偏心轮腿六足机器人三足步态的静态稳定性分析

利用重心投影法,从偏心轮腿六足机器人的机身和三足步态的特点入手,分析了该机器人在使用三足步态行走时的特点,并论证了偏心轮腿六足机器人的三足步态具有静态稳定性的特点.     

移动互联网时代的O2O 访中国移动互联网协会秘书长 李易

正移动互联网时代的O2O会有哪些不同?在BAT的三足体系中,中小型创业企业该如何夹缝求生?对众多的传统企业,移动互联网的浪潮又意味着什么?Q+AH=华东科技L=李易"将来可以做成O2O的东西会越来越多,领域会非常宽。"H:近年来,O2O的概念很火,您是怎么定义O2O的?     

三足软体爬行机器人设计与研究

设计了一种三足软体爬行机器人,完成了机器人的直线、转向和路径规划运动实验研究.该软体爬行机器人采用了模块化设计,躯干和腿由硅胶和3D打印材料结合制造而成,便于组装和维护.软体爬行机器人前后腿的末端分别固定有摩擦滑块,用以辅助运动.软体爬行机器人采用电机-线缆驱动方式,通过对驱动电机的控制器编程,控制3个驱动电机协同工作来实现不同的运动形式,进行了直线爬行、转向运动和路径规划实验.实验结果证明,所提出的三足软体爬行机器人具备连续爬行和切换运动模式的复杂运动功能.     

甘肃黄河首曲湿地省级自然保护区肉鞭虫物种多样性研究

2007年8月至2008年8月,用"非淹没培养皿法"和"活体观察法"研究了甘肃黄河首曲湿地省级自然保护区的肉鞭虫物种多样性.共鉴定到肉鞭虫74种,其中鞭毛虫51种,肉足虫23种,包括4个未定名种和1个国内土壤肉足虫新纪录种,隶属于2亚门6纲13目26科39属.眼虫目、动基体目和变形目为保护区肉鞭虫群落的优势类群,附生眼虫、绿眼虫、腐波豆虫、鼻吻滴虫、棘变虫属一种和结节鳞壳虫为优势种.74种肉鞭虫中,罕见种、常见种和广布种分别占物种总数的82.43%,10.81% 和6.76%;各生境肉鞭虫的物种相似性系数均在0～0.24范围内,物种组成极不相似.结节鳞壳虫、线条三足虫、鼻吻滴虫、平截环滴虫和球波豆虫为保护区肉鞭虫群落的广布种;活泼尾滴虫、斜口三足虫、倒卵形波豆虫、慢行波豆虫、外穴屋滴虫、纺锤形波豆虫、表壳圆壳虫和卵形单鞭金虫为常见种.     

智慧医疗不是梦——中山健康医疗信息技术服务支撑平台建设纪实(上)

<正>健康科技产业被公认为是继网络革命之后,最有可能影响世界经济发展的产业。近年来,中山市国家健康科技创新型产业集群建设试点(以下简称中山集群)以中山高新区为依托,以健康科技产业为核心内容开展相关试点建设工作。从2002年至2010年,中山集群建成了全省唯一一个国家级健康产业基地,吸引了超过200家国内外知名的健康科技企业落户,形成了生物大分子药物产业、微创医疗器械产业、智能化医疗信息及云计算产业"三足鼎     

打破常规把决定权交给企业

对宿迁来说，我们深知，面对的主要问题一是科技资源比较匮乏，二是我们科技公共服务比较缺失，三足我们全社会科技投入不足，四是我们企业的创新能力比较弱。     

三足配体2，2‘，2“—三（2—苄胺基甲酰基苯氧基）三乙胺（L）及其稀土配合物的合成与表征

由于某些稀土配合物具有独特的光性质 ,在生物医学方面有良好的应用前景 ,稀土配合物的研究备受关注 [1 ,2 ] .近年来 ,三足配体稀土配合物引起了研究者的浓厚兴趣 ,这主要是由于配体具有多配位点、半刚性、易合成和结构可调等特点 ;而且 ,它在与稀土离子配位时 ,三条支链能形成一个大小合适的空腔容纳 RE( )离子而形成 1∶ 1 ,2∶ 1 ,2∶ 3 (L/M)等类型配合物 ,并且可能组装成各种超分子结构 ,同时在荧光探针、荧光材料等方面具有良好的应用前景 [3～ 5] .为了进一步研究配体结构对稀土离子配位行为的影响 ,本文报道一种新的三足配体2 ,2…     

