受控多体系统的力约束分析与实验研究

针对受控多体系统，提出力约束的概念、力学描述及其性质，通过引入偏（角）速度和广义力，以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的受控多体系统动力学方程，并实现了动力学求解，以工业机器人为例，分析了系统在力约束下的动力学解算方法，并进行限实验验证。     

多体系统在冲击约束下的碰撞运动

分析了作用于多体系统的两种典型冲击约束：突然强加（解除）的约束和约束曲面具有突变的约束;导出了多体系在冲击约束下的磁撞运动方程;最后给出了一个说明性例题。     

柔性多体系统的动力学分析

用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程建立了柔性多体系统的动力学方程。其姿态运动方程是一次循环积分的形式，成为一次方程，而振动方程则是一组时变系数线性二次微分方程。     

多体系统动力学中的偏速度综合法

本文提出了用于解决一般树形多体结构动力学问题的偏速度综合法.该方法综合了Kane方法和多体动力学中的递归法的优点,它不仅使最终的运动微分方程维数最小,而且便于用计算机求解.文中给出了树形多体系统运动的一般描述方法,推导了多体系统动力学方程的综合原理及方程的一般形式,最后,举了一个例子.     

多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Kane方程

用Ｋａｎｅ方法导出多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Ｋａｎｅ动力学方程。研究系统的随机响应及矩稳定性,举例说明结果的应用。     

含闭链的柔性多体系统的动力学方程

应用Maggi型方程得到了含有闭链的最一般的柔性多体系统的动力学方程,从而扩展了运用整体观点研究柔性多体系统动力学的范围。     

冗余多体系统动力学的解算方法

以Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ多体系统理论为基础,选择体间相对位移导数和体间相对角速度分量作为广义速率,建立冗余多体系统动力学方程,通过引入相关力约束,实现冗余多体系统动力学解算法探讨该方法与自然力学解的本质关系,以平面三自由度机械臂为例。进行了动力学分析和解算。     

加速度分解对定常约束多体系统的动力学分析

通过约束矩阵及其正交补的两组基,将定常约束多体系统的动力学方程沿与约束相容和不相容的两个方向上投影,并将系统的广义加速度沿这两个方向进行分解,得到描述系统的纯微分方程和求约束力的公式,同时提出了违约修正的一种方法。最后给出了一个说明性例子。     

奇异值分解对多体系统动力学方程的缩并

通过约束方程的雅可比矩阵的奇异值分解定义独立坐标,建立了缩并形式的多体系统动力学方程,给出了动力学数值分析的详细过程。     

求解受约束的多体系统动力学的一种方法

用自然坐标描述多体系统,经过约束方程的雅可比矩阵的零空间建立了自然坐标形式的多体系统动力学方程,并进而表示成广义动量的形式,给出了其数值分析的过程,最后举了一个算例。     

复杂机械系统动力分析

利用多刚体系统动力学中的Ｒ．Ｓ．Ｈｕｓｔｏｎ法，对其中既有集中质量载荷，又有均布质量载荷，刚体间既允许有低副连接，也允许有高副连接，刚体运动既受串联关系影响，又受并联关系影响的复杂机械力学系统，利用图论描述其结构，经实施两种性质不同的减缩化，使之成为有根树状力学系统，建立起统一的动力学模型，获得了一般的动力学方程。最后，以三齿轮—四连杆组合机构为例，进行了分析计算。     

处理多体系统动力学问题的两种方法─凯恩、罗─维方法

本文简要介绍了两种完整、先进的解决多体系统动力学问题的方法：凯恩方法和罗伯逊─维滕伯格方法．     

APPLICATION OF MECHANICAL IMPEDANCE IN VIBRATION ANALYSIS

In the network of a mechanical system,force F and velocity V are related by mechanicalimpedance Z as:Z=F/V.In this paper,we are going to discuss two cases:①Z=0,which gives the frequency equation of the system.We shall use this equation tosolve some practical examples;②Z=∞,which can serve as the design criterion of dynamic dampers.     

高阶可控力学系统的相对论性广义Nielsen方程

建立了可控力学系统的相对论性Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理,由此把Ｎｉｅｌｓｅｎ方程推广到可控力学系统的相对论情况,给出了方程的准坐标形式和广义坐标形式     

一种简便的空间机械系统位移分析方法

给出了一种在空间机械系统位移分析中利用适当选取的两个相交的单位矢量建立所需要的动坐系和确定此动坐系与惯性参考系之间的变换矩阵的简单方法，分别以空间ｎＲ机械手和空间ＲＳＣＲ机构的位移分析作为例子说明本文方法的应用。     

机械系统模糊—随机可靠性分析的基本理论

本文从组成系统的单元出发,在同时考虑随机性和模糊性的基础上,提出了单元和系统的模糊—随机响应、模糊—随机安全准则、模糊有效域和模糊—随机可靠度等基本概念,进而利用模糊数学的原理和方法,建立了系统的模糊—随机可靠度计算的基本理论.     

机械阻抗在振动分析中的一些应用

系统的机械网络中,由机械阻抗 Z 将力 F 与速度 V 相连系:Z=F/V。本文讨论2个特殊情况:(1)Z=0,由此可得系统的频率方程,并就工程中常见的实例作了分析;(2)Z=∞,这是动力减振器的设计原理。     

非线性大系统部分变元的稳定性与扰动性

本文借助于图论和不等式方法，研究了非线性大系统关于部分变元的稳定性与扰动性。     

实用电力系统静态安全分析

本文从电力系统潮流方程的戴劳级数展开式导出了模拟开断线路的开算方法.该方法简化了电力系统断线模拟的计算过程,显著提高了计算速度,具有较高的精度.文中给出了算法及对IEEE的14节点、30节点及57节点计算的结果.计算数字例表明,对57节点系统而言,模拟一次断线的CPU时间不到0.1秒(Prime-550计算机,大致相当于VAX-750机).小于一次牛顿选代所需CPU时间的1/100.从而使电力系统静态安全分析向在线应用及实用化迈进了一步.