桥式起重机水平运行及抓斗防摆规律研究

根据桥式起重机抓斗的受力分析,建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型．应用最优控制理论,分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法、抓斗的摆动规律和消摆的最优时间控制方法．     

门式起重机的合理悬臂长度

如何确定门式起重机主梁的合理悬臂长度是门式起重机总体参数优化设计的重要匹配问题，至今尚未得到真正解决。本文按照强度、静态刚度和动态刚度条件对不同类型门式起重机结构进行全面的分析与探讨，得出了合理的悬臂长度，同时提出在不同悬臂长度下迅速确定控制主梁设计的危险截面的方法，从而简化了设计工作，为门式起重机总体参数优化匹配和静、动态设计奠定了理论基础。     

桥式起重机抓斗的防摆控制

根据桥式起重机水平运行规律及抓斗摆动规律,提出了抓斗防摆的一种方法．该方法不需实时测量抓斗摆角,通过控制桥式起重机行走的时间顺序实现其停车与抓斗消摆的同步控制．经仿真,结果表明该方法比已有方法缩短了控制时间     

基于特征的门式起重机CAD方法

本文介绍了一种基于特征的门式起重机CAD设计方法。目前 ,CAD技术的发展趋势是集成化、智能化和标准化。本文根据这一发展趋势 ,采用现代工程分析中的有限元法 ,针对门式起重机不同部件的不同几何形状特征以及不同受力特征 ,采取了不同的单元划分方法 ,对门式起重机的空间结构进行了内力分析与计算。实现了单元划分的参数化。采用高级语言开发图形函数库 ,并在此基础上利用基于特征的图块集成法完成了工程图纸的参数化绘制。采用这种零部件集成的方法可以完成现有门式起重机的系列设计 ,系列更新及进行非标设计。     

门式起重机的垂直与水平动态刚度

本文对不同类型门式起重机进行了振动分析研究，提出一系列门式起重机垂直与水平动态刚度的实用计算公式，增补了静、动态刚度的计算方法，扩大了门式起重机静、动态刚度的校核范围，针对门式起重机的特点和对现有研究资料的分析，推荐出静，动态刚度的控制值，为实现门式起重机的动态设计创造了有利条件。     

基于拉格朗日算法的起重机摇摆模型构建及其防摇摆模糊控制系统仿真分析

针对桥式起重机吊装作业时的吊重摆动安全问题,基于拉格朗日方程构建桥式起重机作业时的负载摇摆数学模型,根据模糊控制理论设计桥式起重机防摇摆模糊PID控制器,并对所设计的防摇摆模糊控制系统进行仿真分析,与常规PID控制器防摇摆控制效果进行对比.结果表明,所设计的桥式起重机防摇摆模糊PID控制器能够快速消除起重机负载摇摆,而...     

桥式起重机水平运行及抓斗防摆规律研究

根据桥式起重机抓斗的受力分析,建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型。应用最优控制理论,分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法,抓斗的摆动规律和消摆的最优时间控制方法。     

单主梁门式起重机动态特性

考虑起重机的动态特性,通过有限元对门式起重机整体结构进行模态分析,得到了门式起重机整体结构的动态刚性和振动特性.并对门式起重机整体结瞬态动力学的分析,得到了门式起重机在起升过程中受到冲击载荷作用时主梁的位移随时间变化的响应规律,得出阻尼对于起重机振动具有抑制作用和加载时间对于起重机系统振动的影响规律.     

门座式起重机工艺应用研究

门式起重机是一种重要的物料搬运设备,随着经济的发展,它不仅在国民经济中占有重要的位置,而且在社会生产和生活的领域的应用也不断扩大。介绍了起重机结构的特点和技术要求,并对门式起重机的重点工艺进行分析研究,分析起重机在设计过程中采取的一些工艺措施,以保证门式起重机的产品质量。     

基于能量耦合的船舶起重机消摆控制

为了解决船舶起重机在外部海浪干扰下负载摆动幅度大、小车定位精度不高、抗干扰能力差的问题,通过非线性能量耦合方法,应用欧拉-拉格朗日方程对带有船舶横摇以及船低沉降的船舶起重机进行动力学建模,然后构造了一种复合型误差信号来增强小车运动特性以及船舶载荷摆动的耦合关系并将动力学模型转化.在此基础上设计控制器,并进行了基于李雅普诺夫(Lyapunov)方法的稳定性证明和仿真模拟实验.验证了该方法在复杂情况下的可行性,实现船舶起重器系统在平衡点的渐进稳定性.可见所提的控制方法具有良好的控制性能、适应性和鲁棒性.对于运输过程中摆角抑制、系统定位和效率提高具有良好的效果.     

