基于低帧频CCD的快速反射镜系统控制(英文)

低频采样和延迟对光电成像跟踪系统会带来严重的相位滞后,极大地限制了系统闭环带宽和跟踪精度的提高.零极点对消法虽可以抑制对象谐振而扩大系统带宽,但必须依赖精确的数学模型和较高的采样频率.分析了复数零点PID控制器在低频采样的FSM控制系统中的应用,可以获得较好的闭环性能而且可以避免零极点对消法无法单独应用于低频采样的跟踪系统的问题.采用200 Hz帧频的CCD对此方法进行了实验验证,实验结果证明满足设计要求.     

多视角下基于信息融合采样的3-D人体运动跟踪

以多视角同步视频为输入,提出了一个基于信息融合采样的3-D人体运动跟踪系统。系统先利用形状特征检测头部和躯干,然后实施单假设跟踪捕捉四肢。跟踪过程中,采样函数通过融合多种信息进行启发式采样,使粒子向受欢迎的方向跟踪,从而降低跟踪所需的粒子数。该系统结合检测和跟踪,有效地解决了漂移问题;通过信息融合采样提高了采样效率;在HumanEva-II数据库上的实验误差为71mm。与传统Condensation和退火粒子滤波方法相比,该系统在精度和采样效率上都有所提高。     

基于DFT的频率预估改进算法研究

对同步采样方法进行了深入研究,提出了基于DFT相位差的频率估计改进算法,该算法使频率估计和频率跟踪具有了一定的相互促进作用.算法每次要求采样两个周波的数据,然后根据采样点数据进行新的频率估计.此外,文章还对其他软硬件同步方法进行了介绍,对电力系统谐波分析等有一定参考价值.     

非等量采样伪码跟踪环建模分析

针对基带非等量采样伪码跟踪环参数优化设计问题,给出了非等量采样伪码跟踪环的MATLAB建模方法与部分代码。结合1 023 chip平衡Gold码延迟抖动跟踪环路模型与归一化点积功率型鉴相算法,给出了非等量伪码采样实现与环路仿真流程。同时,给出其环路滤波器误差输出曲线和环路再生伪码与接收信号中伪码的互相关函数曲线。仿真结果表明:在相同激励信号条件下,当采样频率小于4倍伪码速率时,该采样频率大约在2 k Hz的变化范围内,环路的伪码互相关函数曲线仍具有较好的对称性能。     

基于传递矩阵法的坡口机床主轴动态分析

基于集中质量模型,应用传递矩阵法对坡口机床主轴进行数学建模.通过计算主轴系统固有频率和切削点挠度,得出主轴结构参数对系统动态性能影响,为主轴系统设计及优化提供理论依据.     

粒子滤波算法重采样门限值研究

目标跟踪算法的目的是对目标进行跟踪,跟踪滤波算法的好坏直接决定了能否及时地跟踪上目标。在粒子滤波算法中,重采样是很重要的一步,很多介绍粒子滤波的文献都提到了在重采样前设置一个采样门限,以此来判断在粒子滤波算法中是否进行重采样。采用实际仿真的方法研究了采样门限取值对跟踪效果包括跟踪时间以及跟踪精度的影响,采用了最经典常用的跟踪模型进行了仿真研究。     

水轮机主轴横向振动分析的有限单元法

针对三支点双悬臂、三支点单悬臂及二支点双悬臂水轮机主轴,分别建立了相应的有限元振动分析模型,导出了相应的振动分析方程,并采用逆迭代法求解主轴的第一阶自振频率。本方法已在计算机上实现。计算结果表明,本文方法精度高,程序运行可靠。     

图件扫描数字化的误差分析

从图件扫描数字化误差理论分析出发,利用定向点和采样点的自动中中和多种人工采点方法的实验数据,对误差原因及分布规律进行了验证,得出了扫描数字化精度与手扶跟踪数字化精度相比具有一定的优势,对提高大比例尺图件数字化的精度和速度具有借鉴意义。     

改进PF算法对红外图像中瞳孔的跟踪

提出一种基于粒子滤波的红外目标跟踪的新算法. 用该算法对采样粒子进行优化,改进了重采样环节,在不影响跟踪准确率的条件下,提高了算法的速度. 实验结果表明,将此算法运用到瞳孔跟踪中,跟踪比较准确有效. 同时,将Hough变换应用到了瞳孔边缘的定位领域中,此算法有效改进了红外图像中眼睛瞳孔的跟踪效果.     

基于视觉显著性的Wang-Landau蒙特卡罗采样突变目标跟踪算法

突变运动目标的鲁棒跟踪是计算机视觉领域的一个具有挑战性的问题.提出了一种基于视觉显著性的Wang-Landau蒙特卡罗采样(WLMC)跟踪算法,用于解决复杂场景下目标发生运动突变的跟踪问题.该算法首先对全局场景进行分块获取子区域,然后使用WLMC方法进行目标状态采样来跟踪发生运动突变的目标.算法将视觉显著性作为先验引入跟踪框架,提出了结合显著性先验的接受函数,通过每个子区域的显著性计算来引导马尔可夫链的构造.和以往方法相比,该算法既保留了WLMC采样方法对全局状态空间的广度覆盖性,又以视觉显著性特性引导采样,避免了全局采样的盲目性,从而提高采样效率.实验结果表明,该算法对发生运动突变的目标进行跟踪,具有良好的鲁棒性.     

