基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

机器人装配系统装配质量评价方法

机器人装配系统可以有效提高装配过程的效率,适应产品快速更新发展的需要,装配质量的研究对于机器人装配系统的设计和应用有着重要的意义。基于质量经济分析原理,建立了机器人装配系统装配质量的评价指标与评价方法,为机器人装配系统装配质量控制方法的研究奠定了基础。     

THOR网在机器人装配系统装配质量预测和分析中的应用

装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响．基于一类高级的Petri网——THOR网，对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究，提出了系统分析装配质量的模块化建模方法．该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究，是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具．     

嵌入式系统在装配机器人控制中的应用

根据装配机器人的工作要求,分析了装配机器人控制技术的有关内容,综合嵌入式系统的特点,分析了嵌入式系统在装配机器人中应用的国内外现状,阐述了嵌入式系统在装配机器人中应用的关键技术,展望了未来的发展趋势。     

一种实现协同装配过程的虚拟现实系统

 提出了一种实现协同装配过程VR的方法，以尽可能高的沉浸度复制装配过程为目标，通过对装配过程的分析，设计了一个特定的VR系统架构。该系统的核心特点是装配过程的物理仿真、机器人控制的集成和操作者的触觉反馈。VR技术的应用使工业装配过程更加安全，并减少了人与机器人之间的障碍。     

机器人自动装配线上提高装配精度的方法

本文研究使用机器人的自动装配线提高装配精度的方法，一方面采取合理的机械结构以提高基础装配件的定位精度，另一方面运用机器人装配系统精度分析的Ｍｏｎｔｅ—Ｃａｒｌｏ方法决定合理的装配中心位置，并通过充分运用机器人的示教功能，调整装配中心位置以达到提高装配精度的目的。     

基于市场组织模型的多智能体机器人系统

提出了一个基于市场组织模型的方法，并用它控制一个多智能体机器人系统完成工业上的合作和竞争作业。该市场组织模型首先被用于构造一个多智能体机器人系统。然后，一个动态自组织方法被提出来用于该多智能体机器人系统竞争和签约作业。其次，一个实际的多智能体机器人系统被建造和用于装配实验。最后，装配实验结果肯定了该系统的灵活性，适应性和稳定性。     

温度控制器自动装配机的研制

介绍了一个自动装配机系统，该系统使用了一个ＡＨＣ（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＨａｎｄＣｈａｎｇｅｒ）装置，实现了一个机器人可完成多项不同的工作。在该系统中成功地将柔顺（Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ）控制应用到机器人控制系统中去，从而实现了柔软导线准确地装配。     

应用模式识别进行轴孔的机器人装配

应用模式识别进行轴孔的机器人装配刘文，胡文锋（机械工程系）插轴入孔是一大量的典型装配操作，机电行业要采用机器人装配，这是需首要解决的问题．机器人装配系统组成环节较多，各部分在设计、制造和安装等过程中存在的误差积累将使轴与孔很难保证“对中”，而极小的错...     

微装配系统中精密定位装置的研制

介绍了一种微型装配系统中的精密定位装置，该系统利用了外形尺寸为2mm的电磁型微电动机制作了 5mm×6mm的微型机器人小车作为粗定位的执行器和装配机器人；利用压电晶体的压电、电致伸缩特性实现了 微工作台的精密定位．系统还利用了图像采集系统来实现位置反馈和实时系统状态显示和控制，微型定位装置的 研制使构造真正的微型装配系统成为可能．     

基于不同控制器的太阳能追踪系统介绍与比较

随着太阳能的广泛应用,传统的固定式太阳能接收不能够实时有效地接受到最多的太阳能。太阳能追踪系统就能够弥补这一缺点。由于不同方式和不同控制器的控制追踪效果不同,所以选择一款最合适的太阳能追踪系统十分重要。首先介绍了三类不同的追踪方式,然后比较了一些常见的基于不同控制器的太阳能追踪系统,最后通过分析logo控制器、PLC和单片机的优缺点分别得出了一些结论。     

具有学习机制的分布式入侵检测系统研究

在对现有入侵检测研究的相关工作进行了总结的基础上,构建了一个基于Multi-agent的分布式入侵检测模型(distributedintrusiondetectionmodelbasedonmulti-agent,DIDMMA).该模型使用Agent技术,中间件技术搭建系统平台,并提供了基于主机和基于网络的入侵检测组件接口,能够确保系统中不同种类的Agent之间的协作顺利完成.     