重点专利项目展示

专利1：手杖式摄影单架＼发明人：陈雄文、陈新宁肯／专利号：ZL201020175706．9 手杖式摄影单架的设计，是以能伸缩，可拆卸的特制手杖为基础．配以具有摄影架功能的万向相机座（环控云台）,三棱剑和小三足架构成。手杖可分解成手柄、能伸缩的柱杆和柱脚三部分。手杖卸下手柄，装上万向相机座；拉出能伸缩柱杆锁紧可作独脚架；卸下柱脚换上三棱剑或小三足架，即转换成一支结构简单，容易操作．携带方便，适应范围广。是旅游、爱好者，是中老年休闲、减负远行、寄兴于山水间走向大自然的最佳选择。所述万向相机座（环控云台）ZL201020175717．7。     

三足配体及其稀土配合物的合成与荧光性质研究

合成了以N为中心的三足体配体1，1′，1“-Z(N-乙基苯胺甲酰基)三甲基胺及其稀土苦味酸盐配合物，对配合物进行了红外、元素分析和摩尔电导分析，配体与苦味酸铕形成配合物的荧光光谱表现出Eu^3 的特征光谱．     

三足配体2, 2′, 2″-三(2-苄胺基甲酰基苯氧基) 三乙胺(L)及其稀土配合物的合成与表征

由于某些稀土配合物具有独特的光性质,在生物医学方面有良好的应用前景,稀土配合物的研究备受关注[1, 2].近年来,三足配体稀土配合物引起了研究者的浓厚兴趣,这主要是由于配体具有多配位点、半刚性、易合成和结构可调等特点;而且,它在与稀土离子配位时,三条支链能形成一个大小合适的空腔容纳RE(Ⅲ)离子而形成1∶1,2∶1,2∶3(L/M)等类型配合物,并且可能组装成各种超分子结构,同时在荧光探针、荧光材料等方面具有良好的应用前景[3～5].为了进一步研究配体结构对稀土离子配位行为的影响,本文报道一种新的三足配体2, 2′, 2″-三(2-苄胺基甲酰基苯氧基)三乙胺(L)及其稀土硝酸盐配合物的合成与表征.     

电子商务这出戏 政府如何开唱？

刚刚过去的2007年,无疑是长三角发展史上,风云际会的一年。2.2%的土地面积、5.7%的人口,以及22.7%的经济总量,使长三角在全国的版图中,处于举足轻重的地位。而随着经济地位的日益凸显,作为长三角鼎立的三足——上海、浙江、江苏,在信息化领域的交流与合作也备受关注。     

初识渤海湾温度、大风及海雾

渤海是一个半封闭的内陆浅海,地处中国大陆东部的最北端。它三面环陆,北接辽宁、河北,西邻河北、天津,南与山东省毗邻。渤海经渤海海峡与黄海相通,辽东半岛的老铁山与山东半岛北岸的蓬莱角间的连线即为渤海与黄海的分界线。从高空往下看,渤海形如一个微倾向东北的三足鼎,侧卧于华北大地,其底部的"两足"为莱州湾和渤海湾,顶部为辽东湾。渤海是我国重要的经济开发区,每天至少有200艘船只来往于此,海上交通非常繁忙,堪称我国北方海域的黄金水道。因此,研究并掌握渤海湾的温度、大风及海雾的季节演变,并做到提前预报,对于保障国民经济和人民生命财产安全均有着极其重要的意义。     

