polishing, deburring, and so on. Specifically, an adaptive force/position control strategy is designed in this paper which regulates the contact force between a robot and a workpiece to reach any given set-point exponentially fast, and enables the robot to follow a chosen trajectory simultaneously without requiring prior knowledge of the system parameters. The stability of the closed-loop system is analyzed by Lyapunov techniques. To test the validity of the force/position control method, some simulation results are first collected for the closed-loop system. Furthermore, some experiments are implemented on a 5DOF (degree of freedom) industrial robot for the constructed adaptive force controller. Both simulation and experiment results demonstrate the superior performance of the designed adaptive force/position control strategy.     

液压位置保持系统的控制方式

以３ 万ｔ 模锻水压机同步平衡液压控制系统为例,通过理论分析与计算机仿真,研究了液压位置保持系统在流量控制和压力控制这２ 种不同液压控制方式下的系统动态特性,结果表明两者完全可以获得相同的控制效果,但在控制参数上有一定的差异．因而,使实际系统控制方式的设计选择方案增多     

发酵法生产果糖—1,6—二磷酸钠盐

以淀粉为原料，用面包酵母发酵生产果糖－１，６－二磷酸粗品，经转化，提纯后，得精品果糖－１，６－二磷酸钠盐，产率为原料的１０．５％，经旋光，薄层层析，酶法分析和核磁共振等测定后，主宰确系果糖－１，６－二磷酸。经ＨＰＬＣ测定，其纯度为意大利标准品的１１５％。此外，还分别产果糖－１，６－二磷酸钡盐，钙盐和钠盐的得率。     

大林算法在位置随动系统中的应用

为了解决含有纯滞后惯性环节的位置随动系统采用常规的直接数字控制方法较复杂且效果不佳的问题,提出利用大林算法来处理其纯滞后的惯性环节。通过对大林控制器的详细设计过程和对位置随动系统的实例仿真可以看出,大林控制器具有良好的鲁棒性和较高的灵敏度,最后得出了大林算法在含有纯滞后惯性环节的位置随动系统中具有应用价值的结论。     

电液伺服遥操作机器人的力觉临场感研究

该文借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法，并结合液压系统的特殊性，对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行了分析。综合了对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点，以从端受力形成力反馈控制量的增益，位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量，提出了改进对称型控制算法，即力一位置综合型双向伺服控制算法。实验结果验证了新方法的有效性。     

采用集成电路控制伺服电机的实验研究

为了简化位置伺服系统的位置控制模板，减少元器件，提高系统的可靠性，介绍了集成电路ＬＭ６２８的功能，并对采用ＬＭ６２８实现伺服电机的半闭环控制进行了实验研究。实验结果表明：以ＬＭ６２８为核心的位置控制模板设计简单，选用的外围元件少，从而提高了系统的可靠性，控制精度达到了数控实际加工的要求，且软件编程简单，易于实现。因此，在实际数控系统中采用高集成度、高性能的专用位置控制电路是可行的。     

电液位置伺服系统最少拍控制应用研究

阀控式电液位置伺服系统是液压伺服控制系统中应用较为广泛的一种，而传统的模拟控制存在着结构复杂、功率密度低和控制策略机械等弊端．针对上述弊端，并结合电液位置伺服控制系统惯性大，要求控制精度高等特点，本文在对其进行分析、简化、数学建模的基础上，直接运用最少拍控制理论对其进行了离散化设计，得到了最少拍数字控制器，并以阶跃输入作为典型输入信号进行了实验验证．结果表明，实现了对电液位置伺服系统的实时监控，并且简化了结构，提高了控制的可靠性和灵活性。     

基于事件触发的旋翼无人机群领导跟随一致性

本文针对多六旋翼无人机集群系统通信频律过高的问题,基于六旋翼无人机滑模控制的双环结构控制模型提出了一种基于事件触发的滑模控制方法。该模型由位置子系统和姿态子系统构成,其中位置子系统作为外环控制对象,姿态子系统则作为内环辅助控制对象。在位置子系统中,采用增加事件触发器的滑模控制器,通过引入滑模面和滑模变量的方式,实现对六旋翼无人机群的位置控制。本文通过Lyapunov稳定性定理对该控制策略下系统的稳定性进行了证明,并证明了不存在Zeno现象的情况。仿真实验结果表明,本文所提出的控制方案减少了多智能体通信对高频采样的依赖,可见该研究为六旋翼无人机在协同路径跟随方面的应用提供了有益的参考。     

带制动装置气缸的PWM位置控制系统

目的 分析传统气动位置控制系统存在的问题,提出一种新的位置控制系统。方法 采用新的执行机构－内藏制动装置和位移传感器的新型气缸。系统的位置控制采用ＰＷＭ方法和模糊控制算法实现,当气缸达到目标位置后,利用制动装置来实现气缸的位置保持。