一种快速三轴全方位光电跟踪策略

为了消除两轴光电跟踪系统的跟踪盲区,提出了一种存在冗余自由度的三轴光电跟踪系统.先运用四元数方法,建立三轴光电跟踪系统的运动学模型,然后在此基础上,应用极小范数最小二乘算法,设计出一种快速三轴全方位的光电跟踪策略.该跟踪策略针对方程系数求取Moore-Pen-rose广义逆矩阵,通过对三轴光电跟踪系统的运动方程进行三角变换,得到了三轴角增量组合的极小范数最小二乘解.仿真和实验结果表明,该跟踪策略不需要复杂的寻优过程,即可真正实现三轴联动全方位连续跟踪运动,与其他跟踪策略相比,该跟踪策略在跟踪运动过程中所需的各轴转动角度更小,因此跟踪性能更加优越.     

光电跟踪定位系统统计跟踪率误差测试研究

利用自行研制的动态目标源生成动态目标,计算机采集光电跟踪定位系统输出的动态目标空间坐标位置,并计算与运动目标真空间坐标位置之间的误差,分析光电跟踪定位系统统计跟踪率误差的检测理论和方法,研制了检测光电跟踪定位系统跟踪率误差的装置,得到了微光电视跟踪定位系统的统计跟踪率误差曲线,研制的检测装置与采用的检测方法可以实现光电跟踪系统统计跟踪率误差的检测,对微光电视跟踪定位系统的检测结果与理论值符合。     

基于机器人操作系统的机器人自主追踪系统设计

为了解决移动机器人在机器人操作系统(robot operating system, ROS)中的人脸追踪问题,提出一种基于Siamese目标跟踪算法开发的追踪系统。首先,开发了追踪系统的硬件平台;其次,开发了Siamese跟踪算法,实现了对人脸目标的实时跟踪;最后,实现了导航系统与视觉系统的开发及融合,并通过实时记录的追踪数据与追踪曲线,分析了该系统的追踪性能。实验结果表明:该系统能够在ROS系统下实现对人脸目标的实时跟踪。     

智能婴儿车目标跟踪系统的研究

设计了一种智能婴儿车的跟踪系统,它是在普通婴儿车的基础上设计了嵌入式控制系统。通过对目标跟踪技术及跟踪方法的分析研究,将压缩感知代替TLD(tracking-learning-detection)跟踪算法中的级联检测器,并应用到该控制系统中,能够很好地改善TLD跟踪算法的实时性能。介绍了该控制系统的设计方案,详细讨论了对TLD跟踪算法的改进,最终介绍了该系统中目标跟踪的具体实现方法。实验结果表明所设计的智能婴儿车目标跟踪系统能够自主稳定地跟踪目标。     

虚拟现实跟踪系统的研究

跟踪系统的研究是虚拟现实的一个关键性技术。首先介绍了虚拟现实和跟踪系统的概念、用途以及磁阻传感器的特点，其次阐述了利用三轴磁阻传感器开发虚拟现实三自由度和六自由度跟踪系统的基本原理，最后分析了该系统的优点及其在实践中的应用。     

中厚板生产线的全线跟踪实现与应用

根据对中厚板生产线的工艺和对国内具体现场条件的分析,将全线跟踪功能分成位置微跟踪、过程跟踪和物料跟踪三个层次,确定了实现中厚板生产线全线跟踪功能的总体方案.由基础自动化实现位置微跟踪,并产生关键跟踪信息,由过程控制系统实现过程跟踪和物料跟踪.设计全线跟踪功能实现的数据流,设立中心数据库作为全线跟踪数据存储和中转的手段,基于对数据表的操作实现全线的物料跟踪.将全线跟踪功能在国内多条的中厚板生产线上成功实现和应用.     

重复控制在光电跟踪伺服系统中的应用

在光电跟踪系统中,伺服系统的跟踪精度决定了其捕获跟踪能力。随着光电跟踪伺服系统对跟踪精度的要求逐步提高,将重复控制技术引入到伺服系统中。重复控制不仅能够实现高精度跟踪、改善系统性能,而且可以跟踪周期性信号。设计了优化插入式重复控制器,并对等效正弦信号进行跟踪。与常用高精度控制方法进行仿真比较,其结果表明,重复控制系统的跟踪误差明显减小,其跟踪精度得到明显提高。     

自适应运动目标跟踪系统及其性能研究

提出利用非线性联合变换相关器作为核心实现自适应运动目标跟踪识别系统,给出了自适应跟踪系统对目标的跟踪原理,并对跟踪系统的跟踪性能进行了实验研究。     

光电跟踪伺服系统二次跟踪控制

为提高光电跟踪伺服系统的跟踪精度,对输入信号未知条件下系统跟踪问题进行了研究。在单位负反馈系统基础上提出二次跟踪控制方法,并对系统频域特性进行了研究。结合光电跟踪伺服系统的特点,在跟踪探测器输出延迟条件下进行了控制律设计。仿真结果表明二次跟踪控制大幅提高了伺服系统对机动目标的稳态跟踪精度,比PI控制提高39倍,比PI+速度滞后补偿控制提高9倍,测试结果表明在40 m s延迟作用下,目标做50°/s,30°/s2等效正弦运动时稳态跟踪精度达到1′。     

基于DM642的运动目标自动跟踪实验平台研制

为测试运动目标自动检测与跟踪算法在DSP系统中的运行性能,以及加强大学生创新能力的培养目标,设计了1套以DM642硬件为核心的运动目标自动跟踪实验平台,实验平台的软件系统采用模块化设计。介绍了基于背景减除的运动目标检测和改进CamShift跟踪算法的原理,并给出了运动目标自动检测和跟踪的实验结果。实验结果表明,该实验平台能够对设计的运动目标跟踪算法进行实时的运行,为跟踪算法的实际应用提供1个方便的测试平台。