包括2个新并联机构和一些反常机构的自由度分析

自由度问题是一个已经持续了150年的热点问题。本文目的在于说明如何用简单方便的公式计算那些高度复杂机构的自由度。本文集中分析了一些公认的比较难的现代并联机构和古典“反常”机构。运用以前所知的公式并不能解出这些机构的自由度。     

包括Bennett的一些反常机构的自由度分析

再次论述基于约束螺旋原理的机构的自由度分析方法。这是一个很重要的机构学的理论问题,持续己经有150年了。本文首先简介背景和这个方法。然后集中分析一些反常的机构,包括著名的Bennett机构、Tsai机构等。结果证明对于这个困难的问题这个分析过程十分简单方便,并易于为广大机械工程师所掌握。对这个复杂的问题仅仅用一支铅笔、一张纸,花几分钟就可以解决。     

"断杆法"公式优化及其在空间机构中的应用

"断杆法"应用于平面机构自由度的计算和判断,具有很强的通用性和实用性.在保持"断杆法"优势的基础上,继续对"断杆法"进行优化,使用通用变量,减少了自定义变量,得出一个更为简练的通用公式,此公式更具有一般性和实用性.在平面机构的基础上,又探索了"断杆法"在空间机构自由度计算中的应用,并证明它的可行性.     

基于空间螺旋理论的行星滚柱丝杠副自由度计算与分析

基于空间螺旋理论开展行星滚柱丝杠副(PRS,planetary roller screw)机构学分析,综合考虑PRS作为空间螺旋机构的运动特点,建立了PRS机构运动简图。通过修正的G-K公式计算PRS的自由度,从理论上分析系统各构件对机构自由度的影响。通过开展不同数量构件条件下的机构自由度计算分析,对比了单滚柱、单挡圈条件下机构自由度,得出了增加滚柱与挡圈的数量对于机构自由度的运动特性的影响。理论计算结果在一定程度上揭示了PRS运动学原理。     

空问机构自由度计算

从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束的理论出发，对机构学的自由度公式进行了研究。研究结果表明：只要对平面、球面机构自由度的计算公式稍加变化，推导出空间机构求自由度的新公式。利用这个新公式，既可以求空间机构的自由度，又可以求平面、多环、空间开式链、混合链等机构的自由度。它比传统公式使用简便，在形式和内容上都有实际意义，从而为空间机构自由度的计算提供了可靠的理论计算式。     

对空间机构自由度计算公式的探索

设计空间机构时，首先遇到的问题是要正确确定空间机构的自由度，然而，用传统空间机构自由度公式去计算多自由度、多封闭环、谐波齿轮机构、混合型空间机构的自由度时，必须进行变换；计算一般单封闭环低副空间机构自由度时，也会受到很大限制。因此，发现传统空间机构自由度计算公式中存在的问题，对正确运用新建空间机构自由度公式去计算、设计、验证空间机构、机器人、生物机构的自由度有着重要的意义。     

平面机构自由度公式的变化及其约束分析

机构自由度计算中经常出现易混淆概念、难点问题,结合实例分析研究了平面机构自由度计算中的常见公式变化、可变自由度机构的设计原理及工作特点。针对自由度计算难点、各种约束施加及其形成的变化作一些探讨,对正确理解、计算自由度做出帮助,为创新优异新型的机构、避免误算提供了一条有效的途径。     

袋装物料搬运机器人的运动学逆解

根据机器人D-H方法分析袋装物料搬运机器人的特点,利用坐标变换法和符号法对机器人机构运动学方程进行推导, 得到5自由度袋装物料搬运机器人的逆运动学求解的通用公式,为实际的袋装物料搬运机构的位置及速度控制提供了依据.     

多自由度平面机构的运动方程

研究多自由度平面机构运动微分方程的建立方法。以拉格朗日方程为基础，引入等于机构自由度数目的广义坐标；根据机构的动能与瞬时功率的变化特点，建立等效转化惯量、等效力的显表达式，从而推导出多自由度平面机构的运动微分方程；最后以实例说明了运动微分方程的建立过程。     

平面机构自由度新算法的参数选取原则

要实现平面机构的确定运动,就必须保证机构的自由度数大于零且机构自由度数等于机构的原动件数,因此准确求出平面机构的自由度数至关重要。通过对平面机构在局部自由度、虚约束、多环等一些特殊情形下的自由度求解分析,证明了欧阳富等人提出的平面机构自由度数求解公式的正确性和实用性,并确定了其参数在实际计算中的选取原则。     

软件复用中变化点处理机制的设计与实现

在复用驱动的软件开发中,被复用的构件要求具有良好的通用性和灵活性品质,变化点处理机制为此提供了保证。论述了变化点处理机制的重要作用,介绍了几种主要的方式以及各种方式的使用范围,并详细介绍了各种机制的实现方法和注意事项。     

基于智能代理体协商的城市污染治理

采用基于agent协商的方法,讨论了大城市污染治理方案．对于完全信息环境,给出了求解治理方案的启发式搜索算法;对于不完全信息环境,引入了基于市场机制的求解算法．     

VoIP的安全机制

文章对VoIP的安全问题进行了较深入的研究,首先介绍了H.323、SIP、MGCP三种VoIP协议的体系结构,接着论述了一系列VoIP的安全机制,最后探讨了这些安全机制存在的问题及一些解决办法。     

无线局域网安全问题及其检测技术

介绍了无线局域网的安全机制，分析了无线局域网中存在的一些安全问题，总结了无线局域网的安全检测技术．并在无线捕包解码的基础上，分析无线局域网的故障检测以及MAC地址欺骗，身份认证欺骗，AP关联表数据溢出攻击和Deauthentication攻击的检测方法。     

中外科技奖励监督与保障机制的比较

介绍了我国科技奖励的监督机构与监督办法,阐述了国外科研诚信与学术监督体系,比较了中外科技奖励监督与保障机制的异同,向我国科技部门提出通过完善学术监督机制、建立学术诚信制度以保障科技奖励的公正与公平的建议。     

引信机构性能可靠性数字仿真

该文给出了引信机构性能可靠度的定义,介绍了引信机构性能可靠性数字仿真的一般程序和有关问题的处理方法,并以某迫弹引信钟表机构为例,进行了机构作用时间的可靠性数字仿真研究,得到了满意结果。实践证明,这种方法可应用于各类引信机构性能可靠性的评估与预测,具有一定的实用价值。     

馆员绩效考核与激励机制的研究

以武汉纺织大学图书馆为例,详细介绍了高校图书馆如何结合学校实行绩效工资的时机,制定一套有效的绩效考核办法,并针对考核结果建立一套有效的激励机制.     

关于质子淌度的机理

本文从质子淌度反常现象出发,着重讨论了水溶液中质子淌度的三种机理:经典质子传递机理,质子传递的隧道效应机理,水分子场助再定向——隧道效应机理。通过比较,我们认为第三种机理是目前解释水溶液中质子淌度的较好的一种机理。