全方位双三足步行机器人（Ⅰ）──步行原理、机构及控制系统

在分析传统多关节腿式机器人动作协调问题的基础上，重点介绍全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的设计，包括新型步行原理、步行机构及控制系统。ＤＴＷＭ依靠车体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题；在控制系统中基本步行指令集的设计和应用，使得步行运动控制方便可靠。因此，ＤＴＷＭ的性能特点显示出它具有良好的应用前景。     

三[(6-甲基-2-吡啶甲酰胺氮氧化物)乙基]胺稀土配合物的合成、表征及荧光性质的研究

合成了新的三足配体三[(6-甲基-2-吡啶甲酰胺氮氧化物)乙基]胺及其5种稀土离子配合物(Sm,Eu,Gd,Tb,Dy).通过化学分析、元素分析、电导分析、红外光谱、1HNMR谱、MS谱、差热分析对化合物进行了表征,确定了配合物的化学组成为[REL(H2O)2(NO3)2]NO3·2O(RE=Sm,Eu,Gd,Tb,Dy),并对配合物的荧光性质进行了研究.     

优莎纳为何不崩盘

坊间传闻,优莎纳即将进入中国。尽管经销商间的传言风生水起,优莎纳公司却我自巍然不动。除了将进未进的热炒风波,作为唯一一家多年运营双轨制却能够获得持续稳健发展的国际化主流直销企业,优莎纳的制度发展本身就很值得研究。饱受制度之苦的许多直销企业应该都想探明:为什么优莎纳的双轨制不会崩盘?Binary system,通称双轨制,也被称为二人三足制度。优莎     

西宁市工业废水纤毛虫类及三种高山、亚高山指示性有壳肉足虫

用现场采集水样、访问调查及室内活体镜检方法对西宁市１１种工业废水水体中纤毛虫类进行研究的结果，共发现监测性纤毛虫３６种及钟虫游泳体１种．确定了不同性质废水内的优势种、常见种及偶见种．讨论了纤毛虫主要种类的功能类群及与水环境的关系．报导了半圆表壳虫、长圆鳞壳虫及线条三足虫等３种高山及亚高山指示性有壳肉足虫，包括种的描述、发现水体及作为指示种类的理由．     

全方位双三足步行机器人（Ⅲ）──步行模式规划

根据全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的步行移动原理，建立ＤＴＷＭ车体变形运动模型，提出两种步行模式的规划方法──规划Ⅰ、规划Ⅱ。重点分析规划Ⅱ，它将连续步行过程分为：步距增大阶段、恒定步行阶段和目标逼近阶段，在综合考虑ＤＴＷＭ初态，步行指令，步行精度要求的基础上，以减少支撑更换次数为目标进行规划，并给出详细的规划原则和步骤。     

永恒之脸

在这个陇东小镇,八个喜欢古玩的朋友,正在旅馆外的地摊旁和卖古董的老汉讨价还价。讨价还价的焦点是几面古镜。老汉坚定地说,他的镜子是汉代的,根据是他家的责任田下面就是一堆汉墓,还说上次有个画家来采风,硬说他家的尿壶是汉代三足酒杯,买走了。问卖了多少钱,老汉笑出一个无价之笑,说,还是看镜子吧。我对古玩是外行,只觉得眼前的争论十分有趣:对于老汉的汉镜之说,看货的朋友不由分说地否定,并由在朋友圈公认的玩家出面,鉴定出来,一面是唐镜,一面是宋仿汉。其它几面就不     

仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析

在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求。     

三足罗丹明B酰肼席夫碱化合物对Hg~(2+)的识别性质研究

设计、合成并表征了1种新型的三足罗丹明B酰肼席夫碱化合物1.通过紫外-可见分光光度滴定和荧光滴定研究了阳离子和化合物1的相互作用.结果表明在16种金属离子中,只有Hg~(2+)对化合物1的荧光发射强度有显著的影响,化合物1对Hg~(2+)表现出高选择性和高灵敏度的发光和显色传感.体系的荧光随着汞离子的加入而增强,溶液颜色由无色变成粉红色.化合物1在乙醇-DMF (V/V=4∶1)溶液中与Hg~(2+)以1∶3的比例结合,结合常数为1. 66×106,最低检测限为3×10~(-7)mol/L.