葫芦单梁门式起重机动态刚度分析和实验研究

本文针对葫芦单梁门式起重机的特点 ,建立了 4种工况的振动模型 ,采用QR方法求解特征值问题 ,编制专用动态分析软件 ,并结合新样机的实验研究 ,验证了本文分析方法的正确性 ,为单梁门机动刚度计算提供现代方法。     

基于模型预测控制的桥式起重机防摇设计

针对桥式起重机工作过程中吊重摇摆的问题,基于预测控制策略提出了一种电子防摇设计方法.首先对桥式起重机进行动力学分析,利用Lagrange方程,建立了面向控制的数学模型.其次,根据对象的历史信息和未来输入预测其将来输出,结合预测误差补偿,通过性能函数的优化得到其控制律.最后,仿真结果表明,所设计的防摇系统能实现小车快速定位和吊重摆角的有效抑制.与最优防摇控制相比,系统超调量和摆角幅度均大大减小,显示了该防摇方法的优越性;加入参数摄动和测量噪声,防摇系统仍能很好地达到控制目标,说明了该防摇方法具有较好的鲁棒性.     

龙门起重机电气控制系统的研究

龙门起重机以其结构紧凑、跨距大、能水平运输且效率高等特点正广泛应用于各类桥梁的预制场的预制构件的施工中.本文通过可编程控制器对龙门起重机的电气控制系统进行了总体的设计研究.     

龙门起重机的动态特性

本文将质点弹簧系,有限元法及连续体模型有效地组合后建立力学模型,用数学式表示龙门起重机结构的变形曲线,采用静态凝缩法求得等效质量和等效弹簧常数,对龙门起重机的离地起升、下降、落比、小车运行及其联合动作进行了动态模似解析及动应力计算,理论与实验结果一致,首次探明了龙门起重机的动态特性及其影响因素.本研究关于龙门起重机的水平、垂直方向变位的有关系数及由此而确立的决定水平、垂直静变位的方法,可供设计者参考.另外,关于货物偏移角对结构最大应力的影响等结论,可做为国内外起重机设计规范讨论时的基础资料.     

基于自抗扰理论的桅杆式起重机定位与消摆控制

桅杆式起重机在吊运的过程中负载产生的摆动问题会影响工作效率,严重时会造成一定的安全事故。为此,设计一种自抗扰控制器在保证负载快速精准定位的前提下,抑制负载摆角。首先,对桅杆式起重机进行动力学分析,建立系统的空间三维动力学方程;然后,针对桅杆式起重机的非线性和欠驱动特性设计自抗扰消摆控制器,实现旋转和俯仰运动机构的精准定位和有效消摆,从而为实际应用吊运过程中节省了大量的时间。最后,通过分别设置不同的绳长值以及与其它控制方法仿真结果对比分析可知,该控制器对桅杆式起重机负载的摆角值有着很好的抑制效果,并具有较强的鲁棒性。     

自制高低腿龙门吊在高速公路大跨度桥梁施工中的应用研究

对靖安高速公路L7标桥梁预制场设置作了详细的方案比较,提出了在桥侧设置预制场的合理方案。自行设计、研制了高低腿龙门吊,并对其受力状况进行了分析计算。实践表明,该龙门吊结构安全合理,很好地解决了预制梁的提升及架桥机拼装场地的问题,促进了工程进度,并节约了大量工程资金,为今后类似桥梁施工提供了技术储备和借鉴。     

吊重摆长对起重机PID防摇控制的影响

起重机的摆动会极大地影响工作效率,降低运行时的安全性.吊重摆动问题仍然是当前需要解决的问题,其中摆长的不断变化是防摇的难题.通过MATLAB及试验研究吊重摆长对起重机PID防摇的影响,首先建立起重机吊重摆动的数学模型,并设计PID控制算法;采用MATLAB进行动力学仿真分析,得出起重机自由停摆及防摇停摆时的仿真结果,分析不同吊重摆长对系统防摇结果的影响;最后通过试验进行验证.仿真分析及试验结果表明,防摇控制器对起重机停摆有较大影响;起重机吊重摆长越长,系统达到稳定状态的时间越长,但是最大摆角会减小.