CAPP系统的IDEFX集成化建模

根据集成化的建模思想,利用CIMS OSA开放系统体系结构构架,并且结合使用IDEFX建模方法,对制造型企业CAPP(computeraidedprocessplanning)系统的设计做了深入分析,详细描述了CAPP系统各方面的信息特征,讨论了CAPP系统模型的共性提取问题,得到了一些可以快速建模的通用性模型.本模型的建模方法结合了UML(unifiedmarkuplanguage),具有强大的实体描述能力,具有广泛的适用性和构件的重用性.     

内蒙古自治区高校西文原版图书联合目录系统

本文介绍用微型机关系数据库FOXBASE软件系统对内蒙古大学图书馆外文文献中心西文原版图书进行管理。如何利用该数据库系统实现字段变长,记录变长,字段个数可变,多途径、快速、准确地进行检索,修改、删除和按各种不同的格式输出等功能。     

基于Agent的组播路由算法

现有的路由算法基本上都是利用静态信息 ,这样计算出来的组播树不能反映实际情况 ,具有很大的局限性 .针对此问题 ,本文提出利用Agent技术预先收集、更新网络链路状态信息 ,以便尽可能地反映实际情况 .仿真试验表明效果较好 ,具有较好的实用性     

基于优先级的ATM网络拥塞控制

提出一种基于优先级的ATM网络拥塞控制方法.其主要特点：带有优先权控制功能,以适应不同业务对信无丢失率及时延的不同要求.即能最大限度地有效利用网络资源,又能满足不同用户对业务质量的不同要求,并能降低交换结构复杂度。并对这种控制方法进行性能分析。结果表明：在提高网络吞吐量、降低信元丢失率、改善网络延时等方面皆优于其它拥塞控制方法。     

Expert System for 3D Collar Intelligent Design

A method to set up 3D collar prototype is developed in this paper by using the technique of cubic spline and bicubic surface patch. Then the relationship between the parameters of 3D collar prototype and different collar styles are studied. Based on the relationship, we can develop some algorithmsof transferring style requirements to the parameters value of the collar prototype, and obtain some generation rules for the design of 3D collar style. As such, the knowledge base can be constructed, and the intelligent design system of 3D collar style is built. Using the system, various 3D collar styles can be designed automatically to satisfy various style requirements.     

IP视频会议系统及其关键技术

基于多媒体技术与网络通信技术的发展,IP视频会议系统已经成为视频会议系统的发展趋势,它为异地分布的人们提供一个包括声音、影像和文字等多种媒体的全方位感知的空间环境,使人们以自然的方式进行交流.本质上它是一种协作工具,具有分布性、实时性和协作性等特征,本文在综述IP视频会议系统发展及其相关标准的基础上,进一步讨论了IP视频会议系统的关键技术,包括视频压缩、传输与控制、会议管理和拥塞控制等问题.     

基于虚拟仪器的信号分析与处理系统开发

传统的信号测试系统体积庞大、功能单一、精度低,本文设计出一套基于虚拟仪器的信号处理和分析系统,通过修改信号的类型和参数,就可生动直观地显示出不同的数据、图像和分析处理的结果。该系统已用于现场测试,教学,效果良好。     

熵与无序度

本文提出系统的每一子系的平均熵S/N是系统状态无序程度的普适量度。用此量度可以解决各种有关的矛盾问题,如:均匀系统的整体与部分的熵不同而无序度却一样;激光等开放系统从无序态转变到有序态熵可是增大的。讨论了同一系统的不同描述层次的熵与无序度的概念及其间的关系,并指出一些文献对有关问题的论述所存在的错误。